基于MATLAB的控制系统单位阶跃响应分析
matlab闭环传递函数阶跃响应曲线
一、概述Matlab是一款功能强大的科学计算软件，广泛应用于工程、数学和科学领域。
在控制系统工程中，闭环传递函数是一项重要的概念，它描述了控制系统中输入和输出之间的关系。
而阶跃响应曲线则是闭环传递函数的一种重要性能指标，能够帮助工程师评估控制系统的稳定性和性能。
本文将通过Matlab来分析闭环传递函数的阶跃响应曲线，以期对控制系统工程师有所启发和帮助。
二、闭环传递函数闭环传递函数描述了一个控制系统的输入和输出之间的关系。
在Matlab中，可以使用tf函数来创建闭环传递函数，例如：G = tf([1],[1, 2, 1]);这个例子中，创建了一个一阶系统的传递函数，分子多项式为1，分母多项式为1s^2+2s+1。
通过显示传递函数的输出，可以使用命令： disp(G);这样就可以得到闭环传递函数的具体形式。
三、阶跃响应曲线阶跃响应曲线是控制系统的一个重要性能指标，它描述了当输入信号为一个阶跃函数时，系统的输出是如何随时间变化的。
在Matlab 中，可以使用step函数来绘制阶跃响应曲线，例如：step(G);这样就可以得到闭环传递函数的阶跃响应曲线。
四、示例分析为了更好地理解闭环传递函数的阶跃响应曲线，在这里我们通过一个具体的示例来进行分析。
假设有一个二阶系统的闭环传递函数为： G = tf([1],[1, 2, 1]);则可以使用step函数来绘制其阶跃响应曲线：step(G);绘制出的曲线将显示系统的阶跃响应性能，包括上升时间、调节时间、峰值值和稳定状态误差等指标，通过这些指标可以评估出系统的稳定性和性能。
五、结论通过Matlab分析闭环传递函数的阶跃响应曲线是控制系统工程中的重要内容，它能够帮助工程师更好地理解控制系统的性能，并且为系统的设计和优化提供了重要依据。
在实际工程中，掌握Matlab对闭环传递函数的分析方法，将有助于工程师更好地完成控制系统的设计和调试工作，为现代工程技术的发展做出更大的贡献。
用MATLAB进行控制系统的动态性能的分析
用MATLAB进行控制系统的动态性能的分析MATLAB是一款功能强大的工具，可用于控制系统的动态性能分析。
本文将介绍使用MATLAB进行动态性能分析的常用方法和技巧，并提供实例来说明如何使用MATLAB来评估和改进控制系统的性能。
控制系统的动态性能是指系统对输入信号的响应速度、稳定性和精度。
评估控制系统的动态性能往往需要分析系统的阶跃响应、频率响应和稳态误差等指标。
一、阶跃响应分析在MATLAB中，可以使用step函数来绘制控制系统的阶跃响应曲线。
假设我们有一个系统的传递函数为：G(s)=(s+1)/(s^2+s+1)要绘制阶跃响应曲线，可以按照以下步骤操作：1.自动生成传递函数：num = [1 1];den = [1 1 1];G = tf(num,den);2.绘制阶跃响应曲线：step(G);二、频率响应分析频率响应分析用于研究控制系统对不同频率输入信号的响应特性。
在MATLAB中，可以使用bode函数来绘制控制系统的频率响应曲线。
假设我们有一个传递函数为：G(s)=1/(s+1)要绘制频率响应曲线，可以按照以下步骤操作：1.自动生成传递函数：num = [1];den = [1 1];G = tf(num,den);2.绘制频率响应曲线：bode(G);运行以上代码，MATLAB将生成一个包含系统幅频特性和相频特性的图形窗口。
通过观察频率响应曲线，可以评估系统的增益裕度（gain margin）和相位裕度（phase margin）等指标。
三、稳态误差分析稳态误差分析用于研究控制系统在稳态下对输入信号的误差。
在MATLAB中，可以使用step函数结合stepinfo函数来计算控制系统的稳态误差。
假设我们有一个传递函数为：G(s)=1/s要计算稳态误差，可以按照以下步骤操作：1.自动生成传递函数：num = [1];den = [1 0];G = tf(num,den);2.计算稳态误差：step(G);info = stepinfo(G);运行以上代码，MATLAB将生成一个阶跃响应曲线的图形窗口，并输出稳态误差等信息。
基于Matlab的高阶阶系统单位阶跃响应主导极点分析
基于Matlab的高阶阶系统单位阶跃响应主导极点分析1. 引言在控制系统的设计和分析中，经常会遇到高阶阶系统。
高阶阶系统的单位阶跃响应主导极点分析是一项重要的任务。
