第二章 CAN现场总线
CAN总线简介(2024版)
驱动系统的高速CAN
• 驱动系统CAN主要连接对象是发动机控制器 （ECU）、ABS控制器、安全气囊控制器、 组合仪表等等，它们的基本特征相同，都是 控制与汽车行驶直接相关的系统。
倍。这种传统布线方法不能适应汽车的发展。CAN总线可有效减少线束，节省空间。
例如某车门-后视镜、摇窗机、门锁控制等的传统布线需要20-30 根，应用总线 CAN 则
只需要 2 根。（3）关联控制在一定事故下，需要对各ECU进行关联控制，而这是传统
汽车控制方法难以完成的表1 汽车部分电控单元数据发送、接受情况
• （5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。
• （6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
• （7）节点数实际可达110个。
• （8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
• （9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错 率极低。
• （10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一 般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。
可靠性高：传输故障（不论是由内部还是外部引起 的）应能准确识别出来 使用方便：如果某一控制单元出现故障，其余系统 应尽可能保持原有功能，以便进行信息交换 数据密度大：所有控制单元在任一瞬时的信息状态 均相同，这样就使得两控制单元之间不会有数据偏 差。如果系统的某一处有故障，那么总线上所有连 接的元件都会得到通知。 数据传输快：连成网络的各元件之间的数据交换速 率必须很快，这样才能满足实时要求。
• （2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满 足不同的实时要求。
CAN总线和PROFIBUS总线
CAN总线和PROFIBUS总线CAN总线和PROFIBUS总线现场总线是应用在生产现场与微机化测量控制设备之间实现双向串行多节点通信的系统也称为开放式．全数字化．多点通信的底层控制网络。
①现场总线的定义：现场总线是用于现场仪表与控制室之间的一种“全数字化，双向．多变量，多点多站的通信系统”其本质含义表现在以下六个方面：现场通信网络、现场设备互连、互操作性、分散功能模块和开放式互连网络②现场总线的优点：实现了全数字化通信，不同厂家产品互操作；实现了真正的分布式控制(分散式控制)：可以传送多个过程变量的同时可将仪表标识符和简单诊断信息一并传送，可以产生最先进的现场仪表，多变量变送器；提高了测试精度；增强了系统的自治性。
③几种有影响的现场总线技术Lonworks也叫LON(Locai Operating Network)是一种得到广泛应用的现场总线，由美国Echelon公司推出它采用了ISQ／OSI模型的全部七层通讯协议，采用面的对象的设计方法，通过网络变量把网络通信设计简化为参数设计，在智能建筑中得到广泛的应用；CAN(Control Area Network控制局域网)由德国BOSCH公司推出用于汽车内部测量与执行部门之间的数据通信。
国内在三表系统及楼宇自控系统中得到应用。
PROFIBUS：是德国国家标准DINl9245和欧洲标准EN50170的现场总线标准，DP型用于分散外设间的高速数据传输适合于加工自动化领域的应用。
现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一,被誉为自动化领域的计算机局域网。
它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
CAN(Controller Area Network)属于现场总线的范畴,它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。
较之目前许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言, 基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：首先, CAN控制器工作于多主方式,网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据,且CAN协议废除了站地址编码,而代之以对通信数据进行编码,这可使不同的节点同时接收到相同的数据,这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强,并且容易构成冗余结构,提高系统的可靠性和系统的灵活性。
