控制系统故障诊断概述.答案
Control Science and Engineering
一、概述
提高控制系统可靠性的主要途径——
从提高控制系统可靠性角度看，提高可靠性的途径归 纳起来主要有三个方面： 1．提高组成控制系统的各元部件的可靠性——这 是本质措施，但往往收到当前科技水平的限制； 2．进行系统的高可靠性设计，如简化系统结构、 引入冗余和容错技术等——这是提高控制系统可靠 性的最有效途径； 3．采取维修维护措施——这是延长使用寿命的最 后办法，但对有些系统不很适用，如卫星、导弹等。
控制系统故障诊断技术
控制科学与工程
Control Science and Engineering
2012.3.25
一、概述
1986年1月28日，美国“挑战者”号航天飞机从肯尼迪航天中心发射场起飞后 约一分钟在空中爆炸，7位机组人员全部遇难。
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一、概述
控制系统故障诊断方法—— 1．依赖于模型的方法： ①基于状态估计的方法； ②基于参数估计的方法； ③基于特殊模型的诊断法。 2．不依赖于数学模型的方法： ①基于直接可测信号的故障诊断方法（可测值或其变 化趋势检查法、可测信号分析处理诊断法）； ②基于经验知识的故障诊断方法（专家系统、故障树、 模式识别等）。
一、概述
现代系统正朝着大规模、复杂化的方向发展，这类系统一旦发 生事故就有可能造成人员和财产的巨大损失。人们迫切需要提高现代 系统的可靠性与安全性。系统的故障诊断(Failure Diagnosis)与容错 控制(Fault Tolerant Control)则为提高复杂系统的可靠性开辟了一条 新的途径。 如果当执行器、传感器或元部件发生故障时，闭环控制系统仍然 是稳定的，并具有较理想的特性，就称此闭环控制系统为容错控制系 统。1991年，瑞典的Astrom教授明确指出容错控制具有使系统的反 馈对故障不敏感的作用。容错控制方法一般可以分成两大类，即被动 容错控制(passive FTC)和主动容错控制(active FTC)。 动态系统的故障检测与诊断(Fault Detection and Diagnosis, FDD)是容错控制的重要支撑技术之一。FDD技术的发展已大大超前 于容错控制，其理论与应用成果也远远多于容错控制。目前国际上每 年发表的有关FDD方面的论文与报告在数千篇以上。基于解析冗余的 故障诊断技术被公认为起源于Beard于1971年发表的博士论文。1976 年，Willsky在《Automatica》上发表了第一篇FDD方面的综述文章。 Himmelblau于1978年出版了国际上第一本FDD方面的学术著作。
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一、概述
控制系统故障诊断分析设计实例：
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基于未知输入观测器（Unknown Input Observer – UIO） 的故障诊断技术及应用实例； 基于奉献观测器（Dedicated Observer Scheme – DOS） 及自适应观测器的故障诊断技术及应用实例； 基于参数估计（Parameter Identification Approach – PIA） 的故障诊断技术及应用实例； 基于直接可测信号、神经网络、模糊逻辑、专家系统的 故障诊断技术及应用实例； 控制系统容错技术及应用实例； 机内测试（Built in Test – BIT）与故障预测和状态管理 （Prognostics and Health Management -PHM）技术最新进 展。
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一、概述
故障的种类：
• • • 从系统的结构分：传感器故障、执行器故障、控制器故障、被 控对象故障； 从故障性质或程度分：缓变故障、突变故障、间歇故障、完全 失效故障； 从故障间的相互关系分：单故障、多故障，独立故障、关联故 障，整体故障、局部故障等。 故障的特征描述与提取——通过测量和一定的信息处理技术获 取反应系统故障的特征描述的过程和方法； 故障的分离与估计——根据检测的故障特征确定系统是否出现 故障（Detection）以及故障的部位（Isolation）和故障的程度的 过程和技术； 故障的评价与决策——根据故障分离与估计的结论，对故障的 危害及严重程度做出评价，进而做出是否停止任务进程及是否 需要维修更换的决策。
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一、概述
