直流调速系统
直流电动机调速系统
直流电动机调速系统的能耗分析
能效比
直流电动机的能效比通常较高，可以在较高的效率下运行，减少 能源浪费。
功率因数
直流电动机的功率因数较高，可以减少无功损耗，提高电网效率。
热效率
直流电动机的热效率也较高，可以在长时间运行下保持稳定的性 能。
直流电动机调速系统的稳定性分析
抗干扰能力
直流电动机的调速系统通常具有较强的抗干扰能力，可以在复杂 的工作环境下稳定运行。
直流电动机调速系统的调速性能
调速范围
直流电动机的调速范围通常较大，可以在较 宽的转速范围内实现平滑调节，满足不同工 况下的需求。
调速精度
直流电动机的调速精度较高，可以通过精确的控制 算法实现转速的精确控制，提高生产过程的稳定性 和产品质量。
动态响应
直流电动机的动态响应较快，可以在短时间 内达到稳定转速，满足动态负载变化的需求 。
输标02入题
调压调速是通过改变电枢电压来控制电动机的转速， 具有调节方便、平滑性好等优点，但调速过程中能量 损失较大。
01
03
串级调速是通过改变转子回路的电阻来控制电动机的 转速，具有调节方便、能量损失较小等优点，但调节
范围较小且对电机结构有特殊要求。
04
调磁调速是通过改变励磁电流来控制电动机的转速， 具有调节方便、能量损失较小等优点，但调节范围较 小。
系统调试
在系统集成完成后，进行全面的 调试，确保各部分工作正常，满 足设计要求。
性能测试
对系统的性能进行测试，包括调 速范围、动态响应、稳态精度等 指标，确保系统性能达标。
优化改进
根据测试结果和实际应用情况， 对系统进行必要的优化和改进， 提高系统的稳定性和可靠性。
04
直流调速系统基本概念
2. 比例控制的特点 作用及时、快速、控制作用强，而且Kp值越大，
系统的静特性越好、静差越小。
二、 积分控制与积分调节器
是指系统的输出量与输入量对时间的 积分成正比例的控制，简称I控制。
积分控制
1. 积分( I )调节器
式中 KI——I 调节器的积分常数； ——I调节器的积分时间， =1/KI。
2. 积分控制的特点 可以消除输出量的稳态误差，能实现无静差控制， 这是积分控制的最大优点。
理想空载转速 在给定电压一定时，有: n0 f 转速降
n0 Ce ( 1 K ) 1 K
K GU g
n0 f n0 如果将系统闭环与开环的理想空载转速调得一样，即， 为了获得同开环相同的 理想空载转速 R n n f Ia 闭环给定电压 U g f U g 1 K Ce ( 1 K ) 1 K
范围： M p 10% ~ 35%
超调量
2. 过渡过程时间T
从输入控制（或扰动）作用于系统 开始直到被调量 n 进入（0.05 ～0.02）n2 稳定值区间时为止（并且以后不再越出 这个范围）的一段时间，叫作过渡过程 时间。
3. 振荡次数 N
过渡过程时间 在过渡过程时间内,被调量n在其稳定值 上下摆动的次数，
1稳态uguf不变3稳速ug不变负载变化使uf变化???????????????nuuuuuundkfgf????当负载增加使???????????????nuuuuuundkfgf????当负载减小使当负载发生变化使速度发生变化后系统通过反馈能维持速度基本不变这种状态称为稳速
直流调速系统基本概念
直流调速系统主要性能指标 机电传动控制系统选择调速方案的依据： 生产机械对调速系统提出的调速技术指标 静态指标 调速系统的调速技术指标 动态指标 一、静态技术指标
交直流调速系统
交直流调速系统•引言•交直流调速系统基本原理•交直流调速系统组成与结构目录•交直流调速系统控制策略•交直流调速系统性能分析•交直流调速系统设计与实践•交直流调速系统应用与展望引言01CATALOGUE调速系统概述调速系统的定义调速系统是一种能够改变电动机转速的控制系统，通过调整电动机的输入电压、频率等参数，实现对电动机转速的精确控制。
调速系统的分类根据电动机类型不同，调速系统可分为直流调速系统和交流调速系统两大类。
其中，直流调速系统具有调速范围广、静差率小等优点，而交流调速系统则具有结构简单、维护方便等特点。
交直流调速系统的发展与应用发展历程交直流调速系统经历了从模拟控制到数字控制的发展历程。