通过分析系统的主导极点，可以对系统的动态性能进行评估，并在必要时进行控制器的调整和优化。
Matlab是一种强大的数值计算和编程环境，支持矩阵计算、绘图和数据分析等功能。
本文将介绍在Matlab中对高阶阶系统进行单位阶跃响应主导极点分析的方法和步骤。
2. 单位阶跃响应主导极点分析方法单位阶跃响应主导极点分析是通过分析系统的单位阶跃响应以及极点的位置来评估系统的动态特性。
主导极点是决定系统响应快慢的关键因素。
在Matlab中，可以使用控制系统工具箱中的函数来进行单位阶跃响应主导极点分析。
以下是一套基本的步骤：1.定义系统传递函数：在Matlab中，可以使用tf函数定义系统的传递函数。
例如，对于一个二阶系统，可以定义如下：sys = tf([b0 b1 b2], [a0 a1 a2]);其中b0, b1, b2和a0, a1, a2分别是系统的分子和分母多项式的系数。
2.绘制单位阶跃响应曲线：使用step函数可以绘制系统的单位阶跃响应曲线。
例如：step(sys);该命令将绘制系统的单位阶跃响应曲线。
3.分析主导极点：观察单位阶跃响应曲线，可以确定系统的主导极点。
主导极点是响应曲线上最快的极点。
4.评估系统的动态性能：根据主导极点的位置和单位阶跃响应曲线的特点，可以评估系统的动态性能。
例如，主导极点越远离虚轴，系统的动态响应速度越快。
5.进行控制器调整和优化：根据动态性能评估结果，可以对控制器进行调整和优化，以满足设计要求。
3. 实例分析为了更好地理解基于Matlab的高阶阶系统单位阶跃响应主导极点分析的方法，我们将介绍一个实例。
假设有一个三阶系统，传递函数为：G(s) = (s+2) / ((s+1)(s+3))我们可以在Matlab中进行如下操作：b = [12];a = conv([11], [13]);sys = tf(b, a);step(sys);运行上述代码后，将绘制出系统的单位阶跃响应曲线。
自动控制原理MATLAB仿真实验报告
实验一 MATLAB 及仿真实验（控制系统的时域分析）一、实验目的学习利用MATLAB 进行控制系统时域分析，包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性； 二、预习要点1、 系统的典型响应有哪些2、 如何判断系统稳定性3、 系统的动态性能指标有哪些 三、实验方法（一） 四种典型响应1、 阶跃响应：阶跃响应常用格式：1、)(sys step ；其中sys 可以为连续系统，也可为离散系统。
2、),(Tn sys step ；表示时间范围0---Tn 。
3、),(T sys step ；表示时间范围向量T 指定。
4、),(T sys step Y =；可详细了解某段时间的输入、输出情况。
2、 脉冲响应：脉冲函数在数学上的精确定义：0,0)(1)(0〉==⎰∞t x f dx x f其拉氏变换为：)()()()(1)(s G s f s G s Y s f ===所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。
脉冲响应函数常用格式： ① )(sys impulse ； ②);,();,(T sys impulse Tn sys impulse③ ),(T sys impulse Y =（二） 分析系统稳定性 有以下三种方法：1、 利用pzmap 绘制连续系统的零极点图；2、 利用tf2zp 求出系统零极点；3、 利用roots 求分母多项式的根来确定系统的极点 （三） 系统的动态特性分析Matlab 提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step 、单位脉冲响应函数impulse 、零输入响应函数initial 以及任意输入下的仿真函数lsim.四、实验内容 (一) 稳定性1． 系统传函为()27243645232345234+++++++++=s s s s s s s s s s G ，试判断其稳定性2． 用Matlab 求出253722)(2342++++++=s s s s s s s G 的极点。
%Matlab 计算程序num=[3 2 5 4 6];den=[1 3 4 2 7 2];G=tf(num,den);pzmap(G);p=roots(den)运行结果： p =+ - + -P ole-Zero MapReal AxisI m a g i n a r y A x i s-2-1.5-1-0.500.5-1.5-1-0.50.511.5图1-1 零极点分布图由计算结果可知，该系统的2个极点具有正实部，故系统不稳定。
