入门三 让机器人动起来
让机器人动起来教学设计公开课优质教案
数学让机器人动起来——走正方形教学设计设计思想以机器人实践活动为学习活动方式，通过图形化的编程降低学生学习算法与编程的难度，结合课件加强对程序运行过程的理解，激发学生学习机器人编程的强烈兴趣，提高学生的动手操作能力和锻炼其互助合作的团队精神。
教材分析：以智能机器人技术为代表的信息技术将在人们的未来生活中扮演十分重要和不可缺少的角色，做好祖国的未来，学生们更应该了解和学习这部分的内容。
本节课的任务是：使学生认识并掌握vjc编程软件以及下载程序的方法；了解机器人是怎样在人的指挥下工作的；通过为机器人编写程序学到科学而高效的思维方式，提高逻辑思维能力、规划能力，提高学生分析问题和解决问题的能力，同时为进一步学习机器人的有关知识打下基础。
教学目标：1.知识目标：使学生认识vjc编程软件，知道机器人走固定长度的直线的设计方法以及转弯的实现方法，理解循环语句在程序编写中的作用，掌握多次循环语句使用方法。
2技能目标：会编写机器人走直线和转向的程序。
，会用多次循环语句编写程序。
3. 情感目标：通过程序设计及调试培养学生的观察、分析、思维能力，培养创新意识和创新能力，培养学生的合作意识和永不言败的精神意志。
教学重点难点：1.机器人转弯的实现方法，多次循环语句的使用方法。
2.循环语句在编程中表示及机器人的调试重点、难点的突破：1.要选择使用循环模块时，让学生对直线型，多次循环进行试验比较，从比较中让学生得出适合本任务的循环模块。
2.把机器人交给学生，让学生进行不受时间、场地限制的调试试验。
教学方法：任务驱动、自主探究教学为主，辅助小组合作交流学习。
教学用具1.投影仪、机器人数台、机器人下载数据线2.摆放各类机器人及机器人试验专用场地。
教学设计：一：播放视频，激趣导入师：同学们，你们喜欢看足球比赛吗？生：喜欢课件出示：播放足球机器人的比赛。
师：下面我们一起欣赏一场激动人心的足球比赛，好不好？生：好。
生欣赏视频师：同学们看得真投入，谁来说说，你看到了什么？生：足球比赛师：对，这是一场精彩的机器人足球比赛，老师相信通过今天的学习，你们一定会让手中的机器人也动起来，师：今天我们就一起走进神奇的vjc语言王国，去探寻让机器人动起来的奥妙。
机器人程序设计(C语言)(第2版)章节练习题及参考答案
第一章一种新的C语言学习方式1.一台能够工作的计算机包括？CPU （Central Processing Unit,中央处理单元，进行运算和控制，包括运算器和控制器等）、存储器（如RAM、ROM等）、输入设备、输出设备（包括串行/并行接口、USB等）。
其中，RAM （RandomAccess Memory,随机存储器）主要用于存储数据，ROM （RcadOnlyMemory, 只读存储器）主要用于存储程序。
2.单片机工作时需要什么？需要稳定的电源、晶振、外部存储器和编程调试接口，就像计算机工作时需要电源、晶振、硬盘或其他大容量外部存储器和操作系统一样。
微控制器是将单片机独立工作所需的电源适配器、晶振、外部存储器和串口转换电路等封装到一个模块上，这样就能直接与计算机连接并进行编程开发，不需任何其他芯片和电路。
3. AT89S52是一种什么样的单片机？是一种高性能、低功耗的8位单片机，内含8 KBISPdn-System Programmable系统在线编程）可反复擦写IOOO次的Flash只读程存器，采用ATMEL公司的高密度非易失性存储技术制造,兼容标准MCS51指令系统及其引脚结构。
在实际工程应用中，功能强大的AT89S52 已成为许多高性价比嵌入式控制应用系统的解决方案。