早期的调速系统主要采用模拟控制技术，随着计算机技术的发展，数字控制技术逐渐取代了模拟控制技术，使得调速系统的性能得到了显著提升。
应用领域交直流调速系统广泛应用于工业生产的各个领域，如机械制造、冶金、化工、纺织等。
在现代化生产线中，交直流调速系统是实现自动化生产的关键技术之一，对于提高生产效率、降低能耗具有重要意义。
交直流调速系统基本原理02CATALOGUE直流电机通过电枢电流和磁通量的相互作用产生转矩，实现电机的旋转运动。
直流电机原理调速方式控制策略直流调速系统通过改变电枢电压、电枢电阻或磁通量来调节电机的转速。
直流调速系统常采用PID 控制、模糊控制等策略，实现电机转速的精确控制。
030201交流电机通过定子电流产生的旋转磁场与转子电流的相互作用，实现电机的旋转运动。
交流电机原理交流调速系统通过改变定子电压、频率或改变电机结构等方式来调节电机的转速。
调速方式交流调速系统常采用矢量控制、直接转矩控制等策略，实现电机转速的精确控制。
控制策略交直流混合调速系统原理混合调速原理交直流混合调速系统结合了直流和交流调速系统的优点，通过交直流变换器实现能量的双向流动和转速的精确控制。
能量转换交直流混合调速系统通过交直流变换器将直流电能转换为交流电能，或将交流电能转换为直流电能，以满足不同负载的需求。
直流调速系统
GT
Ud
Id
-
- Un +
+ RP2
-
n
+ IG
-
U tg
V-M闭环系统原理框图
-
( a ) 给 定 环 节 —— 产 生 控 制 信 号 ： 由 高 精 度 直 流 稳压电源和用于改变控制信号的电位器组成。 (b)比较与放大环节——信号的比较与放大；由P、I、 PI运放器组成
(c)触发器和整流装臵环节（组合体）--功率放大
nnom 1000r/min、 Ra=0.05Ω
晶闸管整流器的内阻
Ks=30 问 题
Rrec=0.13Ω
要求D=20，s≤5%
问若采用开环V-M系统能否满足要求？ 若采用α=0.015V·min/r转速负反馈闭环系统，问放大 器的放大系数为多大时才能满足要求？
解（1）设系统满足D=20，检验系统是否满足s≤5%？
特点：
损耗较大、有级 调速，机械特性 较软。 (2)弱磁调速 特点： 只能弱磁，调 速范围小
工程上，常将调压与调磁相结合，可以扩大调速范围 。
n
Φn Φ2 Φ1 Φ1 Φ2 Φn nn Un U d3 U d2 U d1 Ten
图1-2 调压和调 磁时的机械特性
U d1 U d2 U d3 U n
①系统结构图
U n
Un U d0
电动机
U n
放大器
U ct 整流器及
触发装置
n
速度检测
②系统中各环节的稳态输入输出关系如下： 电压比较环节 放大器
* U n U n Un
U ct K P U n
晶闸管整流器及触发装臵 U d 0 K sU ct
直流电机调速系统的设计
直流电机调速系统的设计直流电机调速系统是控制直流电机转速的一个重要工程应用领域。
在很多工业领域中，直流电机的转速控制是非常重要的，因为直流电机的转速对于机械设备的运行效率和稳定性有着重要影响。
本文将详细介绍直流电机调速系统的设计原理和步骤。
一、直流电机调速系统的基本原理直流电机调速系统的基本原理是通过改变电机的电压和电流来控制电机的转速。
一般来说，直流电机的转速与电机的电压和负载有关，转速随电压增加而增加，转速随负载增加而减小。
因此，当我们需要调节直流电机的转速时，可以通过改变电机的电压和负载来实现。
二、直流电机调速系统的设计步骤1.确定设计要求：在设计直流电机调速系统之前，首先需要确定系统的设计要求，包括所需的转速范围、响应速度、控制精度和负载要求等。
这些设计要求将指导系统的设计和选择适当的控制器。
2.选择控制器：根据设计要求，选择适当的控制器。
常见的直流电机调速控制器有PID控制器、模糊控制器和自适应控制器等。
根据实际情况，选择最合适的控制器来实现转速调节。
3.选择传感器：为了实时监测电机的转速和位置，需要选择合适的传感器来进行测量。
常见的传感器有光电编码器、霍尔效应传感器和转速传感器等。
根据实际需求，选择合适的传感器进行安装和测量。
4.搭建电路：根据控制器的要求，搭建合适的电路来实现控制和测量功能。
