MS-E伺服说明书

合集下载

伺服软件使用说明_最简洁版

ECO2WIN使用说明-简洁版深圳市步科电气有限公司目录第一部分: 特别需要注意的事项 (3)第二部分: 建立一个简单的工程 (9)第三部分: 进行简单的控制 (16)1功能介绍 (16)2 驱动器关键参数的设置 (17)电机参数设置 (17)电流环参数 (19)速度环PID调节 (20)位置环PID调节 (21)3 保存参数： (22)4 绝对位置、相对位置控制 (25)5 速度模式 (27)6 原点模式 (29)7 脉冲方向控制模式（跟随模式） (30)第四部分: 故障诊断 (34)第一部分: 特别需要注意的事项1、EC2WIN的所有文件，包装安装文件、电机参数文件、工程文件等都需要您放在英文目录下，同时必须详细阅读该手册里所有粗体或者带颜色的字体，运行电机前请确保所有连接线均正确连接到驱动器上；2、PC与ED伺服之间的连线为2、3、5脚直连线；3、如果您使用的是ED400、ED430、ED600、ED630系列的伺服驱动器，请先更新软件再进入下一步。

更新软件方法如下：把附件里的“DEV”文件夹里的两个文件解压出来，然后复制到EC2WIN的安装目录D:\Program Files\JAT\ECO2WIN\Dev里的两个文件“ENU和DEU”两个文件夹，替换以前的这两个文件即可。

4、如果您使用的3相电机，那么在新建或者连接已经建好的工程之前先用ECO2LOAD软件更新电机参数，三相电机的参数文件请参考附件，这些参数包括位置环、速度环、电流环、电机参数设置等参数，这样可以节省您设置这些参数的时间，同时也避免不小心设置成一个错误的值。

更新方法如下：1、打开“开始”菜单里的ECO2LOAD软件：2、然后进入软件界面：Write data into device:写参数到伺服驱动器；Read date out-of device:从伺服里读参数到文件Administration:管理伺服驱动器，用于重启和存储参数Load parameter list:选择读、写参数的内容，用来选择所要读取和做写入的是驱动器的哪些参数，正常情况下不用动这个按钮。

三菱MR-E伺服调试说明

MITSUBISHI三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服　安装调试说明书　（２００３．１１版本）目录１．　三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查　４．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法　５．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表　６．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整１．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图　重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在三菱的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ　５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ接地Ｄ刹车电源Ｂ１Ｇ　刹车电源Ｂ２ＨＢ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ　２０２（２．０ＫＷ）的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　刹车电源Ｂ１Ｅ　刹车电源Ｂ２Ｆ注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　刹车电源Ｂ１、Ｂ２无极性。

　２）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，接插件螺丝拧紧。

　３）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认接地可靠。

　４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法　　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下：　１）　按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式，　２　切换到显示基本参数画面：　２）　按○·ＵＰ和○·　ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参３）　按２次○·ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。

研控科技MS-Mini3E总线型混合伺服驱动器用户手册说明书

目录前言 (4)1概述 (5)1.1产品介绍 (5)1.2特性 (5)1.3应用领域 (5)1.4产品命名规则 (5)2性能指标 (6)2.1 EtherCAT特性 (6)2.2电气特性 (6)2.3使用环境 (6)3安装 (7)3.1安装尺寸 (7)3.2安装方法 (7)4 驱动器端口与接线 (8)4.1接线示意图 (8)4.2端口定义 (8)4.2.1状态指示界面 (8)4.2.2旋钮拨码 (9)4.2.3状态指示灯 (9)4.2.4 EtherCAT通讯端口 (9)4.2.5控制信号输入/输出端口 (10)4.2.6编码器输入端口 (10)4.2.7电机输出端口 (10)4.2.8电源输入端口 (10)4.3输入/输出端口操作 (11)5适配电机 (14)5.1电机尺寸 (14)5.2电机规格 (17)5.3技术参数 (17)5.4电机线规格（仅适用闭环电机） (18)5.5编码器线规格（仅适用闭环电机） (18)5.6电机接线图 (19)6 EtherCAT总线 (22)6.1 EtherCAT技术原理 (22)6.2 EtherCAT数据结构 (22)6.3 EtherCAT报文寻址 (23)6.3.1 设备寻址 (24)6.3.2 逻辑寻址 (25)6.4 EtherCAT分布时钟 (25)6.5 EtherCAT通信模式 (25)6.5.1 Free Run模式 (25)6.5.2 SM2/3模式 (26)6.5.3 DC模式 (26)6.6 EtherCAT状态机 (27)6.7 应用层协议COE (27)6.7.1 COE对象字典 (28)6.7.2 服务数据对象（SDO） (28)6.7.3 过程数据对象（PDO） (28)7驱动器控制协议CiA 402 (29)7.1 CIA402状态机 (29)7.2 工作模式 (30)7.3循环同步位置模式（CSP） (31)7.4 循环同步速度模式（CSV）........................................................ 错误！未定义书签。