基于MATLAB控制系统仿真实验报告
tf 4
y0
0 1
6、求出 G1(s)
2 (s2 2s 1) 与 G2 (s)
1 (2s3
3s2
1)
的单位阶跃响应，并分别
求出状态空间模型。
解：（1） G1(s) 2 (s2 2s 1) 的状态空间模型求解如下：
function shiyan2 b1=[2];
D(z)
0.62(1 0.136z 1)(1 0.183z (1 0.045z 1)(1 0.53z 1)
1 )
分别用仿真算法得到系统在单位阶跃输入作用下的响应，系统在单位速度输
入是的输出响应。
解：（1）首先将 W1(s)转换为 W1(z)，采样周期 T=0.2s，程序清单如下： function shiyan42 num=[10];den=[0.005 0.15 1 0]; ts=0.2;[nc,dc]=c2dm(num,den,ts)
INTRO（注意：intro 为一个用 MATLAB 语言编写的幻灯片程序，主要演示
常用的 MATLAB 语句运行结果。）
然后，根据现实出来的幻灯片右面按钮进行操作，可按 START——NEXT—
—NEXT 按钮一步步运行，观察。
3、自编程序并完成上机编辑，调试，运行，存盘：
（1）用 MATLAB 命令完成矩阵的各种运算，例如：
5、利用 ode23 或 ode45 求解线性时不变系统微分方程 y(t) Ay(t) ，并绘制出 y(t)
曲线，式中
A
0.5
1
1 0.5
t t0 t 如下： function xdot=fun21(t,x) A=[-0.5 1;-1 -0.5]; xdot=A*x; function fzsy22 t0=0;tf=4;tol=1e-6; x0=[0;1];trace=1; [t,x]=ode23('fun21',t0,tf,x0,tol,trace); plot(t,x) 得到的实验结果如下图所示：
MATLAB在求二阶系统中阶跃响应的分析及应用
MATLAB在求⼆阶系统中阶跃响应的分析及应⽤摘要⼆阶系统控制系统按数学模型分类时的⼀种形式，是⽤数学模型可表⽰为⼆阶线性常微分⽅程的系统。
⼆阶系统的解的形式，可由对应传递函数W(s)的分母多项式P(s)来判别和划分，P(s)的⼀般形式为变换算⼦s的⼆次三项代数式。
代数⽅程P(s)=0的根，可能出现四种情况。
1.两个实根的情况，对应于两个串联的⼀阶系统。
如果两个根都是负值，就为⾮周期性收敛的稳定情况。
2.当a1＝0，a2>0，即⼀对共轭虚根的情况,将引起频率固定的等幅振荡，是系统不稳定的⼀种表现。
3.当a1<0，a1-4a2<0，即共轭复根有正实部的情况，对应于系统中发⽣发散型的振荡,也是不稳定的⼀种表现。
4.当a1>0，a1-4a2<0，即共轭复根有负实部的情况，对应于收敛型振荡，且实部和虚部的数值⽐例对输出过程有很⼤的影响。
⼀般以阻尼系数ζ来表征，取在0.4~0.8之间为宜。
当ζ>0.8后，振荡的作⽤就不显著，输出的速度也⽐较慢。
⽽ζ<0.4时，输出量就带有明显的振荡和较⼤的超调量，衰减也较慢，这也是控制系统中所不希望的。
当激励为单位阶跃函数时，电路的零状态响应称为单位阶跃响应，简称阶跃响应。
阶跃响应g(t)定义为：系统在单位阶跃信号u(t)的激励下产⽣的零状态响应。
关键词：⼆阶系统阶跃响应 MA TL AB/S im uli nkMATLAB 在求⼆阶系统中阶跃响应的分析及应⽤1 训练⽬的和要求通过对MATLAB 仿真软件的语⾔的学习，学会在MATLAB 中解决《电路原理》、《模拟电⼦技术基础》、《数字电⼦技术基础》等所学课本上的问题，进⼀步熟悉并掌握MATLAB 在电路、信号与系统、⾃动控制原理、数字信号处理等中的应⽤。
通过对软件的应⽤，巩固已学知识。
以求达到通过训练能熟练掌握MATLAB 的应⽤，能够深⼊到实际问题中。
要求通过理论分析所要求题⽬并通过MATLAB 仿真⽐较实验结果。
MATLAB求系统的单位冲击响应及单位阶跃响应
MATLAB求系统的单位冲击响应及单位阶跃响应MATLAB 求系统的单位冲击响应及单位阶跃响应
题⽬描述：某系统满⾜的微分⽅程为$y^{''}(t)+4y^{'}(t)+3y(t)=2f^{'}(t)+f(t)$，求系统的单位冲击响应.