通常需要安装电压和电流传感器来实时监测电机的电压和电流，并将测量结果反馈给控制器。
5.调试和测试：在电路搭建完成后，需要进行调试和测试来验证系统的性能。
首先调整控制器的参数，使得系统能够按照设计要求进行转速调节。
然后进行负载试验，测试系统在不同负载下的转速调节性能。
对系统进行调试和测试，可以发现问题并及时解决，确保系统能够正常工作。
6.性能优化：根据测试结果，对系统进行性能优化。
根据实际需求，调整控制器的参数和传感器的位置，改善系统的转速调节性能和响应速度。
优化后的系统将更好地满足设计要求。
三、直流电机调速系统的工程应用总结：本文详细介绍了直流电机调速系统的设计原理和步骤。
交直流调速系统之直流调速简介介绍课件
机的转速和电流， 机的转速和电流，
实现转速和电流 实现转速和电流
的闭环控制
的闭环控制
直流调速系统的工作过程
01
输入信号：接收来 自控制器的指令信
号
02
信号处理：将指令 信号转换为控制信
号
03
驱动控制：控制直 流电机的转速和转
矩
04
反馈控制：根据直 流电机的运行状态， 调整控制信号，实
现闭环控制
05
直流调速系统的挑战与机遇
挑战：提高调速系统的效 率和稳定性，降低能耗和 成本
挑战：提高直流调速系统 的智能化水平，实现对复 杂工况的适应性
机遇：随着新能源技术的 发展，直流调速系统在电 动汽车、轨道交通等领域 的应用前景广阔
机遇：随着物联网技术的 发展，直流调速系统可以 实现远程监控和诊断，提 高系统的可靠性和维护性
直流伺服调 速系统：通 过控制直流 伺服电机的 位置和速度 来控制速度
04
直流变频调 速系统：通 过改变直流 变频器的输 出频率来控 制速度
直流调速系统的基本组成
整流器：将交 流电转换为直
流电
滤波器：滤除 直流电中的交
流成分
逆变器：将直 流电转换为交
流电
控制器：控制 逆变器的输出 频率和电压， 实现调速控制
电机的转矩
03
电压控制：通过控制电压的大小来控制
电机的转速
04
速度-电流双闭环控制：通过速度环和电
流环的协调控制来实现对电机的精确控制
直流调速系统的性能指标
0 1
调速范围：指直流调速系统能够实现的最
高转速和最低转速之间的差值
0 2
调速精度：指直流调速系统能够实现的转
直流调速系统实习报告
一、实习目的通过本次实习，使学生了解直流调速系统的基本原理、组成和运行方式，掌握直流调速系统的设计、调试和运行方法，提高学生动手实践能力和实际工程应用能力。
二、实习内容1. 直流调速系统基本原理直流调速系统是一种广泛应用于工业领域的电力拖动控制系统，其基本原理是利用晶闸管整流电路将交流电源转换为直流电源，通过调节直流电源的电压来控制直流电动机的转速。
2. 直流调速系统组成直流调速系统主要由以下几部分组成：（1）晶闸管整流电路：将交流电源转换为直流电源。
（2）平波电抗器：抑制整流电路输出的直流电压中的纹波。
（3）调节器：根据转速反馈信号和给定转速信号，调节晶闸管整流电路的控制角，从而实现直流电动机转速的调节。
（4）直流电动机：将电能转换为机械能，实现负载的拖动。
（5）转速反馈装置：将直流电动机的实际转速转换为电信号，反馈给调节器。
3. 直流调速系统设计（1）选择合适的晶闸管整流电路：根据负载要求，选择合适的整流电路，如三相桥式整流电路。
（2）设计调节器：根据转速反馈信号和给定转速信号，设计合适的调节器，如PI调节器。
（3）设计转速反馈装置：根据直流电动机的实际转速，设计合适的转速反馈装置，如测速发电机。
（4）设计平波电抗器：根据整流电路的输出电流和负载要求，设计合适的平波电抗器。
4. 直流调速系统调试（1）安装调试：将各个部件按照设计要求进行安装，并连接好电路。
（2）参数整定：根据实际负载要求，对调节器参数进行整定，使系统满足性能要求。
（3）系统调试：在负载条件下，对系统进行调试，确保系统运行稳定。
5. 直流调速系统运行（1）启动：按启动按钮，使直流电动机开始运行。
（2）调速：根据负载要求，调整给定转速信号，实现直流电动机转速的调节。
（3）停止：按停止按钮，使直流电动机停止运行。
三、实习总结1. 通过本次实习，使学生掌握了直流调速系统的基本原理、组成和运行方式。