矢量伺服产品说明书

Focus on the industry,proﬁcient in solutionsVECTOR SERVOSHENZHEN VECTOR TECHNOLOGY CO.,LTD.SHENZHEN VECTOR TECHNOLOGY CO.,LTD.Address：Building 13, Maker Town, Liuxian Avenue, Nanshan District, ShenzhenTelephone：*************R&D Building：Building 12, CIMC Zhigu, No. 1 Nanshan Road, Songshan LakeHigh-tech Industrial Development Zone, Dongguan City, Guangdong ProvinceTelephone：*************Focus on the industry,proﬁcent in solutionsMORE FLEXIBLE ANDACCURATECOMPANY PROFILECONTENTS Comp ale Pr24bit（absolute value）/17bit（absolute value）P o s i ti v e ang a t i ve m ov e me n tThe ser vo has a load inertia identiÞcation function. By controlling the motorto perform several acceleration and deceleration rotations, the load inertiaratio can be automatically identiÞed. According to the inertia ratio and theset rigidity level, the ser vo can automatically calculate the required gain.LOAD INERTIA IDENTIFICATIONA 24-bit absolute encoder can be conﬁgured toimprove the positioning accuracy and the stability oflow-speed operation. Support multi-turn absolutevalue positioning mode, powered by battery, motorposition will not be lost due to power failure.PRECISE POSITIONHIGH-SPEED DYNAMIC RESPONSEWithout torque feedforward, thespeed following performance is poorWith the addition of torque feedforward,the speed following is very goodThere is a shock in the output torqueof the T-shaped speed curveThe traditional position planning algorithm adopts the trapezoidal speed curve planning algorithm, and the VC seriesservo internal position planning algorithm adopts the cubic speed curve algorithm. This standard algorithm can avoid theoutput of high-frequency torque, reduce the mechanical impact, and improve the processing eﬃciency.3-POWER VELOCITY CURVE PLANNING IN POSITION MODETorque feedforTORQUE FEEDFORWARD CONTROLServo parameter self-adjustment is realized by setting the rigidity level of the servo. When the rigidity level is set large, the servorigidity is high and the response is fast. When the rigidity level is set, the servo rigidity is low and the response is slow.SIMPLE GAIN ADJUSTMENT FUNCTIONProduct series: economical, intelligent, dedicated, bus type,power level covers 100W-110KW, voltage level 220V, 380V,440VVarious encoder feedback signals: incremental/wire-savingphotoelectric encoder, 17-bit/23-bit/24-bit absolute valuephotoelectric encoder, resolver, magnetic encoder, etc.Various communication protocols,Modbus/CANopen/EtherCAT/ProﬁnetSpeed loop bandwidth 3KHz, support high dynamicresponseWith voltage feedforward control, torque feedforward control,speed feedforward control functionsWith command low-pass ﬁlter, median ﬁlter functionPosition command planning function, built-in T-shaped speed curve planning(3rd power) velocity curve planningElectronic gear ratio dynamic smooth switching function35 kinds of standard return to zero functionSupports shared DC busSpeed loop bandwidth 3KHzPosition command adjustment time is less than 5msThe speed rise time from -3000rpm to 3000rpm is10msPRODUCT INTRODUCTIONPRODUCT FEATURESThe rigidity level is set to 31,the rigidity is high and the response is fast01The rigidity level is set to 10,the rigidity is low, and the response is slow02VIBRATION SUPPRESSION FUNCTION0304DYNAMIC BRAKING FUNCTIONThe built-in dynamic braking function can prevent equipment or personnel damage caused by excessively high-speed3th power speed curve without impactFLEXIBLE POSITION COMMAND OVERLAY FUNCTIONVC510 SPECIAL SERVO FOR TENSION CONTROLAIAIof an analog quantityfeed servoUnwind servoRewinding AIVC510 tension control servo has built-in multiple tension control modes: including closed-loop speed mode, closed-loop torque mode, open-loop speed mode, and open-loop full-servo tension dedicated tension diﬀerent tension control modes for diﬀerent machines, and integrating driver. The tension machine interface, and tension sensor. control of