impulse函数
impulse函数可以求得系统的单位冲击响应，参数为sys和t，其中sys为系统对应的微分⽅程，t为持续时间.
sys变量由tf函数⽣成，其参数为输⼊部分的⽅程系数矩阵和响应部分的⽅程系数矩阵.
代码如下：
1 sys = tf([2, 1],[1, 4, 3]);
2 t = 0:0.1:10;
3 y = impulse(sys, t);
4 plot(t, y);
⽣成图像：
题⽬描述：某系统满⾜的微分⽅程为$y^{''}(t)+4y^{'}(t)+3y(t)=2f^{'}(t)+f(t)$，求系统的单位阶跃响应.
step函数
step函数可以求得系统的单位阶跃响应，其⽤法与impulse函数类似.
代码如下：
1 sys = tf([2, 1], [1, 4, 3]);
2 t = 0:0.1:10;
3 y = step(sys, t);
4 plot(t, y);
⽣成图像：。
MATLAB下二阶系统的单位阶跃响应
MATLAB下二阶系统的单位阶跃响应二阶系统在不同参数下对单位阶跃信号的响应一、二阶系统所谓二阶系统就是其输入信号、输出信号的关系可用二阶微分方程来表征的系统。
比如常见的RLC 电路（图a ）、单自由度振动系统等。
图a 图b二阶系统传递函数的标准形式为222()2n n n H s s s ωξωω=++二、二阶系统的Bode 图（n ω=1）MATLAB 程序为>> clear>> num=[1];>> den=[1 0.2 1];>> bode(num,den);grid onhold onden=[1 0.4 1];bode(num,den);>> den=[1 0.6 1];>> bode(num,den);>> den=[1 0.8 1];>> bode(num,den);>> den=[1 1.4 1];>> bode(num,den);>> den=[1 2 1];>> bode(num,den);>> legend('0.1','0.2','0.3','0.4','0.7','1.0') 运行结果为三、二阶系统对单位阶跃信号的响应（=1）n MATLAB程序为>> clear>> num=[1];>> den=[1 0 1];>> t=0:0.01:25;>> step(num,den,t)>> grid on>> hold on>> den=[1 0.2 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 0.4 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 0.6 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 0.8 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.0 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.2 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.4 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.6 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.8 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 2.0 1];>> step(num,den,t)>>legend('0','0.1','0.2','0.3','0.4','0.5','0.6','0.7','0.8' ,'0.9','1.0',-1)执行结果为由上面2图可得结论：1、 =0（无阻尼）时，系统处于等幅振荡，超调量最大，为100%，并且系统发生不衰减的振荡，永远达不到稳态。
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电子科技大学中山学院学生实验报告
(1)学会使用MATLA编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线。
(2)研究二阶控制系统中Z ，n对系统阶跃响应的影响。
(3)掌握准确读取动态特性指标的方法。
(4)分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响。
二、实验条件
实验设备：每人一台计算机奔腾系列以上计算机，配置硬盘≥2G内存≥64M
实验软件：WlNDoWS作系统(WlNDoWS X或WlNDoWS 2000并安装MATLA语言编程环境。
三、实验内容
1已知系统开环传递函数为G(S)= 1
°° ,试绘制单位负反馈闭环系统的阶跃响应曲线，s2 +3s
并测出动态性能指标。
代码、曲线及性能指标：
代码
