CAN总线分析
can总线知识点梳理
can总线知识点梳理CAN总线是一种串行通信网络，用于实现分布式实时控制。
它是由德国的BOSCH公司开发的，具有传输速度快、通信距离远、无损位仲裁机制、多主结构等优点。
CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。
CAN总线采用差分电压传送，使用两条信号线（CAN_H和CAN_L），静态时均为2.5V左右，显性时，通常电压值为：CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V。
在CAN总线中，多个节点连接，只要有一个为低电平，总线就为低电平，只有所有节点输出高电平时，才为高电平。
CAN总线有5个连续相同位后，就插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步，从而消除累积误差。
CAN总线的数据帧结构包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC校验段、应答段和帧结束。
其中，仲裁段决定了报文的优先级，ID值越低，优先级越高。
控制段中包含数据长度代码（DLC），表示数据段的长度。
数据段包含发送的数据，可以有0~8个字节。
此外，CAN总线还支持扩展帧和标准帧两种格式，IDE位表示帧类型（0为标准帧，1为扩展帧），RTR位表示帧类型（0为数据帧，1为远程帧）。
在实际应用中，MCU负责实现对功能电路和CAN控制器的控制，包括初始化CAN控制器参数、通过CAN控制器读取和发送CAN 帧、处理CAN控制器的中断异常、根据接收到的数据输出控制信号等。
同时，接口管理逻辑解释MCU指令，寻址CAN控制器中的各功能模块的寄存器单元，向主控制器提供中断信息和状态信息。
在具体的CAN应用场景中，如汽车行业，现在每一辆汽车上都装有CAN总线。
同时，为了实现不同的功能，不同的CAN标准仅物理层不同，而应用层协议也有多种选择，如CANOpen、DeviceNet、J1939、iCAN等。
CAN总线数据抓包与分析
帧起始由一个显性位（低电平）组成，发送节点发送帧起 始，其他节点同步于帧起始；只有当总线处于空闲状态（总线 电平呈现隐形状态）时，才允许站点开始发送信号。
2、仲裁段
CAN总线是如何解决多点竞争即同一时间段有多个节点需要同时发送数据谁将 最终发送的问题，即需要由数据帧的仲裁段来进行仲裁。
【实验原理】
滴定前 Zn + In（蓝色）==== ZnIn（紫红色） 滴定中 Zn + Y ==== ZnY 终点时 ZnIn（红色）+ Y ====ZnY + In（纯蓝色）
【仪器和试剂】
仪器：铁架台、蝴蝶夹、酸式滴定管、50 mL移液管、250 mL锥形瓶、玻璃瓶、量 筒 试剂：乙二胺四乙酸二钠（固体）、氧化锌、NH3·H2O-NH4Cl缓冲溶液、 【实验内铬容黑】T指示剂、6 mol•L-1HCl；
杯内壁，定量转移至250mL容量瓶中，用水稀释至刻度，摇匀。计算锌离子的准确浓 度，贴上标签备用。用移液管移取25.00mL锌离子标准溶液于250mL锥形瓶中，加5mL 缓冲溶液及少量铬黑T指示剂，摇匀，然后用EDTA滴定至溶液由酒红色变为纯蓝色， 即为终点。平行做3次，按下式计算EDTA溶液的物质的量浓度。
图7-3-3 CAN总线数据帧控制段
用于承载数据的内容，为0-8个字节，短帧结构，实时性好， 适合汽车和工控领域；
图7-3-4 CAN总线数据帧数据段
CRC校验段由15位CRC值和CRC界定符组成。 图7-3-5 CAN总线数据帧CRC段
当接收节点接收到的帧起始到CRC段都没错误时，它将在 ACK段发送一个显性电平，发送节点发送隐性电平，线与结 果为显性电平。
7、帧结束
CAN总线与485总线比较分析
CAN 总线与485 总线比较分析
一、485 总线介绍
485 总线标准