4. Progisp是一款什么样的软件？是一款免费下载的ISP软件，不需要专门的安装即可使用，非常方便。
使用该软件，读者可以将C语言程序生成的可执行文件下载到机器人单片机上。
使用时需要1根USBA转B 信号线。
5.简述串口调试工具的特点。
串口调试工具就是串行通信接口调试软件，集数据发送、数据接收、数据监控、数据分析等功能于一身，具有小巧精致、操作简捷、功能强大的特点，可以在串口通信监控、设备通信测试工作中有效提高效率。
6. pr i ntf （）函数称为？称为格式输出函数，其功能是按用户指定的格式，把指定的数据输出显示。
Print （）函数是C语言提供的标准输出函数，定义在C语言的标准函数库中，要使用它，必须包括定义标准函数库的头文件stdio. h o第二章最简单的C程序设计——机器人做算数1. C语言用什么整型变量？C语言用关键字imt定义整型变量。
初中信息技术教学课例《认识机器人》教学设计及总结反思
认识往往是通过电视、书籍等途径，大部分学生都认为：
机器人就是像人一样的机器，能够做一些简单的动作
等。因此在教学中，一开始，让学生来交流：“在想象
课例研究综 中机器人是什么样子的？”让学生大胆、充分地说出自
述
己的见解。然后，教师出示有关机器人的课件，较系统、
完整地介绍机器人的种类、特征、发展等等！
俗话说：良好的开始是成功的一半。本课作为机器
时学习本节内容也有相当的难度，但学生学习兴趣浓
厚，教师如加以积极引导，相信学习效果还是比较好的。
（根据您的教学思路，以及您对高效课堂的理解， 教学策略选
说明您采用何种教学实施策略，在教学过程中怎么样培 择与设计
养学生的核心素养，实现课堂有效甚至高效）
在本课教学中，采用任务驱动、自主学习、评价交 流等方式进行教学，在教学中，让学生通过边观看、边 思考、边回答以及教师的演示操作，学习如何控制机器 人。
富的视频、图片资料帮助学生对教学机器人建立一个感
性的认识。
3．情感态度与价值观
◆通过给机器人各部分起名字(五官)以及想像机
器人能为自己做些什么，培养学生的想像力；
（分析学生在本课中所需学习方法的掌握情况、学
生的课堂学习行为与习惯、合作学习氛围、学生认知障
学生学习能 碍等）
力分析
本节内容《认识机器人》对学生来说是崭新的，同
初中信息技术教学课例《认识机器人》教学设计及总结反思
学科
初中信息技术
教学课例名
《认识机器人》
称
（简单说明本课的学习内容，说明课题教学的重点
和难点）
《认识机器人》是（初中信息技术八年级）下册第
一节教学内容，本节主要让学生了解机器人的基本知
川教版信息科技六年级下册让机器人动起来教案教学设计
2.填一填
请通过机器人轮子（如图1-3-3所示）的运动方向分别表示前进、后退、转弯及停止（方向用箭头标注）并和同伴交流你的想法。
通过编写的程序控制机器人电机的驱动，实现机器人的前进后退、转弯及停止等动作。
直流减速电机具有传动精度高、体积小、方便保养等优点，所以被广泛应用于智能机器人、5G通讯设备、医疗保健等领域。
直流减速电机由于电流较大，普通的主控板引脚不能直接驱动，因此需要使用电机驱动板来控制电机。
活动二：机器人的运动
机器人硬件连接已完成，即将进行程序编写。通过以下三步完成Arduino主控板在Mind+中的连接设置，会让编程工作更高效。
让机器人动起来教学过程
课时目标
知识与技能：
1.了解机器人轮子的运动方式
2.了解机器人轮子的驱动
过程与方法：
能正确连接硬件，合理搭建脚本让马达转动起来；能根据需要控制马达的正转、反转及停止。
情感、态度与价值观：