主要参考文献 1. 周东华、孙优贤，控制系统故障检测与诊断技术，清华大学出版社， 1994 2. 胡昌华、许化龙，控制系统故障诊断与容错控制的分析和设计，国防 工业出版社，2000 3. 周东华、叶银忠，现代故障诊断与容错控制，清华大学出版社，2000 4. 闻新、张洪钺，控制系统的故障诊断和容错控制，机械工业出版社， 1998 5. Frank.P.M., Fault Diagnosis in Dynamic Systems Using Analytical and Knowledge-based Redundancy —— A Survey and Some New Results. Automatica, 1990, 26(3):459-474 6. Isermann R., Trends in the Application of Model Based Fault Detection and Diagnosis of Technical Process, Control Engineering Practice, 1997, 5(5):709-719 7. 疏松桂，控制系统可靠性分析与综合，科学出版社，1992 8. 葛建华、孙优贤，容错控制系统的分析与综合，浙江大学出版社， 1994
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一、概述
国际自动控制界对故障诊断和容错控制的发展给予 了高度重视。1986年9月，在美国Santa Clara大学举行的 自动控制高峰会议上，把多变量鲁棒、自适应和容错控制 列为控制科学面临的富有挑战性的研究课题。在国际上， 领导着故障诊断和容错控制学科发展的是1993年成立的 IFAC技术过程的故障诊断与安全性技术委员会。从1991 年起，IFAC每3年定期召开FDD与FTC方面的国际专题学 术会议。在近几届的IFAC世界大会上，FDD与FTC方面 的论文在不断增加。 作为一门交叉性学科，故障诊断、容错控制与鲁棒控 制、自适应控制、智能控制等有着密切的联系。现代控制 理论、信号处理、模式识别、最优化方法、决策论、统计 数学等构成了故障诊断和容错控制的理论基础。
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一、概述
故障探测与分离方法—— ①阈值逻辑法； ②多重模型假设检测法； ③贝叶斯决策函数法； ④特征量统计检验法； ⑤人工神经网络法 ⑥专家系统法； ⑦模式识别法； ⑧模糊数学法； ⑨逻辑代数法。
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一、概述
“哥伦比亚”号原定于美国东部时间2003年2月1日上午9时16分返回肯尼迪航 天中心。但在美国东部时间9时左右，当时“哥伦比亚”号航天飞机的飞行高 度约63000米，飞行速度约20000千米/小时，之后航天飞机在得克萨斯州上空 解体。
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一、概述
几个概念：
• 容错——容错（Fault-Tolerant）技术，是指当系统的某些部件失效时， 这些部件在系统中的功能用其它部件完全代替或部分代替，使系统能 保持规定的性能或不丧失最基本的性能（如保持稳定等）。系统的容 错能力与系统的冗余（包括硬件冗余和解析冗余）是密切相关的。容 错控制按其所采用的方式不同分为： (1) 硬件冗余：并行双重、三重冗余备份——并行冗余多采用热储备的 多重方式，然后通过表决器进行冗余管理或采用中值（或均值）滤波 公式减弱故障的影响。 (2) 解析冗余：鲁棒容错控制、重构容错控制、人工智能等。——利用 控制系统不同部件之间的内在联系和功能上的冗余性，当系统的某些 部件失效时，用其余完好部件部分甚至全部地承担其故障部件所丧失 的作用，以维持系统性能在允许范围之内。 故障诊断 —— 控制系统故障（ Failure ）可理解为导致系统出现不期望 行为的任何异常现象，或系统中部分元器件功能失效而导致整个系统 性能恶化的情况或事件。当系统发生故障时，系统中的各种量（可测 的或不可测的）或它们中的一部分表现出与正常状态不同的特性，这 种差异包含丰富的故障信息，如何找到这种故障的特征描述，并利用 它 来 进 行 故 障 检 测 （ detection ） 、 分 离 （ Isolation ） 就 是 故 障 诊 断 （Failure Diagnosis）的任务。
一、概述
1986年4月26日，世界上最严重的核事故在苏联切尔诺贝利核电站发生。乌克 兰基辅市以北130公里的切尔诺贝利核电站的灾难性大火造成的放射性物质泄 漏，污染了欧洲的大部分地区。 2011.3.11日本9.1级地震/海啸/福岛核事故
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汽车故障检测与诊断(第二版)习题册答案
关，才能拆装跨接线缆。 （4）音响的扬声器应尽量远离计算机，以免对计算机工作产生不良影响。 （5）在打开点火开关，发动机没有启动时，警告灯亮为正常，启动发动机
后灯应熄灭，若灯仍亮，则表示计算机诊断系统已检测到系统中的故障或异常情 况。
（6）计算机、传感器必须防潮，不允许将计算机或传感器的密封装置损坏， 更不允许用水冲洗计算机和传感器。
3）曲轴箱通风装置进风过多，应清洗曲轴箱通风装置。 4）气门杆与气门导管的间隙过大，气门油封损坏，应检调配气机构。 另外，若发动机装配废气涡轮增压器，增压器轴可能漏油。诊断方法是检查 涡轮轴的径向和轴向间隙是否过大。制动系空气压缩机润滑油多由发动机提供， 空压机可能是机油消耗源，检查方法是检查油水分离器或贮气管中是否机油明显 较多。
课题七 发动机冷却系故障检测与诊断
一、填空题 1.温控开关 2.升高
二、判断题 1. × 2. √
三、选择题 1.B. 2.D.
