伺服电机说明[1]
伺服电动机
伺服电动机认知1．永磁交流伺服系统概述现代高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统，其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。
(1)交流伺服电动机的工作原理伺服电机内部的转子是永久磁铁，驱动器控制的u／V／W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电动机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
伺服电动机的精度决定于编码器的精度(线数)。
伺服驱动器控制交流永磁伺服电动机(PMSM)时，可分别工作在电流(转矩)、速度、位置控制方式下。
系统的控制结构框图如图7-17所示。
系统基于测量电机的两相电流反馈(Ia、Ib)和电机位置。
将测得的相电流(Ia、Ib)结合位置信息，经坐标变化(从a，b，c坐标系转换到转子d，q坐标系)，得到Ia、Ib分量，分别进入各自的电流调节器。
电流调节器的输出经过反向坐标变化(从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系)，得到三相电压指令。
控制芯片通过这三相电压指令，经过反向、延时后，得到6路PWM波输出到功率器件，控制电机运行。
伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。
功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
智能功率模块(IPM)的主要拓扑结构是采用了三相桥式电路，原理图如图7-18所示。
利用了脉宽调制技术(Pulse width Modulation，PWM)，通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率，改变每半周期内晶体管的通断时问比，即通过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电压幅值的大小以达到调节功率的目的。
关于图7-17中的矢量控制原理，此处不予讨论。
伺服电机结构图解说明
伺服电机结构图解说明1. 介绍在现代工业生产中，伺服电机被广泛应用于各种自动化设备中，如机床、机器人、数控设备等。
本文将对伺服电机的结构进行详细的图解说明，帮助读者更好地理解伺服电机的工作原理和内部结构。
2. 主要组成部分1. 电机本体部分伺服电机的主要部分包括定子和转子。
定子由铁氧体和线圈组成，线圈通过通电产生磁场。
转子通过与定子磁场相互作用而产生转矩，驱动机械运动。
2. 传感器部分伺服电机通常配备编码器或霍尔传感器，用于监测电机的转速和位置。
传感器将实时监测的数据反馈给控制器，实现对电机运动的精准控制。
3. 控制器部分控制器是伺服系统的大脑，接收来自传感器的反馈信号，并根据设定的控制算法调节电机的转速和位置，使电机运动达到预期的效果。
同时，控制器还负责保护电机免受过载或过热的损坏。
3. 结构图解说明1. 电机本体结构图电机本体由定子和转子组成，定子是电机的静止部分，转子是电机的旋转部分。
定子内部绕有线圈，线圈的电流产生磁场与转子相互作用，驱动转子旋转。
电机本体结构图电机本体结构图2. 传感器结构图传感器通常安装在电机轴端，用于监测电机的位置和速度。
编码器通过测量旋转角度来确定电机的位置，霍尔传感器则通过检测磁场变化来反馈电机的转速。
传感器结构图传感器结构图3. 控制器结构图控制器接收传感器反馈信号，经过处理后输出控制信号给电机，调节电机的运动状态。
控制器一般包括电路板、处理器、接口等组件。
控制器结构图控制器结构图4. 总结通过本文的图解说明，我们深入了解了伺服电机的结构及各部分的功能。
伺服电机的高精度、高效率使其在自动化领域有着广泛的应用，希望读者能从本文中对伺服电机有更深入的了解，为相关领域的工作提供帮助。
伺服电机 说明书
第六章............................................................................................... 61
错误报警及处理 ................................................................................................ 61 6.1 报警一览表 .............................................................................................. 61 6.2 报警处理方法 .......................................................................................... 62