能理解信息科技给人们学习、生活和工作带来的各种影响，具有自我保护意识和能力；自觉遵守信息科技领域的价值观念、道德责任和行为准则，形成良好的信息道德品质，不断增强信息社会责任感。知道并遵守信息技术课堂规范，养成良好的操作计算机习惯。
教学重难点
重点：会控制马达的正转、反转，实现机器人的转弯；能通过编程让马达动起来。
难点：能理解机器人运动方向与马达的关系；能根据实际需要编写程序实现机器人的转弯。
课前指导
预习
指导
了解机器人的动力来源和运动方式
课中活动
导入
1、情景展示。
机器人有聪明的大脑和灵活的机械手，能高效协助人类完成很多工作。日常生活中经常可以看到扫地机器人及教育陪伴机器人等各种机器人。
第二单元第3课 让开源机器人动起来 课件ppt
新知讲解
实践
编程实现控制机器人右转弯。
新知讲解
三、项目实施
(一)硬件安装
硬件的接线按下表所示进行
电机 左电机(左轮) 右电机(右轮)
电机扩展板引 脚
A+(正极) A-(负极) B+(正极) B-(负极)
对应编程的 电机编号
M1
M2
电机扩展板的A引脚连 接机器人的左电机(左轮)， 对应编程软件的电机运行 模块的电机编号M1
2.关于电机扩展板，下面说法正确的是( B )
A.大功率的电机不需要电机扩展板也可以驱动 B.电机扩展板可以用来驱动大功率的电机 C.电机扩展板的引脚是和 Arduino主控板的模拟端口连接的 D.电机扩展板驱动大功率电机一般不用外接电源
课堂小结
板书设计
一、项目分析 （一)项目要求 (二)实现思路 (三)所需器材 (四)所需软件 二、探究新知 (一)电机扩展板 (二)驱动电机
实际运行效果
经过实际效果验证，我们发现，机器人会沿着一个正方形逆 时针行走从而实现了该项目的设计要求。
实践与创作
1.设计机器人逆时针走圆。
课堂检测
1.驱动电机转动，需要用到如下哪组硬件( A )
A. Arduino主控板、电机扩展板、直流电机 B.电机扩展板、直流电机 C. Arduino主控板、传感器扩展板、直流电机 D.电机扩展板、传感器扩展板、直流电机
通过实践可知，当机器人左右电机存在一定 的速度差，则机器人会偏离直线行走，当速度差 大到一定值时，便实现转弯。
当左电机的速度小于右电机的速度， 机器人左转;
当左电机的速度大于右电机的速度， 机器人右转。
新知讲解
探究
图中的(a)和(b)程序都是实现机器人左 转，请观察行走的轨迹，看有什么不同。
让机器人动起来教案
让机器人动起来教学目标：1、通过本课，加强学生信息技术能力的培养；2、通过参与，引导学生在人工智能时代与我们的学习生活等各方面的密切联系感受到人工智能无处不在。
3、培养他们的逻辑能力，训练学生能根据目标设定，选择程序模块、选择小车机器人运行速度，选择小车机器人运行时间，设置转弯的电机运行数据、设置转弯的电机运行的时间。
培养学生信息编辑逻辑的能力。
教学重难点：通过动手操作，让学生感受人工智能系统的编程逻辑，感受人工智能系统数据指令的严谨性。
教学时间：1课时教学过程：导入同学们我们上节课组装的小车机器人带来了吗？要怎么样才能让我们的机器人动起来。
（板书：动起来）一、同学们要给机器人编程，要做些什么？学生交流，师小结1、需要用数据线将机器人与电脑连接起来。
2、需要把编程软件：micro：bit软件打开3、导入Startbit程序模块。
二、设定目标：1、机器人前进+后退+左转+右转2、机器人前进+行驶方向箭头+后退+行驶方向箭头+左转+行驶方向箭头+右转+行驶方向箭头二、教师讲授程序编辑程序1、当开机时初始化Startbit2、设置电机1行驶速度、设置电机2行驶速度（前进）3、设置电机运行时间4、设置电机1行驶速度、设置电机2行驶速度（后退）5、设置电机运行时间6、设置电机1行驶速度、设置电机2行驶速度（左转）7、设置电机运行时间8、设置电机1行驶速度、设置电机2行驶速度（右转）9、设置电机运行时间10、设置电机1行驶速度、设置电机2行驶速度（停车）三、学生自主上机编程。