四、简答题 答： 主要原因有冷却系内部渗漏，冷却系外部渗漏和散热器盖开启压力过 低。通常通过目测检查外部有没有漏水的痕迹，确定有无外部渗漏；通过 检查机油是否发白（乳化）或在发动机水温正常时排气是否冒白烟确定内 部是否渗漏。 若无内外渗漏，则让发动机冷机起动，在升温过程中，观察在水温表
3）清洁点火模块。 无分电器的直接点火系统的发动机，其点火正时的调整应检查正时带或链条 的正时标记是否对齐。 五、综合练习题 答： 1）火花塞潮湿。清洗、烘干或更换火花塞。 2）点火器故障。检查或更换点火器。 3）点火信号发生器性能不良。检修或更换点火信号发生器。 4)点火开关损坏。更换点火开关。 5)点火线圈断路、短路。更换点火线圈。 6)线路连接不良或搭铁。检修线路。 7)保险丝松动或熔断。紧固或更换保险丝。 8)分缸线漏电或内部断裂。更换分缸线。 9)中央高压线绝缘性能下降，漏电。更换中央高压线。
PLC故障诊断与维修考试模拟题与参考答案
PLC故障诊断与维修考试模拟题与参考答案一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1、三相电动势到达最大的顺序是不同的，这种达到最大值的先后次序，称三相电源的相序，相序为U-V-W-U，称为( )。
A、逆序B、相序C、负序D、正序正确答案：D2、串联电路中流过每个电阻的电流都( )。
A、分配的电流与各电阻值成正比B、相等C、等于各电阻流过的电流之和D、电流之和正确答案：B3、读图的基本步骤有：( )，看电路图，看安装接线图。
A、看技术说明B、看图样说明C、图样说明D、组件明细表正确答案：C4、直流电动机转速不正常的故障原因主要有( )等。
A、接线错误B、电刷架位置不对C、无励磁电流D、换向器表面有油污正确答案：B5、电路的作用是实现( )的传输和转换、信号的传递和处理。
A、电压B、能量C、电流D、电能正确答案：B6、在PLC自控系统中，对于模拟量输入，可用（）扩展模块A、FX2N-4ADB、FX2N-4DAC、FX2N-4AD-TCD、FX2N-232BD正确答案：A7、())的电阻首尾依次相连，中间无分支的联结方式叫电阻的串联。
A、两个或两个以上B、两个C、两个以上D、一个或一个以上正确答案：A8、在分析较复杂电气原理图的辅助电路时，要对照( )进行分析。
A、辅助电路B、控制电路C、主线路D、联锁与保护环节正确答案：B9、下列指令使用正确的是()A、OUT X0；B、MC M100；C、SET Y0；D、OUT T0正确答案：C10、单向全波可控整流电路的变压器次级中心抽头，将次级电压分为（）的两部分。
A、大小相等，相位相反B、大小相等，相位相同C、大小不等，相位相反D、大小不等，相位相同正确答案：A11、M8013是归类于（）A、计数器B、特殊辅助继电器C、普通继电器D、高速计数器正确答案：B12、电气测绘前，先要了解原线路的控制过程、( )、控制方法和布线规律等。
A、工作原理B、工艺C、元件特点D、控制顺序正确答案：D13、并联电路中的总电流等于各电阻中的( )。
控制系统的故障诊断与维护
控制系统的故障诊断与维护控制系统是现代工业中的重要组成部分，它具有监测、控制和调节各种设备和过程的功能。
然而，由于长期使用和外部因素的干扰，控制系统会出现各种故障。
及时进行故障诊断和维护对于确保系统的正常运行和延长其使用寿命至关重要。
本文将介绍控制系统故障诊断的方法和维护的重要性。
一、故障诊断方法1. 监测和记录数据故障诊断的第一步是监测和记录控制系统的运行数据。
通过实时监测各种传感器和执行器的数据，并将其记录下来，可以提供故障发生时的参考依据。
这些数据通常包括温度、压力、流量等物理量的变化情况，以及传感器和执行器的工作状态等信息。
2. 异常检测和诊断基于监测和记录的数据，可以使用各种方法来进行异常检测和诊断。
常见的方法包括基于模型的方法和基于统计学的方法。