rewinding PRODUCT INTRODUCTIONETHERCAT, PROFINET, CANOPEN HIGH-SPEED BUS, REALIZE MULTI-AXIS SYNCHRONOUS CONTROLFULLY CLOSED-LOOP CONTROLIn the application of motor feeding, if there is relative sliding between the material and the motor, the displacement of the motor and the displacement of the actual material are inconsistent. Therefore, an external second encoder measures the displacement of the actual material, and the ser vo driver controls the motor speed according to the given position command and the position signal fed back by the second encoder, so that the given position command and the second encoder The position of the feedback is consistent, which effectivelyDevice side feedback signal（Encoders, grating scales, sensors）Motor encoderCN3Cn4VE MOTION CONTROLLERHMIIndustrial computerVA MOTION CONTROLLERThe position command can be set as the superposition of two pulses, that is, the sum of the pulse commands of the two pulses is tracked at the same time. It can also be set as the superposition of the pulse command and the internal planned position command, that is, the position command planned by the internal multi-segment position is superimposed on theSiemens PLCVC511 SPECIAL SERVO FOR WHEEL CUTTINGPRODUCT INTRODUCTIONVc512 chase shear servoshear control function, along with the feed speed of the forward speed, when reaching the set length, into the PRODUCT INTRODUCTIONVC513 SPECIAL SERVO FOR INDEPENDENT DIE CUTTINGSERVO INTERNAL TRACKING PULSE COMMAND AND PHASE PRODUCE PHASE CHANGE, AND ANY POSITION COMMAND PRODUCT INTRODUCTIONPRODUCT FEATURESUse Mark-Window setting to enhance Mark recognition ability Automatically correct the cutting length of the printing point (Print Mark)automatically re-ﬁnd the mark after the mark is lostThe ﬁrst knife teaching function, that is, the ﬁrst knife can be cut to the color markWith four groups of order management functions, order switching canchoose not to switch, cyclic switching, DI switchingangle of the cutterInterrupt event function, the slave axis detaches from the following masteraxis, and runs according to the speed and acceleration and deceleration time set by the userPRODUCT FEATURESAutomatically search the machine origin (absolute coordinate method)With forward and reverse jogging, the machine origin can be arbitrarilyspeciﬁed (relative coordinate method)S-curve acceleration function that automatically tracks the feeding speed of the main line and calculates the lead amountIn the process of S-curve acceleration, torque compensation measures can also be made, which can quickly synchronize and reduce cutting errors Four-segment S curve (forward acceleration/deceleration, reverse acceleration/deceleration) can be set separatelyOrder management function, four groups of orders can be switched arbitrarilyPRODUCT FEATURESWith internal zero return function: built-in 37 standard zero return modes. Return to zero can be performed according to the origin switch and position limit switchFixed speed forward/reverse jog function: forward/reverse jog at a ﬁxed speed Fixed position forward/reverse jog function: forward/reverse jog a set position Go to the speciﬁed phase: move to the speciﬁed phaseBack to the previous phase: Movement to the previous phase. The previous phase refers to the phase that followed the movement of the spindle last timeAutomatic alignment function: connect two origin switches, the phase of the two origin switches can be adjusted to the set value automatically0708proximity switchpoint cut signal Feed speed and length feedback Wheel cutter speed CUT-END cut oﬀcompletion signal output Saw/cut table position SYNC synchronization signal outputcutting （VC514 PRESS SPECIAL TYPE SERVOinstallation, etc.PRODUCT INTRODUCTIONPRODUCT FEATURESDIDO and AIAO interfaces. The user can select the segment number of the target angle of the turntable by to the target angle. The system also has auxiliary functions