2. 学生学会了直流调速系统的设计、调试和运行方法，提高了动手实践能力和实际工程应用能力。
双闭环直流调速系统工作原理
双闭环直流调速系统工作原理1.系统结构：双闭环直流调速系统主要由两个闭环控制组成，即速度内环和电流外环。
速度内环控制器接收速度设定值和速度反馈信号，通过计算得到电流设定值，并发送给电流外环控制器。
电流外环控制器接收电流设定值和电流反馈信号，通过计算得到电压设定值，并输出给电源控制器。
电源控制器接收电压设定值和电源反馈信号，通过调节电源输出电压，以确保电机输出的电压和电流符合控制要求。
2.速度内环控制：速度内环控制器是实现速度调节的关键部分。
它通过比较速度设定值和速度反馈信号，得到速度差，然后根据速度差来调节电流设定值。
控制器根据速度差的大小来调整电流设定值的大小，如果速度差较大，则增大电流设定值；如果速度差较小，则减小电流设定值。
通过不断调整电流设定值，使得速度差逐渐减小，最终达到设定的速度。
3.电流外环控制：电流外环控制器是为了保证电流的稳定性而设置的闭环控制。
它接收电流设定值和电流反馈信号，通过比较二者的差异，计算得到电压设定值。
控制器根据电流设定值和电流反馈信号的差异来调整电压设定值的大小，如果电流差较大，则增大电压设定值；如果电流差较小，则减小电压设定值。
通过不断调整电压设定值，使得电流差逐渐减小，最终达到设定的电流。
4.电源控制：电源控制器是为了保证电机输出的电压和电流符合控制要求而设置的。
它接收电压设定值和电源反馈信号，通过调节电源输出电压来实现电机的调速。
当电压设定值与电源反馈信号存在差异时，控制器会相应地改变电源输出电压，使得电机的电压和电源设定值尽可能接近。
通过不断调整电压输出，最终使得电机的电压和电流稳定在设定值。
5.系统优点：双闭环直流调速系统能够实现对电机的精确调节，具有较高的速度和电流控制精度。
通过速度内环和电流外环的联合控制，可以准确地调节电机的转速，并且能够自动调整输出电流，适应不同负载。
此外，该系统还具有较好的稳定性和抗干扰能力，在外界干扰较大时仍能保持较高的控制精度。
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7.1 直流调速系统概述
7.1.1 直流调速系统的基本概念
直流调速系统是最基本的拖动控制系统。
直流电动机的转速方程式为
n U IR Ke
（7－1）
式中，n为转速，单位为r/min；U为电枢电压，单位为V；I为电枢电流，单 位为A；R为电枢回路总电阻，单位为Ω；Φ为励磁磁通，单位为Wb；Ke为 由电动机结构决定的机电系数。
此种调速方式称为电枢回路串电阻调速方式。其机械特性如图7－3所示。
这种调速方式只能进行有级调速，且
有较大能量损耗，电动机的机械特性较软，
转速受负载影响大，轻载和重载时转速不
同。另外，该调速方式中的调速电阻损耗
大，经济性差，一般只应用于少数性能要
求不高的小功率场合。
图7－3电枢回路串电阻调速的机械特性
由上式可知，调节直流电动机转速的方法有三种： 1 改变电枢供电电压U 2 改变励磁磁通Φ 3 改变电枢回路电阻R
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.2 直流调速的三种方式
1 改变电动机电枢电压的调速方式 由式（7－1）分析可知，当直流电动机的机械特性的硬度不变，其机械
特性是一簇以U为参数的平行线。 改变电动机电枢电流，其机械特性基本上是平行上下移动，转速随之改
变，这种调速方式称为改变电枢电压调速方式。其机械特性如图7－1所示。 考虑到电动机的绝缘性能，电枢电压的变化只能在小于额定电压的范围
内适当调节，转速上限为电动机的额定转速，转速下限受低速时运转不稳定 性的限制。
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.2 直流调速的三种方式
图7－1 改变电枢电压调速的机械特性
7.2.1 闭环调速系统常用调节器
带强负反馈的集成电路运算放大器具有高稳定度的电压放大能力，它 可以很方便地实现信号的叠加(综合)、微分、积分等运算，它有着很高的 输入阻抗和较低的输出阻抗，容易实现线路的匹配。