rs-485 采用平衡发送和差分接收方式实现通信：发送端将串行口的ttl 电平信号转换成差分信号a，b 两路输出，经过线缆传输之后在接收端将差分
信号还原成ttl 电平信号。
由于传输线通常使用双绞线，又是差分传输，所以
又极强的抗共模干扰的能力，总线收发器灵敏度很高，可以检测到低至
200mv 电压。
故传输信号在千米之外都是可以恢复。
rs-485 最大的通信距离
约为1219m，最大传输速率为10mb/s，传输速率与传输距离成反比，在
100kb/s 的传输速率下，才可以达到最大的通信距离，如果需传输更长的距离，需要加485 中继器。
rs-485 采用半双工工作方式，支持多点数据通信。
rs-485 总线网络拓扑一般采用终端匹配的总线型结构。
即采用一条总线将各
个节点串接起来，不支持环形或星型网络。
如果需要使用星型结构，就必须
使用485 中继器或者485 集线器才可以。
rs-485 总线一般最大支持32 个节点，如果使用特制的485 芯片，可以达到128 个或者256 个节点，最大的可
以支持到400 个节点。
RS485 总线基本特性
根据RS485 工业总线标准，RS485 工业总线为特性阻抗120Ω 的半双工通讯总线，其最大负载能力为32 个有效负载（包括主控设备与被控。
can总线实验报告
can总线实验报告
《CAN总线实验报告》
一、实验目的
本实验旨在通过对CAN总线的实验研究，掌握CAN总线的基本原理、工作方式和应用领域，提高学生对CAN总线技术的理解和应用能力。
二、实验内容
1. CAN总线基本原理的学习和理解
2. CAN总线的工作方式和通信协议的研究
3. CAN总线在汽车电子控制系统中的应用实例分析
4. CAN总线通信协议的实验验证
三、实验步骤
1. 通过文献资料和教材学习CAN总线的基本原理和工作方式
2. 使用CAN总线开发板进行实验，验证CAN总线的通信协议
3. 分析汽车电子控制系统中CAN总线的应用实例
4. 结合实际案例，对CAN总线通信协议进行实验验证
四、实验结果
通过本次实验，我们深入了解了CAN总线的基本原理和工作方式，掌握了CAN总线通信协议的实验验证方法，并对CAN总线在汽车电子控制系统中的应用有了更深入的了解。
实验结果表明，CAN总线作为一种高可靠性、高性能的通信协议，在汽车电子控制系统中具有广泛的应用前景。
五、实验结论
通过本次实验，我们对CAN总线的基本原理、工作方式和应用领域有了更深入
的了解，提高了对CAN总线技术的理解和应用能力。
同时，我们也认识到了CAN总线在汽车电子控制系统中的重要作用，为今后的学习和研究打下了坚实的基础。
综上所述，本次实验取得了良好的实验效果，为我们进一步深入研究CAN总线技术奠定了坚实的基础。
希望通过今后的学习和实践，能够更好地应用CAN总线技术，为汽车电子控制系统的发展做出更大的贡献。
CAN总线通讯特点
CAN总线通讯特点CAN（Controller Area Network）总线是一种用于多节点通信的高可靠性串行通信系统，其通信特点有以下几个方面。
1.高可靠性：CAN总线采用的是广播通信方式，所有节点共享同一总线。
每个节点根据标识符识别自己需要接收的数据，其他数据会被忽略。
这种通信方式能够使得系统在一个节点故障的情况下继续工作。
2.实时性：CAN总线采用的是时间触发式通信，具有很高的实时性。
每一个消息都有一个固定的发送时间，这样可以避免消息冲突，提高通信效率。
此外，CAN总线还支持优先级控制，可以根据消息的紧急程度进行优先处理。
3. 高带宽：CAN总线的通信速率可以达到1Mbps，可以满足大部分实时应用的需求。
此外，CAN总线还支持远距离通信，最远可达1km。
4.简单性：CAN总线的通信协议相对简单，易于实现和维护。
CAN总线只需要两根线进行数据传输，分别是CAN-H和CAN-L。
此外，CAN总线还支持自动错误检测和纠正功能，可以在通信过程中自动检测和处理错误。
5.灵活性：CAN总线支持多种拓扑结构，包括总线型、星型和混合型。
同时，CAN总线还支持节点的热插拔和自动识别功能，可以方便地增加或减少节点。