第七章............................................................................................... 65
通电运行 ............................................................................................................ 65 7.1 电源连接 .................................................................................................. 65 7.2 试运行 ...................................................................................................... 67 7.3 调整 .......................................................................................................... 69
伺服电机使用手册
不要接触电机、驱动器、制动电阻， 因为它们是发热部件
否则可能导致灼伤
不要接触运转中电机的转动部分 否则可能导致人身伤害
不要更改、拆卸或自行修理电机或 驱动器
否则可能导致触电事故，导致人身伤害
搬运电机时，不要提拉电缆或电机 轴部
否则可能导致器件损坏
在电源故障排除后，设备有可能突 然重新启动，所以不要靠近设备
备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径，因为该线属于高温导线，尽管线径小，但
可以通过要求的电流。
4.2
运动随心，控制所欲
8
4.3 4.4 驱动器技术参数
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
9
4.5 电机电源线接线定义
伺服电机使用手册
电机
电机型号
插头类型
40 型电机 57 型电机 76 型电机 92 型电机 123 型电机
3 4
控制线 编码器线
双绞屏蔽线
控制器至驱动器的控制线长度＜3 米 驱动器至电机的编码器线长度＜20 米
5
接地线
尽量使用粗导 线
接地电阻<100Ω 的一点接地方式
如电机与机床之间是 处于绝缘状态，请将 电机接地
6
模拟信号 屏蔽线
请注意终端联接
7
制动电阻
良好连接，良好通风
8
保持制动器
需要配浪涌吸收电路
4.1.2 驱动器安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：垂直安装，通风良好； 安装到金属的底板上 如可能，请在控制箱内另外安装通风风扇 驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或驱动器附近高频干扰设备，请采用隔离变压器 和有源滤波器 请将驱动器安装在干燥且通风良好的场所； 请尽量避免受到振动或撞击； 尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内； 安装时请确认驱动器固定，不易松动脱落； 接线端子必须使用带有绝缘保护； 在断开驱动器电源后，必须间隔 10 秒钟后方能再次给驱动器通电，否则频繁的通断电会导致驱动器 损坏； 在断开驱动器电源后 1 分钟内，禁止用手直接接触驱动器的接线端子，否则将会有触电的危险！ 当在一个机箱内安装多个驱动器时，为了驱动器的良好散热，避免相互间电磁干扰，建议在机箱内采 用强制风冷，请采用如下示意图进行安装
伺服电机 基础知识
伺服电机基础知识
伺服电机是一种能够将输入的脉冲信号转换为相应的角位移或线性位移的装置，具有快速响应、精确控制和稳定性高等特点。
以下是伺服电机的基础知识：
1. 工作原理：伺服电机内部通常包括一个电机（如直流或交流电机）和一个编码器。
当输入一个脉冲信号时，电机会产生一定的角位移或线性位移，同时编码器会反馈电机的实际位置。
驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整电机转动的角度或距离，以达到精确控制的目的。
2. 分类：伺服电机主要分为直流伺服电机和交流伺服电机两大类。
此外，根据有无刷之分，直流伺服电机又可以分为有刷伺服电机和无刷伺服电机。
3. 特点：
精确控制：伺服电机能够精确地跟踪和定位目标值，实现高精度的位置和速度控制。
快速响应：伺服电机具有快速的动态响应，能够在短时间内达到设定速度并快速停止。
稳定性高：伺服电机具有较高的稳定性，能够连续工作而不会出现较大的误差。
噪声低：交流伺服电机通常采用无刷设计，运行时噪声较低。
维护方便：伺服电机的结构和维护都比较简单，便于使用和维护。
4. 应用领域：伺服电机广泛应用于各种需要精确控制和快速响应的场合，如数控机床、包装机械、纺织机械、机器人等领域。
5. 选型原则：在选择伺服电机时，需要考虑电机的规格、尺寸、转速、负载等参数，以及实际应用场景和工作环境等因素。