such as origin memory, operation principle, gear PRODUCT INTRODUCTIONPRODUCT FEATURESVC515 MACHINE TOOL TURNTABLE SPECIAL SERVOVC516 INTELLIGENT CRANE SPECIAL TYPE SERVOspeed of the motor to move up or down. When the workpiece is installed, the operator may not be able to manually machine and personnel.PRODUCT INTRODUCTIONPRODUCT FEATURESLead screw encoder position feedbackRotary TableModbusMachine control handle built-in handle elastic analog signal, weight elastic analog signalto be installedHigh precision pressure sensorBall screw rodTransmission mechanism includes motor, encoder,High-precision position or pressure extrusion, position accuracy: 0.01mm/10um, pressure accuracy: ±1‰ rangeInternally integrated pressure closed-loop self-tuning algorithm, fast press-ﬁttingwithout overshoot, solving the trouble of traditional press-ﬁtting position or pressure overshoot The industrial computer can realize a variety of press-ﬁtting functions, and can realize the display of real-time position and pressure curve, and a variety of quality inspection judgments can meet the requirements of various products.The PLC module has been omitted, the wiring is simple, and the operation is convenientBuilt-in gear clearance compensation algorithm to solve the trouble that the gear clearance cannot guarantee the positioning accuracyThe position of the system is accurate, the system is reliable, and there will be no jitter, overshoot and other phenomena.There are various ways to determine the origin, including manual adjustment, jogging, and inching, and after conﬁrming the origin, it can also memorizethe origin position, and there is no need to search for the origin again after power oﬀAt the same time, it has two positioning methods: DI selection angle, positioning angle, touch screen setting angle, and start positioning.Simple operation, ready to use after installationThe speed of motion change can be modiﬁed according to the operator's needs The system starts and stops quickly, and the operation is simpleBuilt-in speed control stabilization algorithm to reduce the phenomenon of uncontrollable operation caused by load jitterPrecise stop position and small overshoot to ensure no overshoot and collision when installing the workpiece0910VC920 ELECTRIC VEHICLE DRIVE SOLUTIONSy standards is reliable, safe and efÞcient. It can be PRODUCT INTRODUCTIONPRODUCT FEATURESPRODUCT INTRODUCTIONPRODUCT INTRODUCTIONModbus communication for networking of up to 15 drivesLinear motor special driver parameter selection tablePRODUCT INTRODUCTIONPRODUCT INTRODUCTIONIntegrated drive and control, easy to use and eﬃcientRich interfaces, DIDO, AIAO, pulse input, pulse output, timer, counter, etc.Support RS232 communication, standard Modbus protocol, custom communication protocolCan support faster scan cycle 500us or 1ms Multi-axis control via modbus communication networkAdopt high-speed communication controller area networkCAN2.0 communication, accept upper layer custom protocolThe motor drive uses a highly reliable resolver as a feedback elementThe motor drive is controlled by MTPA to realize the eﬃcient operation of the motorCooling method: air cooling, water cooling Protection grade: IP20-IP65, can be customized as requiredderating is required for higher temperature operationAltitude: below 2000m (please derate for use above 2000m)This series accepts customized development projects Compatible with standard ABZ incremental encoder, optional HALLU HALLV HALLW.It can be conﬁgured to automatically phase-seek after power-on. The mover phase can also be accurately obtained under the condition of load disturbance and one-way locked rotor.Simple motor matching, with automatic identiﬁcation of stator winding parameters,automatic identiﬁcation of mover mass, estimation of magnetic pole pitch,automatic setting of current loop bandwidth, and fast matching of linear motors with VECObserver software。