在模拟控制的电气传动系统申，多采用线性集成运算放大器作为系统 的调节器。
这种调速方案属于恒功 率调速。调磁调速的调速范 围不大，一般只是配合调压 调速方式，在电动机额定转 速之上作小范围的升速。
图 7－2 改变励磁电流调速的机械特性
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.2 直流调速的三种方式
3 电枢回路串电阻调速方式 在电动机电枢回路串接附加电阻，改变串接电阻的阻值，也可调节转速，
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.3 调压调速的三种主要形式
该系统采用了全控型电力电子器件作为功率开关元件，并按脉宽调制方 式对电动机的电枢电压进行调节，主电路结构简单，性能优越，是100KW以 下直流电机调速的首选方案。其闭环控制方式、分析综合方法均与晶闸管－ 直流电动机系统相同。
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.3 调压调速的三种主要形式
调压调速在工程应用上是调速系统的主要方式。该调速方式需要有专门的、 连续可调的直流电源供电。根据系统供电形式的不同，调压调速系统可分为以 下三种：旋转变流机组系统、晶闸管可控整流系统、直流脉宽调速系统。
1 旋转变流机组系统 以旋转变流机组作为可控电源的供电的直流调速系统称为发电机－电动
程作为典型的跟随过程。抗扰性能指标主要有下述两项： ① 动态降落ΔCmax%。 ② 恢复时间tv 。 动态降落ΔCmax % 越小，恢复时间tv越短，系统的抗干扰性能越好。一
般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则 以跟随性能为主。
第七章 直流调速系统
7.2 单闭环直流调速系统
直流电动机具有良好的启、制动性能，而且可以在较大范围内平滑的调 速，因此，在轧钢设备、矿井升降设备、挖掘钻探设备、金属切削设备、造 纸设备、电梯等需要高性能可控制电力拖动的场合得到了广泛的应用。
但直流电动机本身有着一些不可避免的缺陷，譬如存在换相问题、结构 复杂、维修较困难、成本较高等因素，制约了直流拖动系统的发展。
图7－8 PWM直流脉宽调制式调速系统原理结构示意图
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.4 直流调速系统的性能指标
在工业、工程应用领域，许多工艺要求都依赖于对速度的控制。这些工艺 过程对速度控制方面的要求归纳起来有以下三个方面：
① 调速。 ② 稳速。 ③ 启动、制动性能。
第七章 直流调速系统
的，它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的变化程度
越小，稳定度越高。
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.4 直流调速系统的性能指标
3) D、s、△ned 三者之间的关系
在单纯的调压调速系统中，nMAX就是指电动机的额定转速ned，即nMAX＝
ned 。而调速系统的静差率是指系统最低速时的静差率，即
通。系统由原动机拖动直流发电机，
改变发电机励磁回路的磁通ФG即可 改变发电机的输出电压UG也就改变 了直流电动机的电枢电压Ud，从而实 现调压调速的目的。
图7－4旋转变流机组供电的调速系统原理图
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.3 调压调速的三种主要形式
如图7－5所示为该系统的机械特性，从图中可知其机械特性曲线 为一簇相互平行的直线，特性较硬。
7.1.4 直流调速系统的性能指标
2) 静差率s 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定负载所引起
的转速降落△ned与理想空载转速n0之比，称做静差率，用s表示，即
s ned n0 ned
n0
n0
或用百分数表示为