教师巡视学生学习情况。
四、教师讲授目标2程序编辑程序1、当开机时初始化Startbit2、设置电机1行驶速度、设置电机2行驶速度（前进）加入指示方向箭头。
3、设置电机运行时间4、设置电机1行驶速度、设置电机2行驶速度（后退）加入指示方向箭头。
5、设置电机运行时间6、设置电机1行驶速度、设置电机2行驶速度（左转）加入指示方向箭头。
7、设置电机运行时间8、设置电机1行驶速度、设置电机2行驶速度（右转）加入指示方向箭头。
让机器人动起来教学设计
课堂教学设计表
课程名称信息技术设计者张凤军单位（学校）峄城区古邵镇中学授课年级九年级
图1
“执行器模块库”中的“直行”模块和
程序”模块连接，相关设置如图2、图3
图3
【强调】如果“直行”模块和“主程序”模块之间没有箭头，说明还没有连接好。
要求各组重新审查自己的作品，选出本组最佳作品
图5
要求各组观察演示过程后，领会操作技巧，重新审
查自己的作品，选出本组最佳作品进行展示。
讲述：我们让走起来的机器人左转了约90°，怎样让它再走
图8
布置任务：根据提示让学生编写机器人唱“
的流程图。
巡视辅导学生编写“发音”模块流程图，师生一起查找出现的问题，作以更正。
【教后反思】
本节课内容既培养了学生的创新思维、探究学习能力，又培养了学生的动手实践能力。
教学中注重培养学生分析问题、解决问题的能力。
通过学习和实际操作，培养学生的综合实践能力和创新能力，协作学习则培养了学生互帮互助的团队精神。
重视课堂评价，及时评价，增强感情认识。
学生自我评价，通过网络教学软件的演示，向其他学生展示作品。
不足之处：在活动中还出现了很多新情况，比如能力较强的学生很容易包办操作过程，个别学生的合作意识还较弱。
教学设计中也还有很多有待进一步完善的地方，还需要不断改进，使机器人活动成为推动素质教育的有力手段。
可以说智能机器人教学是中小学科技活动的智能平台和创新平台。
第三课 让机器人动起来
第三课让机器人动起来在科技飞速发展的今天，机器人已经不再是遥不可及的科幻想象，而是逐渐走进了我们的日常生活和工作中。
从工业生产线上的机械臂，到家庭中的智能清扫机器人，它们的身影无处不在。
那么，你是否曾经好奇过，这些机器人是如何动起来的呢？这其中又蕴含着怎样的奥秘呢？让我们一起走进这神奇的世界，探寻让机器人动起来的秘密。
要让机器人动起来，首先得有一个“身体”，也就是机械结构。
这就好比我们人类的骨骼和肌肉，为机器人的运动提供了基础。
常见的机器人机械结构有轮式、履带式、足式等等。
轮式结构简单灵活，适用于平坦的地面；履带式则能够在复杂的地形中自如行走，比如在建筑工地或者军事领域；而足式结构更加接近人类和动物的行走方式，具有更强的适应性，但设计和控制也更为复杂。
有了“身体”，还需要“大脑”来指挥运动，这就是控制系统。
控制系统就像是机器人的中枢神经，负责接收各种信息，然后发出指令，让机器人的各个部分协调运作。
它包括硬件和软件两部分。
硬件方面，有传感器、控制器、驱动器等。
传感器就像是机器人的“眼睛”和“耳朵”，能够感知周围的环境，比如距离、温度、光线等等。
控制器则是“大脑”，对传感器传来的信息进行处理和分析，然后做出决策。
驱动器则将控制器发出的指令转化为实际的动作，比如驱动电机转动、控制液压系统等等。
软件方面，编写控制程序是至关重要的。
控制程序就像是机器人的“思维逻辑”，规定了机器人在不同情况下应该如何行动。
比如说，当机器人检测到前方有障碍物时，控制程序会让它停下来或者绕开。