基于模型的方法利用系统的数学模型进行故障诊断，通过比较实际输出与模型预测的输出之间的差异来判断是否存在故障。
基于统计学的方法则通过分析数据的统计特性，寻找数据中的异常模式来进行故障诊断。
3. 故障定位和修复一旦发现控制系统存在故障，接下来的步骤就是定位和修复故障。
故障定位的方法包括故障树分析、故障模式与影响分析等。
通过对系统进行逐步分析，可以缩小故障发生的范围，找到具体的故障原因。
然后，根据定位的结果，采取相应的措施修复故障，可能涉及更换损坏的设备部件、修复电路连接等。
二、维护的重要性1. 提高系统可靠性定期进行控制系统的维护可以及时发现和修复潜在故障，有效避免系统发生大规模的故障导致生产中断。
通过预防性的维护措施，可以提高系统的可靠性和稳定性，降低系统故障率，从而确保生产过程的顺利进行。
2. 延长设备寿命控制系统中的各种设备和部件都有一定的使用寿命，正常的维护可以延长设备的寿命，减少设备更换的频率。
合理的维护措施包括定期检查和清洁设备、更换磨损部件、调整参数和校准传感器等，可以保持设备的正常运行状态，延缓设备老化和损坏的过程。
3. 提高工作效率通过维护工作，可以确保设备和系统的正常运行，避免故障对工作流程的干扰和影响。
RTU控制系统的故障诊断与解决方案
RTU控制系统的故障诊断与解决方案1. 概述远程终端单元（RTU）控制系统在工业自动化和远程监控领域中扮演着重要的角色。
该系统通常由RTU硬件、通信接口、传感器和执行器等组成。
其主要功能是收集现场数据，并将数据发送到中央监控系统，同时接收中央监控系统的指令，对现场设备进行控制。
然而，由于各种原因，RTU控制系统可能会出现故障，影响其正常运行。
为了保证RTU控制系统的稳定性和可靠性，需要对故障进行及时的诊断和处理。
本文档主要介绍RTU控制系统的故障诊断与解决方案，以帮助现场工程师快速定位和解决问题。
2. 故障诊断2.1 故障分类RTU控制系统的故障可以分为以下几类：1. 硬件故障：包括RTU硬件故障、传感器故障、执行器故障等。
2. 软件故障：包括系统软件故障、应用软件故障等。
3. 通信故障：包括通信接口故障、通信线路故障等。
4. 电源故障：包括电源设备故障、电源线路故障等。
2.2 故障诊断流程故障诊断流程如下：1. 收集信息：了解故障现象、故障发生的时间、地点等信息。
2. 初步判断：根据故障现象，判断故障可能的原因。
3. 详细检查：针对可能的原因，进行详细的检查和分析。
4. 确定故障原因：通过检查和分析，确定故障的具体原因。
5. 制定解决方案：根据故障原因，制定相应的解决方案。
3. 故障解决方案3.1 硬件故障硬件故障的处理方法如下：1. 检查RTU硬件：检查RTU硬件是否存在异常，如损坏、松动等。
如有异常，及时进行维修或更换。
2. 检查传感器：检查传感器是否正常工作，如温度传感器、压力传感器等。
如有异常，及时进行维修或更换。
3. 检查执行器：检查执行器是否正常工作，如电动阀门、泵等。
如有异常，及时进行维修或更换。
3.2 软件故障软件故障的处理方法如下：1. 系统软件故障：检查系统软件是否存在异常，如操作系统故障、驱动程序故障等。
如有异常，重新安装或更新软件。
2. 应用软件故障：检查应用软件是否存在异常，如监控软件故障、数据处理软件故障等。
自动控制系统的故障诊断与故障校正
自动控制系统的故障诊断与故障校正自动控制系统是现代工业中广泛应用的一种技术手段，它通过分析和调整各种参数，实现对设备或系统的自动化控制。
然而，由于各种原因，自动控制系统可能会出现故障，导致设备或系统的性能下降甚至无法正常工作。
因此，故障诊断和故障校正是自动控制系统中至关重要的环节。
一、故障诊断故障诊断是指通过分析系统的工作状态和输出信号，确定故障点所在的过程。
它是故障排除的第一步，也是关键的一步。
故障诊断可以分为定性诊断和定量诊断两个方面。
1. 定性诊断定性诊断是指确定故障的性质和范围，即判断故障是由哪个部件或元件引起的。