武汉迈信电气技术有限公司产品手册说明书

VR动感座椅行业选型手册EP3E单轴伺服驱动器 · EPX单轴/双轴/三轴伺服驱动器 · M/G交流伺服电机专注伺服控制Since1998公司简介company proﬁle武汉迈信电气技术有限公司于2004年成立于湖北省武汉市东湖高新技术开发区，公司自成立以来，一直致力于在工业自动化等领域为客户提供先进的产品和一流的服务。

全数字式交流伺服驱动器和交流伺服电机是武汉迈信电气技术有限公司的核心产品。

凭借多年的持续努力和技术团队20多年的技术积累和创新，公司现在已成为国内同行业技术和市场领先企业。

目前，武汉迈信电气技术有限公司的交流永磁伺服电机及驱动器已得到越来越多的客户认同和选用，并广泛应用于数控机床、纺织机械、包装机械、印刷机械、切割机、打标机、工业机器人等众多工业自动化领域，产品远销东南亚、印度、南非、俄罗斯、巴西等国家和地区。

产品伺服驱动器EP3E 单轴动感座椅版伺服驱动器：三相/单相电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。

EPX 单轴动感座椅版伺服驱动器：三相/单相电压AC220V，功率0.4kW~2.5kW。

EPX 双轴动感座椅版伺服驱动器：三相/单相电压AC220V，功率0.4kW~1.5kW。

EPX 三轴动感座椅版伺服驱动器：三相/单相电压AC220V，功率0.4kW~1.5kW。

伺服电机MS系列：中小惯量，高转速，高加减速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~14.3N·m。

MA系列：中小惯量，中转速，小电流，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~48.0N·m。

GS系列：高惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.64N·m~15.0N·m。

GA系列：高惯量，中转速，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~15.0N·m。

MN系列：超小惯量，高动态性能，旋转伺服电机，转矩范围为1.0N·m~334.3N·m。

ms1系列伺服电机使用手册

ms1系列伺服电机使用手册一、产品概述MS1系列伺服电机是一种高性能的电动伺服系统。

它采用先进的控制算法和技术，具有快速响应、高精度、稳定可靠的特点。

该系列伺服电机广泛应用于工业自动化、机械设备、医疗器械和仪器仪表等领域。

二、产品特点1.高性能控制：MS1系列伺服电机采用先进的控制算法，具有快速响应、高精度的特点。

它能够实现精确的位置控制和速度控制，提高生产效率和产品质量。

2.稳定可靠：MS1系列伺服电机采用优质的材料和工艺制造，具有良好的抗干扰能力和稳定性。

它能够适应恶劣的工作环境，保证设备的长期稳定运行。

3.易于使用：MS1系列伺服电机配备了用户友好的界面和操作面板，操作简单方便。

用户可以通过设置参数和监控状态来实现对电机的控制和调试。

4.多种保护功能：MS1系列伺服电机配备了多种保护功能，如过载保护、过压保护和过流保护等，保证设备的安全运行。

5.自动诊断：MS1系列伺服电机内置了故障自动诊断功能，能够及时发现故障并给出相应的报警信息，方便用户进行维修和排除故障。

三、产品参数1.额定电压：220V2.额定功率：500W3.额定转速：3000rpm4.转矩：5N·m5.保护等级：IP656.噪音：小于60dB四、安装和调试1.安装前准备：在安装前，请确保电源和电压的稳定，并检查电机和驱动器是否正常。