编写控制程序需要掌握编程语言和算法，这需要专业的知识和技能。
动力系统则是机器人能够动起来的关键。
就像我们人类需要吃饭来获取能量一样，机器人也需要能源来驱动它的运动。
常见的动力源有电能、燃油、液压能等等。
电能是目前应用最广泛的动力源，比如电动汽车、电动机器人等。
燃油则在一些大型的工业机器人或者机械设备中使用。
液压能具有强大的力量，常用于需要大力矩输出的场合，比如挖掘机的起重臂。
站立机器人wedo教案
站立机器人wedo教案
一、教学目标：
1、设计并启动一个站立机器人；
2、知道齿轮与冠齿轮进行传动；
3、比较熟练地进行简单的操作。
二、教学材料：
站立机器人套装，展示平台
三、关键词汇：
站立机器人、行动
四、情景导入：
Mia 和 Max 来到博物馆里，突然发现中间有一个站立机器人停在那里。
她们很小心地从站立机器人旁边走过，突然机器人开始行动并走向他们。
你能制造出一个站立机器人，让它动起来和站住吗？
五、设计与制作：
设计一个站立机器人，让它可以动起来和站立：
1、用电机去带动一个齿轮；
2、齿轮带动冠齿轮传动；
3、冠齿轮转动时，使站立机器人的两条腿站立起来。
六、试验：
给你的站立机器人编一个程序，让它坐下、站立、行走。
并记录下你的程序。
给你的站立机器人加上传感器。
当给站立机器人食物的时候，它通过传感器知道有食物可以吃了，然后站立机器人就趴下去吃食物。
给你的站立机器人完成这个动作，并记录下你的程序。
“让机器人动起来”教学设计
“让机器人动起来”教学设计一、教学目标1、知识与技能目标学生能够理解机器人运动的基本原理，掌握常见的机器人运动控制方式。
学生能够学会使用编程软件或硬件工具，实现对机器人的简单运动控制。
2、过程与方法目标通过实际操作和实验，培养学生的动手能力和问题解决能力。
通过小组合作，培养学生的团队协作精神和沟通能力。
3、情感态度与价值观目标激发学生对机器人技术的兴趣和热情，培养学生的创新意识和探索精神。
让学生体验到成功的喜悦，增强自信心和学习的积极性。
二、教学重难点1、教学重点机器人运动的原理和控制方式。
编程软件或硬件工具的使用方法。
2、教学难点如何将理论知识应用到实际的机器人运动控制中。
解决在编程和调试过程中出现的各种问题。
三、教学方法1、讲授法讲解机器人运动的基本原理和相关知识，让学生有初步的了解。
2、演示法通过实际演示机器人的运动控制过程，让学生更加直观地感受和理解。
3、实践法让学生亲自动手操作，进行编程和调试，培养学生的实际动手能力。
4、小组合作法组织学生进行小组合作，共同完成任务，培养学生的团队协作能力。
四、教学准备1、教学环境计算机教室，配备相关的机器人编程软件和硬件设备。
2、教学资源教材、多媒体课件、机器人套件、示例程序等。
五、教学过程1、导入（5 分钟）通过播放一段精彩的机器人舞蹈视频，引起学生的兴趣，提问学生：“你们想不想让机器人按照自己的想法动起来？”从而引出本节课的主题——让机器人动起来。
2、知识讲解（15 分钟）（1）介绍机器人运动的基本原理，包括电机驱动、传感器反馈等。
（2）讲解常见的机器人运动控制方式，如直接控制电机转速、通过编程设定运动轨迹等。
3、演示操作（10 分钟）教师在讲台上现场演示如何使用编程软件对机器人进行简单的运动控制，如前进、后退、转弯等。
同时，向学生讲解编程的思路和注意事项。
4、小组实践（20 分钟）学生分成小组，每组领取一套机器人套件和一台计算机。
小组成员共同讨论，根据教师的演示和所学知识，尝试编写程序让机器人动起来。