在定性诊断中，可以采用各种故障诊断方法，如故障模式识别、专家系统和模糊逻辑等。
这些方法通过分析系统的输入输出关系，将可能引起故障的因素进行排除，最终确定故障点。
2. 定量诊断定量诊断是指确定故障的具体原因和程度，即进一步分析故障的影响范围和程度。
在定量诊断中，可以采用数学模型、故障模拟和优化算法等方法来进行分析和计算。
通过定量诊断，可以为后续的故障校正提供准确的数据支持。
二、故障校正故障校正是指在确定了故障原因后，采取相应的措施来修复系统，恢复其正常运行状态的过程。
故障校正的目标是尽快排除故障，减少停机时间，提高生产效率。
1. 引入备用设备或系统当自动控制系统发生故障时，可以采用引入备用设备或系统的方式进行校正。
备用设备或系统应具备与原设备或系统相似的功能和性能，以确保其能够正常替代原设备或系统的功能。
此外，还应考虑备用设备或系统的可靠性和可用性，以及故障转移的方式和策略。
2. 修复或更换故障部件如果故障是由某个部件引起的，可以采取修复或更换故障部件的方式进行校正。
修复部件可以通过更换电路元件、修理电气连线或重新配置软件等方式进行。
如果修复困难或不可行，可以选择更换故障部件的方式进行校正，确保系统可以恢复正常运行。
3. 软件调整和优化对于一些软件相关的故障，可以通过调整和优化软件来进行校正。
数控机床故障诊断作业及参考答案
数控机床故障诊断作业及参考答案情境一简述FANUC-0i MA系统的组成及各部分功能。
答：FANUC-0i MA系统由CNC装置、主轴驱动单元、进给伺服驱动单元、可编程控制器PMC、系统显示装置和操作面板、辅助控制装置、通信装置等部分组成。
CNC装置是数控系统的核心部分。
主要由主CPU、各种存储器、主轴控制模块、伺服控制模块、PLC控制模块、显示卡控制模块等组成。
主CPU 通过BUS总线实现数据的算术运算和逻辑运算及指令的操作控制。
存储器用来存储系统程序（CNC控制软件、数字伺服控制软件、PLC控制软件和梯形图、宏程序执行软件等）和用户程序（CNC参数、PLC参数、加工程序、刀具补偿量及用户宏变量等）。
主轴控制模块通过子CPU实现对主轴的位置、转速及功能指令的控制。
伺服控制模块由子CPU（FANUC系统的1个子CPU 控制2个轴）通过BUS总线与数字伺服装置通信，实现对数控机床进给轴的位置、速度及电动机电流的控制。
PLC控制模块由PLC控制的CPU、存储器、PLC管理软件及控制电路等组成，FANUC数控系统的PLC均采用内装型PLC（又称PMC），通过PMC可实现数控机床的辅助控制及PMC轴的控制。
显示卡控制模块为数控机床的显示装置（CRT/LCD）提供视频信号，新型数控系统把图形显示功能芯片及MDI信号信息功能芯片和显示卡做成一体，通过FSSB 总线与CNC 装置进行通信控制。
主轴驱动单元由主轴放大器、主轴电动机、主轴传动机构、主轴位置和速度检测装置（主轴编码器）等组成。
实现数控机床主轴的速度和位置控制、主轴与进给轴的同步控制、主轴准停与定向控制。
进给伺服驱动单元由伺服放大器、伺服电动机、机械传动组件和检测装置等组成。
实现数控机床进给装置的速度与位置控制。
可编程控制器PMC除了实现机床的各种辅助功能的控制之外，新型数控系统还可实现数控机床的附加轴的PMC控制。
系统显示装置用来显示各种信息及图形画面。
电机控制系统中的故障诊断与排除
电机控制系统中的故障诊断与排除在现代工业生产中，电机控制系统已经成为不可或缺的一部分。
电机控制系统的稳定运行直接关系到生产效率和设备寿命。
然而，电机控制系统在长时间运行过程中难免会出现故障，一旦出现故障需要及时诊断和排除，以免造成生产事故。
下面将介绍电机控制系统中常见的故障及排除方法。
1. 电机转子断路电机转子断路是电机控制系统中常见的故障之一。
当出现电机转子断路时，电机将无法正常运转，影响生产进度。
此时需要先通过测量电机绕组的电阻值来确认电机转子是否存在断路。