现场总线的类型——CAN(控制器局部网)
现场总线的类型——CAN（控制器局部网）CAN是Controller Area Net的缩写，即控制器局部网，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。
CAN是由德国Bosch公司为汽车的监测、控制系统而设计的，例如：控制发动机点火，注油及复杂的加速、刹车、抗锁定刹车系统等等。
CAN已被用于"奔驰"等各种汽车上。
由于CAN卓越的特性及极高的可靠性，故而非常适合工业过程监控设备互连。
CAN已经成为一种国际标准（ISO-11898），并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。
在自动化电子领域的汽车发动机控制部件、传感器、抗滑系统等应用中，CAN的速率可到1M bit/s。
CAN的信号传输介质为双绞线，具有现场总线的特点。
目前在国内的电力、石化、航天、冶金、空调等不同行业均有应用。
用CANBUS做工程最大的特点，就是启动成本低。
CANBUS的特点如下：1、CANBUS接口芯片支持8位、16位CPU，可做成ISA与PCI总线的插卡任意插在PC、XT、AT兼容机上，也可置于温度、压力、流量等物理变送器中，构成智能化仪表。
2、CANBUS国际标准ISO-11898，CANBUS规范为2.0 PART A，PART B。
3、CAN可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻，主动地向网上其他节点发送信息，而不分主从，通讯方式灵活。
利用这一特点，也可方便地构成（容错）多机备份系统。
4、CAN网络上节点，可分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求。
5、CAN采用非破坏性总线仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，有效避免了总线冲突。
6、CAN可以点对点、一点对多点、及全局广播几种方式传送和接收数据。
7、CAN直接通讯距离最远可达10KM/5Kbps，通讯速率最高可达1Mbps/40m。
8、CANBUS上节点数据理论值为2000个，实际可达110个。
CAN现场总线的概念和其相关协议
因为CAN总线旳特点，其应用范围目前已不但局限于汽车行业，已 经在自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机 械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域中 得到了广泛应用。
8．故障界定
CAN 节点能够把永久故障和短暂扰动区别开来。故障旳节点会被关闭。
9．总线值
CAN总线具有两种逻辑状态，隐性和显性。显性表达逻辑”0”,隐性表达逻 辑”1”。显性状态下，VCAN-H和VCAN-L两者差分电压不小于2V。隐性状态下， VCAN-H和VCAN-L两者电压差为0。 “显性”位和“隐性”位同步传送时，总线旳 成果值为“显性”。例如，在总线旳“写与”执行时，逻辑0代表“显性”等级， 逻辑1代表“隐性”等级。
基本术语
6．仲裁
只要总线空闲，任何单元都能够开始发送报文。具有较高优 先权报文旳单元能够取得总线访问权。假如2个或2个以上旳单元 同步开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。
仲裁旳机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同辨认符 旳数据帧和远程帧同步初始化时，数据帧优先于远程帧。仲裁期 间，每一种发送器都对发送位旳电平与被监控旳总线电平进行比 较。假如电平相同，则这个单元能够继续发送。假如发送旳是一 “隐性”电平而监视旳是一“显性”电平（见总线值），那么单 元就失去了仲裁，必须退出发送状态。
速率最高可达1Mbps（此时通信距离最长为40m）。
CAN旳特点
节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个；报 文标识符可达2032种（CAN2.0A），而扩展原则 （CAN2.0B）旳报文标识符几乎不受限制