sys=tf(100,[1 3 0]);
sysc=feedback(sys,1);
damp(sysc)
SteP(SySC)
曲线
性能指标
(rad/sec On ds) (SeC OndS)
-1.50e+00 - 9.89e+00i 1.50e-01
2当 =0, 0.25 , 0.5 , 0.75 , 1, 1.25时，对应系统的闭环极点 和自然振荡频率■ ∙n 见表，编程求取对应系统的阶跃响应曲线， 并分析∙ .n 一定时，•变化对系统性能的影响。
ζ 闭环极点
CC n / (rad / S)
阶跃响应曲线
ζ=0 ±j 10 等幅振荡 匚=0.25 -2.5± j9.68 10 衰减振动 ζ=0.5 -^± j8.66 10 衰减振动 匚=0.75 T.5± j6.61
10 衰减振动 匚=1 两实重根-10 10
单调上升 ζ=1.25
两不等实根
-5和-20 5,20
单调上升
曲线:
结论：可见当 n / (rad / S) 一定时，系统随着阻尼比 ξ增大，闭环极点的实部在 S 左半平面的位置更加远离原 点，虚部减小到O ,超调量减小，调节时间缩短，稳定性更好。
Pole
DamP ing FreqUe ncy Time Con Sta nt
-1.50e+00 + 9.89e+00i 1.50e-01
1.00e+01 6.67e-01 1.00e+01
6.67e-01
3. ∙=0.25^n =10,30,50时，对应点的单位阶跃响应曲线并分析•不变，n对系统性能的影响
曲线：
结论：可见当ξ—定时，随着n / (rad / S)增大，系统响应加速，振荡频率增大，系统调整时间缩短，但是超调量没有变化。
3.试做出以下系统的单位阶跃响应，并与原系统G(S)= 210的阶跃响应曲线比较,
S +2s+10
做出实验结果分析•
1)系统分别增加零点Z i =-5,z =-2, G(S)= 2
2(S 5)
G(s) = 2
5(S 2)
S +2s+10 S +2s+10
代码及曲线：
代码：
sys=tf(10,[1 2 10]);
SteP(SyS)
hold On
sysc=tf([2,10],[1 2 10]);
SteP(SySC)
hold On
sysx=tf([5,10],[1 2 10]);
SteP(SySX)
hold off
title('单位阶跃系统增加零点比较’)；
Iab仁'增加零点-2';text(1,1.8,lab1)
lab2='增加零点-5';text(0.25,1.1,lab2)
lab3='原系统';text(1.5,1.3,lab3)
曲线：
≡l iN∙ff÷Λ>ii∙≈> ⅛ft.
■
hrHHBiAlc
二
Er
LU
■
!
■
■
I.:"I-Z-
∣Λi⅛r⅛ι
∣
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R j l ItAl l⅞IV i∙ Ifl■- *
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d⅛∣⅛⅛^ιi v⅞⅛⅝r
rr KC BV
⅞ΛFi
结论：闭环零点使得超调量增大，峰值时间前移，且加入的零点越靠近虚轴，影响越明显
代码：sys=tf(10,[1 2 10]);
SteP(SyS) hold On num=50;
den=Co nv([1,5],[1 2 10]); sysc=tf( num ,de n);
SteP(SySC) hold On num1= 20;
de n 仁Con v([1,2],[1 2 10]); sysx=tf( nu m1,de n1);
SteP(SySX) hold off
title('单位阶跃系统增加极点比较') Iab 仁'原系统 G(s)';text(1,1.3,lab1) lab2='增加极点-2';text(0.25,1.1,lab2) lab3='增加极点-5';text(0.95,0.771,lab3)
结论：
闭环极点使得超调量减小，峰值时间后移，且加入的极点越靠近虚轴，影响越明显。
2）系统分别增加极点 P 1 =-5, p
2 =-2, G I (S)=
50 (S 5)(s 2 2s 10)
20 (S 2)(s 2 2s 10)
代码及曲线:
四.实验作业要求
(1) 完成实验内容中的实验，编写程序，记录相关数据，并分析，得出结论
(2) 总结闭环零极点对系统阶跃响应影响的规律。
五、拓展思考
当输入信号为u(t)=1(t)+t*1(t)时，求系统G(S)= (s+1's+5)的输出响应曲线，并测出动态性能指标
(s+2)(s +s+1)
代码、曲线及性能指标：
代码：
nu m=co nv([1,1],[1,5]);
den=co nv([1,2],[1,1,1]);
G=tf( nu m,de n);
t=[0:0.1:10];
u=t+1;
ISim(G,u,t),
hold on,
plot(t,u,'g')
grid on;。