2.安装方式：将电机和负载固定在机架上，并通过连接器将电机与驱动器连接。

3.参数设置：根据负载特性和工作要求，设置电机的相关参数，包括加速时间、减速时间、速度范围等。

4.调试步骤：将电机和驱动器进行连接，并根据电机使用手册中的步骤进行相应的调试和测试工作。

5.监控和检查：在电机工作过程中，定期检查电机的工作状态和温度，如果发现异常情况，请立即停机检修。

五、常见问题及解决方法1.电机无法工作：请检查电源和电压是否正常，是否有连接错误或损坏。

2.电机转速不稳定：请检查电机的参数设置是否正确，负载是否有异常。

迈信伺服驱动说明书

背部安装孔
主电源连接端子（L1、L2、L3）控制电源连接端子
（L1C、L2C）伺服电机连接端子
（U、V、W）外接制动电阻端子（选配）接地端子
翻开盖板状态
2个指示灯（Pow、Run）
显示屏及操作按键（需翻开盖板操作）
RS232或CAN总线用连接器X3（选配）
铭牌及警告标签（侧面）
输入输出信号连接器X1 编码器用连接器X2
21 速度/转矩的模拟量输入，范围 C4 8 -10V～10V。
本装置不使用，请勿连接。 9 模拟信号地 11 将编码器信号分频后差分驱动 C5 23 (Line Driver)输出。 12 24 13 25
CZ
22 Z信号集电极开路输出
C6
GND
10 编码器信号地
屏蔽线保护地
插头金
连接屏蔽电缆的屏蔽线
三相 AC 220V TSR
1QF
伺服驱动器
FIL
主电源OFF 主电源ON 1RY
1KM
L1
L2
L3
1KM
L1C
L2C
DC24V
1KM D
1RY
PRT
X1
伺服准备好 RDY DO 1 4
DO公共端
DO COM
18
U V W
X2
伺服电机
U
V
M
W
ENC
1QF：断路器 FIL：噪声滤波器 1KM：电磁接触器 1RY：继电器 PRT：浪涌吸收器 D ：续流二极管
411段参数23参数名称参数范围缺省值单位适用p000密码09999315allp001驱动器代码allp002电机代码allp003软件版本allp004控制方式allp005速度环增益1300040hzp006速度环积分时间常数1010000200msp007转矩滤波时间常数0105000250msallp009位置环增益1100040p017负载转动惯量比00200010p019速度检测滤波时间常数0505000250msp021位置环前馈增益0100p022位置环前馈滤波时间常数0205000100msp025速度指令来源p029指令脉冲电子齿轮第1分子132767p030指令脉冲电子齿轮分母132767p031指令脉冲电子齿轮第2分子132767p032指令脉冲电子齿轮第3分子132767p033指令脉冲电子齿轮第4分子132767p035指令脉冲输入方式p036指令脉冲输入方向p037指令脉冲输入信号逻辑p038指令脉冲输入信号滤波021p039指令脉冲输入滤波模式p040位置指令指数平滑滤波时间01000p060速度指令加速时间030000ep1交流伺服驱动器简明手册参数名称参数范围单位适用缺省值p061速度指令减速时间030000p065内部正转ccw转矩限制0300300allp066内部反转cw转矩限制3000300allp067外部正转ccw转矩限制0300100allp068外部反转cw转矩限制3000100allp069试运行转矩限制0300100allp070正转ccw转矩过载报警水平0300300allp071反转cw转矩过载报警水平3000300allp072转矩过载报警检测时间01000010msallp075最高速度限制050003500rminallp076jog运行速度05000100rminp080位置超差检测00032767400p096初始显示项目022allp097忽略驱动禁止allp098强制使能all24ep1交流伺服驱动器简明手册412段参数参数名称参数范围缺省值单位适用p100数字输入di1功能2121allp101数字输入di2功能2121allp102数字输入di3功能2121allp103数字输入di4功能2121allp104数字输入di5功能212120allp110数字输入di1滤波01100020msallp111数字输入di2滤波011000

ms1系列伺服电机使用手册

ms1系列伺服电机使用手册（原创实用版）目录1.MS1 系列伺服电机概述2.MS1 系列伺服电机的主要特点3.MS1 系列伺服电机的使用方法和注意事项4.MS1 系列伺服电机的维护和故障排除5.结论正文一、MS1 系列伺服电机概述MS1 系列伺服电机是一款高性能、高精度的伺服电机，广泛应用于各种工业自动化设备和机器人领域。