CAN总线原理与技术应用
双绞线
导线颜色
驱动系-CAN
CAN-高线 = 橙/黑 CAN-低线 = 橙/棕
组合仪表-CAN
CAN-高线 = 橙/蓝 CAN-低线 = 橙/棕
CAN-总线中数据发送过程 传感器采集的数据经节点向总线发送，每次只允许一个 控制单元发送数据，其他节点根据需要选择是否接受总 线上的数据。
CAN-总线中数据发送过程 在肯定没 有其它发 送数据传 递的情况 下，才允 许控制单 元发送数 据。
3、 CAN-数据传输线及 总线上的信号电平
CAN-数据传输线
数据帧
数据帧由 7 个不同的区域组成：帧起始（Start of Frame）、 仲裁区域（Arbitration Field）、控制区域（Control Field）、 数据区域（Data Field）、CRC 区域（CRC Field）、应答区 域（ACK Field）、帧结尾（End of Frame）。
数据帧
（5）CRC 区域 CRC 区域包括 CRC 序列（CRC SEQUENCE），其后是 CRC 界定符（CRC DELIMITER）。CRC 序列：由循环冗余码求 得的帧检查序列最适用于位数低于 127 位〈BCH 码〉的帧。 为进行 CRC 计算，被除的多项式系数由无填充位流给定， 组成这些位流的成分是：帧起始、仲裁场、控制场、数 据场（假如有），而 15 个最低位的系数是 0。
CAN总线的基本工作原理
跟其他总线一样，CAN总线的通信也是通过一种类似于 “会议”的机制实现的，只不过会议的过程并不是由一 方（节点）主导，而是，每一个会议参加人员都可以自 由的提出会议议题（多主通信模式），二者对应关系如 下： 会议 参会人员 参会人员身份 会议议题 发言顺序 局域网 节点 ID 报文 仲裁
can现场总线的基本原理 -回复
can现场总线的基本原理-回复CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）现场总线是一种广泛应用于汽车和工业领域的串行通信协议。
它是由德国公司Bosch在20世纪80年代开发的，目的是为了满足汽车领域的通信需求，如实时性、可靠性和高效率等。
CAN现场总线的基本原理包括物理层、数据链路层和应用层。
下面我们一步一步来了解CAN现场总线的基本原理。
首先，我们来了解CAN现场总线的物理层。
CAN现场总线使用两根线，分别为CAN-High（CAN高线）和CAN-Low（CAN低线）。
这两根线通过终端电阻连接，形成一个环形拓扑网络。
CAN-High和CAN-Low线上的电压差被定义为CAN总线的状态，分别表示逻辑“0”和逻辑“1”。
这种差分方式的传输可以有效抵抗噪声和干扰，提高了通信的可靠性。
此外，CAN现场总线还采用了非归零编码（Non-Return-to-Zero，NRZ）和数据位定时技术，确保了数据的准确传输。
接下来，我们探讨CAN现场总线的数据链路层。
CAN现场总线使用了一种基于事件的优先级访问协议，即仲裁机制。
每个节点都有一个唯一的标识符（Identifier），用于表示其消息的优先级。
当多个节点同时发送消息时，根据仲裁机制决定哪个节点可以优先发送。
仲裁机制基于标识符的比较，较小标识符的节点优先级更高。
通过这种方式，CAN现场总线可以有效地处理多节点并发通信的问题。
在仲裁过程中，标识符的位数越多，节点的优先级越高。
在仲裁机制之后，节点可以开始发送数据帧。
数据帧由四个部分组成：帧起始符（SOF）、标识符（ID）、数据域（Data）和校验（CRC）。
帧起始符标志着帧的开始，标识符用于区分不同的消息类型，数据域存放实际的数据，校验用于检测数据的完整性。
数据帧的长度可以根据需要进行调整，最大长度为8字节。
此外，CAN现场总线还支持远程帧（Remote Frame），用于请求节点发送数据。
CAN-bus现场总线基础教程【第2章】CAN节点设计-MCU与CAN控制器电路的连接(8)
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1 第2章 CAN 节点设计
1.1 MCU 与CAN 控制器电路的连接
前面部分的内容已经单独介绍了CAN 控制器电路和MCU 电路的设计，但是却没有说明这两部分电路的具体引脚连接，于是决定单独使用一个小节来讲解MCU 与CAN 控制器电路的引脚连接关系，希望通过这样的方式可以帮助读者更清楚CAN 控制器和MCU 之间的关系，更好理解以后章节中出现的控制程序。