如果电机转子确实断路，需要及时更换损坏的绕组并重新连接。
在更换绕组时，要保证连接线路的稳固性和正确性，以确保电机正常运行。
2. 电机轴承过热电机轴承过热是电机运行过程中常见的故障现象。
当电机轴承过热时，会导致电机运转不稳定甚至停机。
轴承过热的原因可能是轴承润滑不良或是轴承损坏等。
要解决电机轴承过热问题，首先要检查轴承的润滑情况，确保轴承润滑良好。
如有必要，可以更换新的轴承以确保电机正常运行。
3. 电机控制系统电缆接触不良电机控制系统电缆接触不良是导致电机运行异常的常见原因之一。
当电机控制系统电缆接触不良时，会导致电机无法接收到正常的控制信号，从而影响电机的运行。
要解决电机控制系统电缆接触不良问题，首先需要检查电缆连接是否牢固，并进行适当的固定。
同时，还要检查控制信号线路是否正常，确保电机能够正常接收到控制信号。
4. 电机控制系统电气元件损坏在电机控制系统中，电气元件的损坏也是导致故障的常见原因。
例如，继电器、断路器等电气元件的损坏都会导致电机无法正常运行。
要解决电气元件损坏问题，首先需要检查电气元件的工作状态，确认哪些元件存在损坏。
然后可以根据实际情况更换损坏的电气元件，以确保电机正常运行。
总之，电机控制系统在运行过程中可能会遇到各种故障，但只要及时进行故障诊断和排除，就能有效保障电机的稳定运行。
通过以上介绍，希望能帮助读者更好地了解电机控制系统中常见故障的诊断与排除方法，确保电机设备的正常运行。
计算机控制系统复习题答案仅供参考
（大部分答案都来自百度文库，不确定是否正确，自己最后验证一下，简答题有些题的答案可以简化的，自己适当省略就好）1. 简述采样定理的基本内容。
答：采样定理:如果连续信号)(t f 具有有限频谱，其最高频率为max ω,)(t f 进行周期采样且采样角频率s max 2ωω≥时，连续信号)(t f 可以由采样信号)(*t f 唯一确定，亦即可以从)(*t f 无失真地恢复)(t f 。
（百度文库答案） 2. 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模｜z i ｜<1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z 平面的单位圆内。
（百度文库答案）3. 脉冲响应不变法的基本思想是什么？答：脉冲响应不变法的基本思想是：离散近似后的数字控制器的脉冲响应g D (kT )是模拟控制器的脉冲响应采样值g (kT )的T 倍。
（百度文库答案）4. 写出增量型PID 的差分控制算式。
（书本P38-39页）答：增量型PID 控制算式可以写为D 1P 112I [(2)]i i i i i i i i T T u u K e e e e e e T T----=+-++-+（百度文库答案） 5. 如何消除比例和微分饱和现象？答：“积分补偿法”。
其中心思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来，一旦有可能再补充执行。
这样，动态过程也得到了加速。
即，一旦u ∆超限，则多余的未执行的控制增量将存储在累加器中；当控制量脱离了饱和区，则累加器中的量将全部或部分地加到计算出的控制增量上，以补充由于限制而未能执行的控制。
（百度文库答案）6. 什么是采样或采样过程？何为线性离散系统的脉冲传递函数的定义？答：采样或采样过程，就是抽取连续信号在离散时间瞬时值的序列过程，有时也称为离散化过程。
答：线性离散系统的脉冲传递函数定义为零初始条件下，系统或环节的输出采样函数z 变换和输入采样函数z 变换之比。
飞机操控系统故障诊断方法
飞机操控系统故障诊断方法作者：张洵浩来源：《新教育时代·学生版》2017年第12期摘要：故障诊断能对设备的故障做出早期预报，并对出现的故障原因做出判断，提出对策，避免或减少事故的发生。
故障诊断能够减少定期维修时间，提高设备的可靠性，延长使用寿命，降低运行和检修费用，提高经济效益。