s ned 100% n0
由上式可知，静差率是用来表示负载转矩变化时电动机转速变化程度
对于要求在一定范围 内无级平滑调速的系统来 说，此调速方式较好。改 变电枢电压调速(简称调压 调速)是直流调速系统的主 要调速方式。
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.2 直流调速的三种方式
2 改变励磁电流调速方式 改变电动机励磁回路的励磁电压大小，可改变励磁电流大小，从而改
变励磁磁通大小而实现调速，此种调速方式称为改变励磁电流调速方式。 其机械特性如图7－2所示。
电力拖动系统的另一项静态指标是调速平滑性，它用调速时可以得到的相 邻转速之比来表示。无级调速时，该比值接近于1，即转速可以连续平滑调节。
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.4 直流调速系统的性能指标
2 动态性能指标 电力拖动控制系统在动态过程中的性能指标称做动态指标。衡量系统
动态性能的指标分为跟随性能指标和抗扰性能指标两类。 1) 跟随性能指标
7.1 直流调速系统概述
7.1.4 直流调速系统的性能指标
上述三个方面的要求可具体转化为调速系统的稳态(静态)性能指 标和动态性能指标。 1 稳态性能指标
稳态性能指标也称静态指标，是指系统稳定运行时的性能指标， 具体指调速系统稳定运行时的调速范围、静差率，位置随动系统的 定位精度和速度跟踪精度，张力控制系统的稳态张力误差等等。下 面分别予以介绍。
在给定信号(或称参考输入信号)R(t)的作用下，系统输出量C(t)的变化 情况可用跟随性能指标来描述。
在直流调速系统中，跟随性能指标主要有以下各项： ① 上升时间t r 。 ② 超调量σ。 ③ 调节时间t s。
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.4 直流调速系统的性能指标
2) 抗扰性能指标 一般以系统稳定运行中突然加一个使输出量降低的扰动N以后的过渡过
第1七章自动直控流制调的基速本系概统念
系统框图
7.1 直流调速系统概述
7.2 单闭环直流调速系统
7.3 带电流截止负反馈的闭环调速系统
7.4 闭环调速系统设计实例
7.1 直流调速系统概述
7.1.1 直流调速系统的基本概念
在自动控制系统中，电力拖动系统是最重要的应用系统之一，而电动机 又是电力拖动系统的核心部件，根据电动机供电方式的不同，它可分为直流 电动机和交流电动机。
图7－5 G-M系统的机械特性
G－M系统的特点是，以“旋转” 机组实现供电和“变流”，所以称之 为旋转变流机组。
这种系统的缺陷是明显的，设备 多、体积大、费用高、效率低、机组 安装需要基础、运行噪声大、维护麻 烦。
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.3 调压调速的三种主要形式
2 晶闸管脉冲相位控制系统（晶闸管－电动机系统） 由晶闸管可控整流电路给直流电动机供电的系统称为晶闸管－电动机
系统，简称V－M系统，又称静止的Wand－Leonand系统，其原理框图如 图7－6所示。
这类系统通过改变给定电压Ugn来改变晶闸管整流装置的触发脉冲的 相位，从而可改变晶闸管整流器的输出电压Ud的平均值，进而达到改变 直流电动机转速的目的。
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.3 调压调速的三种主要形式
第七章 直流调速系统
7.1 直流调速系统概述
7.1.4 直流调速系统的性能指标
1) 调速范围D 电力拖动控制系统的调速范围是指电动机在额定负载下，运行的
最高转速nMAX与最低转速nMIN之比，用D表示，即
D nMAX nMIN
（7－2）
对于单纯的调压调速系统来说，电动机的最高转速nMAX即为其额
图7－6 晶闸管一电动机系统
图7－7 U-M系统的机械特性
在晶闸管一电动机系统中，主回路电流连续与否对晶闸管一电动机系统
的开环机械特性将产生很大的影响。其机械特性如图7－7所示，在电流连续
区，该特性曲线亦是一簇互相平行的直线，与G－M系统的机械特性相似。