1.1.1 MCU 和CAN 控制器的引脚连接
由于在电路设计时已经把SJA1000当成了MCU 的外部RAM ，那么在电路连接的时候SJA1000的引脚也必须符合MCU 外扩RAM 的连接要求，具体的连接方法就是将错误!未找到引用源。
中接头CZ1和错误!未找到引用源。
中的接头CN1及CN2按表2.1所示的引脚对应关系连接。
表2.1 SJA1000模块和MCU 引脚的连接关系
INTCAN 是SJA1000的中断输出脚，所以将其接MCU 的外部中断输入引脚P3.2，这样可以让MCU 及时检测和响应SJA1000发生的各种中断异常，而RSTCAN （RSTCAN 与SJA1000的RST 脚相连）接单片机的P1.2则是为了方便MCU 控制SJA1000的复位信号。
WR 、RD 、和ALE 分别是写使能信号、读使能信号和地址锁存信号，在访问SJA1000的过程中主控制器会自动输出这些控制信号，SJA1000在接收这些信号后就会在其接口管理逻辑的控制下完成MCU 请求的各种功能。
CAN总线介绍
CAN总线介绍CAN全名为控制器局域网（Controller Area Network），为一种现场总线，主要用于工业环境监视控制系统通信。
其特性介绍如下串行总线，仅有两根通信线。
短报文。
数据以称为报文的数据帧为单位收发，报文有效数据可为0至8字节。
短报文减少了错误后重发的时间，可提高通信的实时性。
多主通信。
不必专设主机轮询，可提高通信效率。
非破坏的基于优先级的仲裁。
当发生总线争用时，高优先级报文正常发送；低优先级报文自动退出争用，等待总线空闲后重发。
仲裁退出和通信错误报文可由硬件控制自动重发，可提高工作效率。
多种检错纠错方式，很高的数据可靠性。
暂时错误、故障状态自动判别，故障节点有硬件控制自动脱离总线。
可提高系统工作的可靠性。
X 通信速度与传输距离对应表125Kbps 530m100Kbps 620m50Kbps 1300m20Kbps 3300m10Kbps 6700m5Kbps 10kmX CAN总线数据位传输特性CAN总线通信线有两根，通常分别称之为CANH、CANL。
当CANH与CANL电平差高于一定幅值，称总线状态为显性（Daminant），表示为逻辑“0”；否则称为隐性（Recessive），表示为逻辑“1”。
当总线上多个节点分别同时发送显性数据位与隐性数据位时，总线总是呈现显性状态。
可理解为多个节点的发送数据位通过总线进行逻辑与运算，只要有任一节点发送逻辑0，则总线状态为逻辑0。
X 报文格式介绍1 CAN总线数据帧1) 介绍CAN数据报文中含有标识符，标识符用于标识报文，并在多个节点同时发送而争用总线时、发送节点依据标识符进行仲裁。
系统设计应保证系统中任一报文的标识符是唯一的。
CAN技术规范标2.0包括两个版本：CAN2.0A和CAN2.0B。
版本2.0A中标识符长度为11位。
版本2.0B中标识符长度可为11位或29位。
标志符为11位的数据帧称为标准格式，标志符为29位的数据帧称为扩展格式。
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第二章 CAN 现场总线一、 CAN 总线型传感器的分类目前我们使用的防爆隔离栅共分三种，请在使用时注意区分：1．SK-9N01CAN 总线绞车隔离栅，俗称C 型节点，只用于配接绞车传感器。
2．SK-9N02CAN 总线泵冲隔离栅，俗称B 型节点，用于配接泵冲、转盘转速传感器。
3．SK-9N03CAN 总线模入量隔离栅，俗称A 型节点，用于所有4-20mA 输出信号传感器；A 型节点又分为二线制和三线制，以及顶驱客户端三种，出厂时在防爆隔离栅外壳不锈钢标牌上有所标识。
注意：三线制A 节点仅用于配接SK-8N07电扭矩传感器、SP-1102总烃传感器和格林通H 2S ，其余均为二线制。
而安路、格产H 2S 传感器为二线制。
顶驱转速、顶驱扭矩的接线方法又有所不同。
这里所谓的防爆，是指具有承受内部爆炸性气体混合物的爆炸压力， 并阻止内部的爆炸向外壳周围爆炸性混合物的传播，隔爆型电气设备，有 “d” 标志。
防爆原理：电气设备引燃可燃性气体混合物有两方面原因：一个是电气设备产生的火花、电弧。
对于设备在正常运行时能产生电弧、火花的部件放在隔爆外壳内，或采取浇封型、充砂型、充油型或正压型等其他防爆型式就可达到防爆目的。