它具有优秀的转速控制性能和低速运行稳定性，能够满足各种复杂的运动控制需求。

二、MS1 系列伺服电机的主要特点1.高精度：MS1 系列伺服电机具有较高的角分辨率，可以实现精确的运动控制。

2.高速性能：MS1 系列伺服电机在短时间内可以实现高速的启动、停止和反转。

3.良好的低速运行性能：MS1 系列伺服电机在低速运行时具有较好的稳定性，适合需要精确控制的应用。

4.强大的过载能力：MS1 系列伺服电机具有较高的过载能力，能够承受瞬间的负载冲击。

三、MS1 系列伺服电机的使用方法和注意事项1.在使用 MS1 系列伺服电机前，请确保已经正确连接电源和控制信号线，并确保电源电压稳定。

2.在启动电机前，请先设置好控制信号，避免无信号启动导致的电机失控。

3.在使用过程中，请注意避免电机过热，定期检查电机的温度和运行状态。

4.在停止电机时，请先停止控制信号，再切断电源，避免突然断电导致的电机损坏。

四、MS1 系列伺服电机的维护和故障排除1.定期检查电机的运行状态，如有异常声音、振动等现象，请及时停机检查。

2.如发现电机过热，请立即停止使用，并进行散热处理。

3.如遇故障，请先排除电源和信号线故障，再检查电机本体。

4.如无法自行解决故障，请及时联系售后服务人员。

五、结论MS1 系列伺服电机凭借其高精度、高速性能、良好的低速运行性能和强大的过载能力，在工业自动化和机器人领域具有广泛的应用前景。

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

输出接口：
a. 编码器的 A、B 相分频信号及 Z 信号线驱动差分输出； b. 编码器的 A、B 相分频信号集电极开路三极管输出（不隔离）； c. 编码器 Z 及其他输出信号光耦隔离双端输出。 d. 两组集电极开路共射极光耦隔离输出，其中 OUT2 可满足 50mA 带载需求，OUT1 最大载荷
储运湿度
< 93% RH （无凝露、无结霜）
< 85% RH （无凝露、无结霜）
储运条件
在堆放和转运时，必须使用产品原包装，以防止受压损坏和跌落
e. JOG 控制：通过键盘▼或▲和参数 F3b 的设定手动控制电机的运转速度及方向； f. 混合模式控制：参数 F00=5～10，根据模式选择输入的状态，可实时切换伺服工作模式。
输入信接视同无效输入）
4 路隔离数字输入控制信号的功能由参数 F38 定义，其中输入一（IN1）固定为伺服使能信号，其他三路输入（IN2~4）可根据用户实际需要设定为下述除伺服使能外的任意输入。见 F38 说明。 a. 伺服使能：输入信号有效时，驱动器控制电机绕组通电、允许接收指令；否则电机绕组断电，
产品特性
DSP 全数字控制方式，可以实现多种电机控制算法，软件更新、升级方便；内置电子齿轮控制功能；多种控制模式：脉冲（≤500kpps）、模拟电压（±10V）、数字设定、混合模式等；指令接口自适应电路方便匹配 3~24V 的六种脉冲输入方式，与用户上位机接口方便灵活；编码器反馈脉冲可分频输出，分频数：1～255；键盘、数码管人机界面可修改参数及显示各种状态信息；保护功能：具有过压、过流、过载、失速、位置超差、编码器信号异常等报警；内置制动回路，可外接补充制动电阻加强制动力；
输入接口：
a. 指令脉冲（含方向）为双端高速光耦隔离接收方式，可以兼容共阴、共阳、差分多种接口模式；可以适应 3V~24V 信号的接口要求（不需串限流电阻），信号频率不大于 500K 赫兹；
b. 模拟量接口为运算放大器输入缓冲接口，与内部控制电源共地，电气不隔离； c. 四路信号输入为共阳低速光耦隔离，内部已经串联 2.4K 限流电阻可适配 12~24V 信号；
运行和调整
运行前检查 ………………………………………………………………………… 32 增益调整 …………………………………………………………………………… 32
故障和解决方法
故障显示和解决方法对照表 ……………………………………………………… 33
产品概要
MSE 系列伺服驱动器以美国 TI 公司最新的 32 位数字处理芯片(DSP)作为核心控制, 采用了先进的全数字电机控制算法,完全以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，适应于需要快速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：数控机床、印刷机械、包装机械、造纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
型号命名
MS 0 075 E
设计版本号额定输出功率驱动器规格号系列代码
A 、B～Z
驱动器功率(W)=数字×10，如 075 代表 750W
0：标准型
1：智能型 2：OEM 型
MS E 系列
产品组成
名称
组件
* 伺服驱动器
选件
* 再生放电电阻
组
成
* 伺服电机
* 输入输出接插件
* 连接电缆（根据用户要求定制）
版本号 08/2014
目录
产品概要
产品特性 ……………………………………………………………………………… 1 型号命名 ……………………………………………………………………………… 1 产品组成 ……………………………………………………………………………… 1 产品铭牌 ……………………………………………………………………………… 2 技术特性 ……………………………………………………………………………… 2 外形尺寸及重量 ……………………………………………………………………… 4
入、双脉冲正负逻辑输入和正交脉冲正负逻辑输入六种输入方式；由参数 F2E 确定； f. 编码器信号分频输出：在标准的电机编码器信号下（默认 2500 线），驱动器具备 1～255 整数分