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入门三 让机器人动起来通过编程可以让机器人完成一些基本动作：前进、后退、左转、右转和原地旋转等，如图3-1所示。
下面我们一起来控制机器人，让机器人动起来。
图3－1 机器人基本动作一、电机驱动模块介绍机器人的基本运动主要是靠在机器人底盘下面的四个直流电机来实现的。
（一）直流电机的基本特性直流电机在一定的电压下，转速与转矩成反比；如果改变电压，则转速转矩线随着电压的升降而升降（如图3－2所示）。
在机器人上的负载一定时（即转矩一定时），降低电压，对应的转速也跟着降低，这样就可以实现电机的调速了，图3－2 直流电机特性曲线前进后退左转右转n(转速)T(转矩)在这里机器人采用的是改变电机两端电压大小的方式来改变电机的转速，对调电机两端的电压极性改变电机转动的方向。
通过机器人主板提供给电机一个方波信号，不同的方波信号的平均电压不同（如图3－3所示），因此，利用这一点来进行对机器人的速度控制。
采用不同的脉宽调节平均电压的高低，进而调节电机的转速，即脉宽调制（PWM, Pulse Width Modulation ）。
电压(V)时间(t)时间(t)时间(t)平均电压平均电压平均电压图3－3 脉冲宽度调整(二)电机驱动电路1．电机驱动芯片L298N电机驱动电路采用的是基于双极型H桥型脉宽调制方式的集成电路L298N，如图3－4所示。
图3－4 L298N实物图和引脚排列L298N内部包含2个H桥的高电压大电流桥式驱动器，接收标准TTL逻辑L298N电平信号，可驱动46V、2A以下的电机，工作温度范围从－25度到130度。
其内部的一个H桥原理图如图3－5所示。
ENABLE A是控制使能端，控制OUTPUTl 和OUTPUT2之间电机的停转，INPUT1、INPUT2脚接入控制电平，控制OUTPUTl和OUTPUT2之间电机的转向。
当使能端ENABLE A有效，INPUT1为低电平INPUT2为高电平时，三极管2，3导通，1，4截止，电机反转。
当INPUT1和INPUT2电平相同时，电机停转。
表3－1是其使能引脚，输入引脚和输出引脚之间的逻辑关系。
OUTPUT1OUTPUT2V SS(5V)100nFINPUT1INPUT2图3－5 H桥原理图说明：另一个H桥的工作原理同上。
由ENABLE B控制OUTPUT3和OUTPUT4之间电机的停转，根据INPUT3、INPUT4脚的输入电平情况控制OUTPUT3和OUTPUT4之间电机的转向。
2．电机驱动电路图如图3－6所示，为12V直流电机的驱动电路图。
图3－6 12V 直流电机驱动电路图L298N 电机驱动芯片的电机控制引脚INPUT1,INPUT2,INPUT3,INPUT4分别接到了PIC16F873A 单片机的PORT B 通用输入/输出口上的RB0,RB1,RB2,RB3位,而电机控制的使能引脚ENABLE A 和ENABLE B 连接在了一起接到了PIC16F873A 单片机的PORT B 输入/输出口上的RB4位。
OUTPUT1和OUTPUT2接左侧的电机，OUTPUT3和OUTPUT4接右侧电机。
通过对PIC16F873A 单片机PORT B 输入/输出口进行编程，可以实现左右侧12V 电机的正反转控制，进而控制机器人的运动状态。
如表3－2所示为PIC16F873A 单片机PORT B 口上RB0-RB4位为不同值时，左右侧电机和机器人的运行状态。
说明：在用QBasic 语言所编写的程序里，单片机PORT B 口上的RB0-RB4位的功能和程序里的pin0－pin4位变量的功能是一一对应的。