1．SK-8J06和SK-9N01组成总线型绞车传感器，SK-9N01是CAN 总线绞车隔离栅，其接线端子如下图：CAN 总线绞车隔离栅型号：SK-9N01防爆合格证号:GYB01277防爆标志: E X d (ia )IIBT5E xIS CABLE1243657+9V CAN CABLE参数:Power: DC24V 30mAUm=250VacUoc=10.5V Isc=14mA Ca=15.7uF La=165mH 1 CAN H white 白2 CAN L blue 蓝3 V+ red 红4 V- black 黑7 IN2 B 相 红6 IN1 A 相 蓝5 Common 黑Serial No:CSHANGHAI SHENKAI SCIENCE & TECHNOLOGY2．SK-8B06FG 和SK-9N02组成总线型泵冲传感器和转盘转速传感器，SK-9N02 CAN 总线泵冲隔离栅，其接线端子如下图：Serial No:BSHANGHAI SHENKAI SCIENCE & TECHNOLOGYENGINEERING CO.,LTDCAN 总线 泵冲隔离栅型号：SK-9N02防爆合格证号:GYB01277防爆标志: E X d (ia )IIBT51 CAN H white 白2 CAN L blue 蓝3 V+ red 红4 V- black 黑参数:Power: DC24V 30mAUm=250VacUoc=10.5V Isc=14mA Ca=15.7uF La=165mH 76 IN1 信号 蓝5 Common 棕CAN CABLEIS CABLE625134+9V 7Ex3．各类4~20mA模拟量传感器配上SK-9N03后即组成相应的总线型传感器，SK-9N03是CAN总线4~20mA模拟量输入隔离栅，有两线制和三线制之分，其接线端子如下图：+10% -20%二、CAN 总线节点使用说明1．主要用途及适用范围CAN 总线防爆节点是CAN 现场总线系统的重要组成部分，传感器直接连接在该节点上，传感器信号经CAN 节点内的网关处理后，转换成CAN 总线协议的串行编码进行传输。
根据处理信号的不同，CAN 总线节点共可分为A 、B 、C 三类。
A 类节点主要处理4-20mA 电流信号，如悬重、立管压力等，通常称之为模拟量节点；B 类节点处理接近开关量脉冲信号，如转盘转速、泵冲速，通常称之为泵冲节点；C 类节点处理判断方向的编码或脉冲信号，如绞车，通常称之为绞车节点。
总线盒采用密封防水、防腐、防爆设计，传感器输出为本安信号。
CAN 现场总线系统由CAN 总线传感器节点、主干电缆及终端匹配电阻组成，由一根四芯电缆就可将所有传感器均连通并完成所需信息的传输。
2．主要规格及技术参数➢ 工作电压：24VDC➢ CAN 通讯口：一个 ➢ CAN 通讯速率：125kbps ➢ 外壳防护能力：IP65➢ 隔离安全栅防爆标志：Exd(ia)IIBT5 其它参数：SK-9N03（防爆接线盒型为SK-9N05-A ）（已修改） ➢ 输入信号：4~20mA➢ 现场传感器侧供电电压：≥15V(20mA) ➢ 精 度：±0.1F.SSK-9N02（防爆接线盒型为SK-9N05-B ）（已修改） ➢ 信号输入： 输入电流>2.1mA 时 输出为1 输入电流<1.2mA 时 输出为0➢ 现场传感器侧供电电压：9V(供电电源内阻<1k Ω) ➢ 现场传感器测量范围： 30~1920冲/min （已修改） ➢ 现场传感器测量精度：±1％F.S （已修改）SK-9N01（防爆接线盒型为SK-9N05-C ）（已修改）➢ 信号输入： 输入电流>2.1mA 时 输出为1； 输入电流<1.2mA 时 输出为0 ➢ 现场传感器侧供电电压：9V(供电电源内阻<1k Ω) ➢ 现场传感器测量范围： 30~1920冲/min （已修改） ➢ 现场传感器测量精度： ±1％F.S （已修改）3．产品的工作原理与主要结构各节点内部均由一块CAN隔离栅、两个总线插座，一个信号输入插座和壳体组成。
各类型节点的内部布局见下图。
遮雨板CAN隔离栅安装板及支架笼式接线排增安型接线盒插座接CAN总线主干电缆接传感器接CAN总线主干电缆输入的传感器信号经CAN 节点采集后，转换成CAN 总线串行编码数据输出。
根据处理的传感器信号的不同，安装相应的CAN 隔离栅。
各蓝色的CAN 隔离栅本身已满足防爆要求，为了达到系统防爆的目的，本产品安装在密封的方型金属箱体内，输入输出三根引出电缆通过旋紧密封器固定在箱体的底部，具有很好的防水效果。
仪器提供了多种安装方式，供用户灵活选择。
可采用箱体自带的安装孔安装（将防爆壳体打开后即可看到箱内的四个6mm 直径的安装孔）,也可采用安装板上的安装孔安装或吊装，亦可采用C 型夹安装，如下图所示：（已修改）遮雨棚插座C 型夹 安装板 CAN 总线节点4 。