频输出，参数 F2F 可设置分频数。
3
产品概要
调节参数设定：
键盘输入：参数调整和控制可以通过驱动器上的键盘操作，参考“操作和显示”章节的说明；
5
安装和接线
使用和储运环境
伺服驱动器
伺服电机
安装环境
* 无腐蚀、易燃气体、油雾、金属粉尘 * 室内，无雨淋和阳光直射
* 无潮无尘，通风良好 * 无强烈振动
环境温度
0℃ ～ +40℃
环境湿度
< 80%RH（无凝露、无结霜）
< 85% RH （无凝露、无结霜）
储运温度
-15℃ ～ +55℃
-20℃ ～ +65℃
参数汇总说明
参数分类描述 ……………………………………………………………………… 24 控制参数修改要求 ………………………………………………………………… 24 D 状态监控参数 ………………………………………………………………… 24 F 控制参数 ………………………………………………………………………… 25
安装和接线
使用和储运环境 ……………………………………………………………………… 6 安装注意事项 ………………………………………………………………………… 6 电源端子 -接线与配线 ……………………………………………………………… 7 编码器反馈连接器 CN3 -接线与配线 ……………………………………………… 8 电机绕组 -接线与配线 ……………………………………………………………… 8 接线与配线示意图 ………………………………………………………………… 9 输入输出连接器 CN2 -接线与配线 ……………………………………………… 10 通讯连接器 CN1 -接线与配线 …………………………………………………… 15
试运行和操作
通电前注意事项 …………………………………………………………………… 16 操作和显示 ………………………………………………………………………… 16
运行设定操作流程
JOG 试机运行 ……………………………………………………………………… 20 内部速度模式运行 ………………………………………………………………… 21 外部速度模式运行…………………………………………………………………… 22 位置模式运行………………………………………………………………………… 22 转矩模式运行………………………………………………………………………… 23
1
产品概要
产品铭牌
技术特性
输入电源：单相 AC220V；电源电压波动范围-15％～+10％；反馈方式：增量式光电编码器（A、B、Z、U、V、W 输出）；控制方式：（由参数 F00 的设置确定）
a. 位置控制（脉冲串）：根据外部指令脉冲控制电机精确定位。差分输入脉冲频率 fmax≤500kpps，集电极开路输入脉冲频率 fmax≤200kpps，控制精度为±1 个脉冲；
2
产品概要
e. 反转禁止：输入有效时，伺服驱动器不受影响；输入无效时，驱动器反转方向的速度为零； f. 控制模式选择：根据参数 F00 的设置定义，选择控制方式； g. 内部速度选择 1、2：用于选择内部多段速度运行方式时的速度设定值； h. 脉冲指令信号：位置控制方式时的位置脉冲信号输入； i. 方向指令信号：位置控制方向信号输入，参数 F2e 的设置选择电平模式或反转脉冲模式。
-E
版权声明
北京和利时电机技术有限公司保留所有权力
说明书的内容参照了相关法律基准和行业基准。使用产品时，如对本说明书提供的内容有疑问，请向购买产品的销售人员咨询，或致电客户服务热线，或致信本公司邮箱。由于产品的不断更新升级，和利时电机保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格参数等文件的权利，提示客户请使用最新版本的说明书。和利时电机具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经许可，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。和利时电机具有本说明书的著作权，未经许可，不得修改、复制说明书的全部或部分内容。
置模式下，位置偏差小于参数 F23 设定的容差范围时该信号有效； c. 制动释放：此信号输出控制电机机械制动器的释放与制动，与伺服_ON 配合使用； d. 零速信号：当电机转速小于参数 F1e 的设定值时，该信号输出有效； e. 转矩限制输出：当电机输出转矩到达限定值时，该信号输出有效；另：系统的编码器信号分频输出，根据参数 F2f 的设置，驱动器可以将电机编码器 A、B 相脉冲按指定方式分频后以差分和集电极开路的方式输出，Z 相信号以差分和集电极开路方式输出。
b. 外部输入模拟量速度控制：根据模拟指令输入(0～±10V)的幅值、极性和驱动器参数 F0c～F0e 的设置，控制电机运转的速度及方向；
c. 外部输入模拟量转矩控制：根据模拟指令输入(0～±10V)的幅值、极性和驱动器参数 F26～F29 的设置，控制电机转矩的大小及方向；
d. 内部速度控制：根据参数 F32 及输入信号“内部速度选择 1、2”的状态，选择预先设定的四种速度运行模式（含速度及方向）；参见 F32 参数说明及通电试运行章节。
电机轴处于自由状态，位置偏差清零，指令不接收； b. 零速给定/脉冲禁止：信号有效时，速度模式下，电机处于零速静止锁轴状态；位置模式下，
电机处于零位静止锁轴状态，即脉冲禁止状态；参数 F1f 定义该输入信号有效时电机绕组的激磁状态，同时参数 F0e 的“十位”可定义该输入信号控制极性； c. 报警清除：当驱动器出现报警时，确认故障已排除后，该信号可在不断电的情况下清除某些故障报警，位置误差清零，驱动器复位返回运行状态； d. 正转禁止：输入有效时，伺服驱动器不受影响；输入无效时，驱动器正转方向的速度为零；