它为设备安全、稳定、长周期、全性能、优质运行提供了可靠的技术和管理保障。
因此，对飞机环境控制系统进行故障诊断研究是非常必要的。
关键词：飞机操控系统故障诊断引言飞机操控系统是控制飞机飞行安全的关键系统，它用来保证飞机处在正常的飞行姿态上，是众多飞机机载电子设备中十分重要的一个。
随着各种放宽静稳定、直接力控制技术及以改善飞行的品质为目标的主动飞行控制技术发展，飞机飞行控制系统对飞机来说，其重要性越来越大。
本文简要介绍故障诊断的基本概念，着重综述飞机操控系统故障诊断方法。
[1]一、飞机操控系统故障诊断概述飞机对可靠性和安全性有严格的要求，必须对控制系统的潜在故障进行检测和诊断，及时发现输入一输出传感器、部附件和子系统的故障。
故障定义为使系统表现出不希望特性的任何异常现象，或动态系统中部分元器件功能失效导致整个系统性能恶化的情况或事件。
当系统发生故障时，系统中的各种量（可测的或不可测的）或它们的一部分表现出与正常状态不同的特性，这种差异就包含丰富的故障信息，如何找到故障的特征描述，并利用它们进行故障的检测隔离就是故障诊断的任务。
[2]二、飞机操控系统故障诊断方法故障的分类可从不同的方面进行，从故障发生的部位看，可分为仪表故障、执行器故障和元件故障；根据故障性质，可分为突变故障和缓慢故障；从建模角度可分为乘性故障和加性故障。
至于故障诊断的方法，一般可分为硬件冗余方法和软件冗余方法。
硬件冗余方法需要增加测试设备，使系统复杂，成本高，所以多采用软件冗余。
本文主要介绍软件冗余方法。
软件冗余方法可分为两大类：1）基于控制系统解析模型的诊断方法；2）不依赖于解析模型的诊断方法。
PLC故障诊断与维修题库与答案
P1C故障诊断与维修题库与答案一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1、FX系列P1C中，位左移指令应用（）A、DADDB、DDIVC、SFTRD、S FT1正确答案：D2、电功的数学表达式不正确的是（）。
A、W=Ut∕R2tB、W=U2t∕RtC、W=I2RtD、W=UIt正确答案：A3、P1C模拟量闭环控制系统由PID调节器、D/A模块、执行机构、被控对象、测量元件、变送器、（）等组成。
A、高速模块B、顺控模块C、A/D模块D、电源模块正确答案：C4、用P1C改造继电接触器电路时要尽可能留用原来控制系统中的（）。
A、交流接触器B、时间继电器C、中间继电器D、计数器正确答案：A5、电压的方向规定由（）。
A、低电位指向高电位B、低电位点指向高电位点C、高电位指向低电位D、高电位点指向低电位点正确答案：D6、使用（）指令，元件Y、M仅在驱动断开后的一个扫描周期动作A、P1SB、P1FC、MPSD、MRD正确答案：B7、操作数K3Y0表示OA、Y（TYI1组成3个4位组；B、YO~Y12组成4个3位组。
C、Y（TYI1组成4个3位组;D、Y（TYI2组成3个4位组；正确答案：A8、电位是（），随参考点的改变而改变，而电压是绝对量，不随考点的改变而改变。
A、变量B、衡量C、绝对量D、相对量正确答案：D9、在电源内部由负极指向正极，即从（）。
A、高电位指向高电位B、低电位指向低电位C、高电位指向低电位D、低电位指向高电位正确答案：D10、下列故障原因中（）会造成直流电动机不能启动。
A、励磁回路电阻过大B、电刷架位置不对C、电源电压过低D、电源电压过高正确答案：C11、检查波形绕组开路故障时，在四极电动机里，换向器上有（）烧毁的黑点。
A、四个B、三个c›五个D、两个正确答案：D12、FX系列P1C中，16位除法指令应用（）A、DADDB、D DIVC、DIVD、DMU1正确答案：C13、FX系列P1C中表示RUn监视常闭触点的是（）A、M8011B、M8000C、M8014D、M8015正确答案：B14、通常，（）的工频电流通过人体时，就会有不舒服的感觉。