CAN总线节点接线图CAN总线防爆节点连接示意图（采用接插件）CAN总线防爆节点连接示意图（采用PG进线端子）CMS硬件使用手册之CAN现场总线上海神开石油科技有限公司5．安装与调试5.1.连接：只要将对应（已修改）的CAN主干电缆的插头插入节点上相应的针座以及孔座，传感器的插头插入对应的插座即可。
详细接线参见“CAN总线节点连接示意图”5.2.安装位置:为了延长仪器的使用寿命和测试精度，本产品使用时尽量避开热源、震动源和电磁辐射源，在适当的地方加以固定。
安装时各进线端一定要向下，否则会影响系统的防水性能。
（已修改）5.3.注意事项：本产品是一种防爆仪器,适用于爆炸性气体环境1、2区危险场所。
在危险区使用时，为了保证本产品的安全性能,在接线和打开箱盖前要关闭电源，外壳要可靠接地。
6．维护保养6.1.仪器本体采用铝合金制成,但是由于井场的水质常呈碱性,长期使用仍有可能会产生一定腐蚀,建议加强外部防护措施以提高其寿命和可靠性。
6.2.架接电缆以不防碍井场工作人员的现场操作和不易被砸碰、损坏、架设安全、可靠为原则。
6.3.用户安装使用必须遵守本说明书要求,并遵守GB3836.15-2000“爆炸性气体环境用电气设备第15部分危险场所电气安装（煤矿除外）”及GB50058-1992“爆炸和火灾危险环境电力装置设计规范”的有关规定。
6.4 产品接线安装后须通过外壳试验，即检验外壳的密封性能是否达标。
7．常见故障及排除方法如怀疑本产品出故障，可通过更换内部隔离栅的方法进行替代比较。
一般而言，隔离栅的损坏多为保险丝损坏，对于线缆方面的故障，可以通过万用表测量电阻的方法进行排除。
如确定本产品损坏，可向本公司购买相关配件或将该产品送回本公司修理。
三、CAN适配卡、总线电源1．CAN适配卡插在计算机（采集机）的PCI总线插槽上。
适配卡上有二个9芯CAN插口，每个CAN插口上最多可连接64个节点，总线长度不超过500米，通讯速率设定在125Kbps。
注意在软件上的设置，在任意一台采集机上的CMS主控程序→数据采集→设备→选择CAN总线，勾上“启动”，使其有效。
数据来源选择CAN总线。
CAN卡号，由于只有一块CAN卡，所以输入0。
如果这里输入错误，将提示错误信息，couldn’t find PCI-7841，open can failed。
CAN通道，由于一块CAN卡有两个CAN插口，所以根据你插入的插口来选择0或1。
如果这里选错，可以开启采集，但无法采集到数据，因为这个通道上没信号进入。
2．目前只使用CAN 适配卡的上面一个插口。
适配卡每个CAN 插口上均设有125Ω的电阻。
CAN信号通过DB9（针形插座）输入输出，其引脚定义为： DB9-2 CAN-L （低电平） DB9-5 CAN Shield （屏蔽线） DB9-7 CAN —H （高电平）3．CAN 总线使用24V 开关电源供电，开关电源安装在SK-3F01辅助单元（SK-3F01单元包括：24V开关电源、视频分配器、HUB 、音箱、声光报警器）机箱内。
24V 电源通过YD20K5Z 五芯插座（安装在SK-3F01后面板上）向CAN 总线供电，其引脚定义为：YD20K5Z —2 +24V —3 0V —5 CAN —L—1 CAN Shield （屏蔽线）—4 CAN —H所以，整个连线顺序是：五芯CAN 总线从SK-3F01辅助单元后面板的YD20K5Z 五芯插座进入，其中的＋24V 和0V 两芯由在SK-3F01内的开关电源供电，另外三芯再由SK-3F01后面板的DB9出去，并联两路连到两台采集机上（CAN 卡的其中一个CAN 插口上）。
CAN 总线电缆（剖切图）：0V （黑色）+24V （红色）CAN-H （白色）CAN-L （兰色）四、现场总线连接示意图振动筛H2S 传感器钻井液 高架槽出口流量传感器C A N 总线C A N 总线节点出口温度传感器 出口电导传感器出口密度传感器泥浆罐池体积传感器 池体积传感器池体积传感器池体积传感器池体积传感器入口温度传感器入口电导传感器入口密度传感器泥浆泵泵冲传感器泵冲传感器绞车立压传感器绞车传感器 转盘转速传感器C A N 总线节点套压传感器悬重传感器转盘转盘扭矩传感器H2S 传感器钻台传感器信号进仪器房终端电阻附: 进口针座及孔座接线端排列图（从进线端看）孔座针座五、CAN总线型传感器系统现场使用要点1．总线通讯稳定性问题按照CAN总线传输规范，当以125Kbps通讯速率进行传输时，主干电缆长度可达到500m,接入的CAN节点可达到64只。