二、程序设计（一）QBasic语言基本语句(一)1．专用变量（1）dirb0、dirb1专用字节变量【格式】dirb0=<变量值>dirb1=<变量值>【功能】对PIC16F873A的通用I/O口的方向进行控制。
dirb0和dirb1为字节变量，每个字节变量有8个位变量，每一个位变量对应于PIC16F873A上的一个输入/输出引脚。
dirb0字节变量中8个位变量分别设置pin0～pin7位变量所对应的输入/输出引脚的方向，dirb1字节变量中8个位变量分别设置pin8～pin15位变量所对应的输入/输出引脚的方向，如图3－7所示。
对其中的某位变量写入1，对应的PIC16F873A单片机上的引脚就被设定为输入，反之为输出。
说明：％的含义――－说明％后面的数据为二进制数据，每一位只能是0或者1。
图3－7 dirb0、dirb1专用字节变量说明【说明】一般情况下，输入/输出口上连接的是传感器、开关等设备时，该输入/输出口应定义为输入口。
机器人主板输入/输出口上连接的是电机、扬声器、电风扇、液晶显示屏、发光二极管等设备时，该输入/输出口应被定义为输出口。
【应用】例1： dirb0=％11100000说明：%——代表后面的数据为二进制数；由于位变量pin0～pin4所对应的引脚是电机控制引脚，电机为输出设备，因此从右向左，将位变量pin0～pin4所对应的五个引脚设为输出，位变量pin5～pin7所对应的三个引脚设为输入。
例2：dirb1=％00001111说明：从右向左，将位变量pin8～pin11所对应的四个引脚设为输入，位变量pin12～pin15所对应的四个引脚设为输出。
（2）pinb0、pinb1专用变量【格式】pinb0=<变量>Pinb1=<变量>【功能】给每一个输出端口赋值，pinb0控制I/O口的pin0～pin7引脚，pinb1控制I/O 口的pin8～pin15引脚【说明】pin0～pin4五个位变量所对应的是单片机输入/输出端口的B口上的RB0～RB4引脚，也就是用于电机控制的5个引脚。
5个位变量为不同值时电机的运转情况如表3－3所示。
说明：1----H(高电平) 0----L(低电平) X----任意0、1（高电平、低电平）变量值可以是二进制、十进制、十六进制的具体数值，其具体数值是按照打开不同的管脚而确定的。
例：100 十进制100＄64 十六进制64，相当于十进制100％01100100 二进制01100100，相当于十进制100“A" 字符A，相当于A的ASCII码65＄AA 十六进制数AA，相当于十进制170【应用】例1：pinb0=％00010101 ；说明：从右向左，将位变量pin0、pin2、pin4所对应的三个引脚赋值为高电平，位变量pin1、pin3、pin5、pin6、pin7所对应的五个引脚赋值为低电平。
此时电机使能端有效（pin4=1），左电机正转(pin0=1,pin1=0)，右电机正转(pin2=1,pin3=0)，从表3－3中，可以看出此时机器人前进。
例2：PINB0=％00000101 ；说明：从右向左，将位变量pin0、pin2所对应的两个引脚赋值为高电平，位变量pin1、pin3、pin4、pin5、pin6、pin7所对应的六个引脚赋值为低电平。
此时电机使能端无效（pin4＝0），左电机停止，右电机停止，从表3－3中，可以看出机器人原地不动。
3．延时语句（pause）【格式】 pause 时间【功能】延迟一段时间。
【说明】在让机器人运动时，是通过时间的长短来控制机器人前进、后退的距离，以及左、右转动的角度。
时间的具体值就是指时间的长短，它可以精确到毫秒。
【应用】 pause 1000 此语句的意思是延时时间为1000毫秒。