6. 日常维护：为了保持伺服电机的良好性能和使用寿命，需要定期进行清洁和维护，如检查电机表面是否有灰尘、油污等，检查电机的接线是否牢固等。
以上是关于伺服电机的基础知识，如需了解更多信息，建议咨询专业人士。
安川伺服电机说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 １． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・ “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
伺服电机c500型说明书(1)
C500 型工业快速门控制系统使用说明书一，主回路配线1、控制端子接线：2、单相220V动力端子配线220V电源通过断路器到电路板上的L N，PE--接地线，P+/PB--电阻线，U /V /W--电机线，B1 B2输出220V，经过整流块接入刹车。
3.电机接线图：三、限位调试及参数设置相关要求：1）限位学习过程：长按1号键(LEARN)5秒，显示L0，再按2号键（ENTER），进入门帘上限位学习同时LED屏上显示当前门帘所在位置编码器反馈的数值，然后长按3号键（UP）来调整门的上限位（注：门是往上走），调整完成后按2号键（ENTER）确认保存上限位位置，同时显示屏显示L1进入下限位学习，按2号键（ENTER）显示编码器反馈的数值，然后按4号键（DOWN）调整门的下限位，调整完成后按2号键（ENTER）确认保存下限位位置同时显示L1，限位学习结束，按1号键(LEARN)直接返回运行状态显示0。
2），参数设置：参数号参数名称范围默认值说明P1—00 门类选择0-1 0 0 -快速门;1-滑升门P1—01 正转频率0—100.00 50.00P1---02 反转频率0— 100.00 30.00P1---03 上缓冲距离50---9999 1000P1—04 加速时间1---100 30P1---05 减速时间1---100 4P1—06 下降延时0—200 10P1—07 输出功能选择0---4 0 LockOut输出端口功能选择0：互锁输出；1：关到位；3）在监控画面下，按DOWN键6秒以上，LED显示00000，输入正确密码，进入P0参数组；P0—00 修改密码P0—01 允许运行时间设置(天)P0---02 查看总运行时间（小时）P0—03 查看运行次数P0—04 查看运行次数次数=P0.04x10000+ P0.034）手自动变换方式由P0-08决定。
P0-08为0时，在监控画面下，同时按ENTER和DOWN 键，实现手动、自动切换；P0-08为1时，手自动端闭合时为手动，断开是为自动。
伺服电机说明书
SF 说明书目录1.前言 01.1 开箱 01.2 使用上注意事项 01.3 适用伺服马达 01.4 注意事项 (1)1.5 安装 (1)2.面板操作 (3)2.1 辅助功能模式 (4)2.1.1警报追溯模式之操作 (4)2.1.2清除警报追溯资料 (4)2.1.3寸动功能 (5)2.1.4检查软件版本 (5)2.1.5重新开机(Reset) (6)2.1.6输入接点显示 (6)2.1.7输出接点显示 (7)2.1.8参数56~59自动设定步骤一 (8)2.1.9参数56~59自动设定步骤二 (8)2.1.10使用者参数初始设定 (9)2.1.11Fn7、Fn8、Fn9功能锁住与开放 (9)2.2 使用者参数设定模式 (11)2.2.1驱动器使用者参数 (12)2.2.2控制器参数 (20)2.3 监视模式 (25)2.3.116位区段 (25)2.3.232位区段 (26)2.3.3PC通讯专用参数 (27)2.4 警报号码显示 (28)3.RS232联机 (30)3.1 通信协议 (30)3.2 通信功能 (30)3.2.1PCÅDriver (31)3.2.2PCÆDriver (32)4.接线 (34)4.1 CN1控制器接头 (34)4.2 CN2编码器接线 (37)4.3 CN1及CN2 电路 (37)接头 (39)4.4 RS2324.5 标准接线 (40)4.5.1位置控制 (40)4.5.2速度控制 (41)4.5.3扭力控制 (42)4.6 电源、马达接线 (43)4.6.1SF15、SF20、SF50、SF75 (43)4.6.2SF30A (44)5.外形尺寸图 (45)6.驱动器规格 (50)7.使用步骤 (51)7.1 位置模式使用步骤 (51)7.2 速度模式使用步骤 (52)8.当控制器用时特有的功能 (53)8.1 寸动 (55)8.1.1相关输入接点 (55)8.1.2相关参数设定 (55)8.1.3动作流程 (55)8.2 归原点 (56)8.2.1相关输入接点 (56)8.2.2相关参数设定 (56)8.2.3动作流程 (57)8.2.4归原点流程图 (58)8.3 点到点运动 (59)8.3.1相关输入接点 (59)8.3.2相关参数设定 (59)8.3.3动作流程 (61)8.4 通讯定位 (61)1. 前言这次承蒙惠购AC servo SF系列产品，至为感谢。