4．无条件转移语句（goto）【格式】goto 行标号【功能】无条件地转向指定的行标号去执行程序。
【说明】（1）标号是表示某一地址的符号。
（2）标号以冒号结束，并且出现在执行语句的前面，而不能出现在不可执行语句前。
标号的命名规则：为字母开头的任意长度的字母与数字的组合，长度256为限。
但不能使用作为命令的关键字例如goto，pause等。
例1：机器人前进程序dirb0=%11100000dirb1=%11110001begin: pinb0=%00010101pause 1000goto beginend在上面程序中，begin为行标号，当机器人前进1S后，开始执行无条件跳转指令，跳转到begin这个行标号后，开始继续执行行标号后的程序，重复前进1S，导致了这个程序形成了一个死循环，无休止的在执行前进1S的程序，也就是说机器人一直在前进。
5．结束语句（end）【格式】 end【功能】终止运行6．注释语句（rem）【格式】 rem 字符串【功能】释语句的主要作用是为了增强程序的可读性，在程序执行中并不被执行，即rem”后的语句只是起到说明作用。
【说明】⑴为了提高程序的可读性，可以在程序的适当位置加上一些注释，注释可以放在程序的任何位置。
⑵ rem 后面可以是任何内容。
⑶ rem可以用单引号代替“´”。
【应用】REM 机器人走图形（二）程序清单1．机器人前进500ms程序及流程图机器人前进主要是靠左右侧的电机带动轮子转动，从而让机器人前进。
因此，我们主要是通过编写程序来控制左右侧的电机转动，来达到控制机器人前进的目的。
下面是机器人前进500ms 后停止的程序及流程图。
（1）流程图 （2）程序2. 机器人后退500ms 程序及流程图（1）流程图 （2）程序dirb 0＝％11100000pinb0＝％00011010pinb0＝％00000000R em 机器人后退500m s 后停止程序dirb 0＝％11100000pinb0＝％00010101pinb0＝％00000000R em 机器人前进500m s 后停止程序3．机器人左转200ms 程序及流程图（1）流程图 （2）程序4．机器人右转200ms 程序及流程图（1）流程图 （2）程序5．机器人调速前进流程图及程序机器人采用的调速方法是把电机驱动芯片的使能端ENABLE A 和ENABLE B 两个引脚连接在了一起接到了PIC16F873A 的RB4 通用输入/输出口上，在用QBasic 语言编写的程序里，相当于pin4这个输入/输出引脚，当pin4＝0（低电平）时，电机使能端无效，dirb 0＝％11100000pinb0＝％00011001pinb0＝％00000000R em 机器人右转200m s 后停止程序dirb 0＝％11100000pinb0＝％00010110pinb0＝％00000000R em 机器人左转200m s 后停止程序电机不转动，机器人不动作，当pin4＝1（高电平时）时，电机使能端有效，电机开始转动，机器人动作。
就这样，通过编写程序控制机器人运动的时间和停止的时间来调整机器人运动的速度，程序及流程图如下：（1）流程图 （2）程序三、调试与运行 （一）调试方法 1．程序下载方法（1）将机器人前进500ms 后停止的程序输入到程序编辑窗口，如图3-8所示图3-8 程序编辑窗口dirb0＝％11100000forw ard: pinb0＝％00000101 pin4=1 Pause 1 pin4=0R em 机器人调速前进程序 Pause 3goto forw ard end（2）进行语法检查，如果有语法错误就进行调试程序，如果没有语法错误，进行连接机器人下载程序，如图3-9所示。