6.低成本：CAN总线的硬件成本相对较低。
CAN总线使用的是低电压差分传输技术，可以减少对线缆和传输距离的要求。
此外，CAN总线还支持多节点共享一个总线，可以减少线缆的使用。
综上所述，CAN总线具有高可靠性、实时性、灵活性和低成本等特点。
这些特点使得CAN总线在工业控制、汽车电子等领域得到广泛应用。
CAN总线系统的故障案例分析
CAN总线系统的故障案例分析CAN总线系统是一种用于控制和通信的高性能总线系统，广泛应用于汽车、工业自动化、医疗设备等领域。
但是在实际应用中，由于各种原因，CAN总线系统可能会出现故障，影响系统的正常运行。
本文将从硬件故障、软件故障和网络故障三个方面进行分析，以便更好地理解和解决CAN总线系统故障。
硬件故障是CAN总线系统故障的主要原因之一、其中一个典型案例是节点故障。
节点故障是指CAN总线上的一些设备或节点无法正确发送或接收数据。
这可能是由于节点的电源故障、硬件损坏或连接不良引起的。
例如，电源故障可能导致节点无法正常工作，硬件损坏可能导致节点无法发送或接收数据，连接不良可能导致数据传输错误。
解决这类问题需要仔细检查每个节点的电源、硬件和连接，并进行必要的维修或更换。
软件故障也是CAN总线系统故障的常见原因之一、在CAN总线系统中，每个节点都需要运行特定的软件来实现通信和控制功能。
因此，节点软件的错误或故障可能导致整个系统的故障。
例如，节点软件可能存在编程错误、内存泄漏或死锁等问题，导致其无法正常工作。
另外，由于CAN总线上的节点数量较多，节点软件之间的兼容性问题也可能引发系统故障。
解决这类问题需要对节点软件进行仔细的调试和测试，并确保其正常运行。
网络故障是CAN总线系统故障的另一个主要原因。
CAN总线系统中的节点通过物理网络连接，进行数据传输和通信。
网络故障可能导致数据丢失、延迟或传输错误。
例如，由于电缆损坏或连接不良，节点之间的通信可能无法稳定进行，导致数据丢失或错误。
另外，由于CAN总线上的节点数量较多，网络带宽不足的情况也可能导致通信延迟或失败。
解决这类问题需要检查物理网络连接、更换损坏的电缆，并确保网络带宽满足系统需求。
除了以上三个方面，还有其他一些因素可能导致CAN总线系统故障。
例如，环境因素如温度、湿度等的变化可能导致节点故障或网络通信不稳定。
另外，外部干扰如电磁干扰、电源噪声等也可能引发系统故障。
CAN总线介绍
CAN总线介绍CAN总线，即控制器区域网络（Controller Area Network），是一种国际标准的串行通信协议，用于在汽车和工业领域中进行高速数据传输。
CAN总线的设计目标是提供一个可靠、高效、实时的通信方式，以满足复杂系统的需求。
下面将详细介绍CAN总线的特点、结构、工作原理以及应用领域。
一、CAN总线的特点：1.高可靠性：CAN总线采用差分信号传输，具有较强的抗干扰能力，能够在恶劣的工作环境下保持稳定的通信质量。
2.高效性：CAN总线采用了固定格式的数据帧和强大的错误检测与修复机制，使得数据传输更加高效可靠。
3.实时性：CAN总线支持实时性要求较高的应用，可以实现微秒级的数据传输延迟。
4.灵活性：CAN总线可以连接多个节点，节点之间可以通过CAN总线进行双向通信，同时支持错误检测与错误恢复。
5.易于应用：CAN总线采用了开放式的标准协议，有着广泛的支持和应用经验，易于集成和开发。
二、CAN总线的结构：1. 主控器（Master）：负责总线管理，包括数据的发送和接收、帧结构的解析、错误处理等。
2. 从控器（Slave）：负责接收主控器发送的数据帧，并根据需要进行相应的处理和响应。
3.总线线缆：用于在各个节点之间传输数据和控制信息的物理介质。
4. 高速传输率：CAN总线通常有两种速率可选，分别是高速CAN（1Mbps）和低速CAN（125kbps）。
三、CAN总线的工作原理：1.数据帧格式：CAN总线的数据帧包括了4个主要部分：起始符、控制字段、数据字段和结束符。
其中，控制字段包括了帧类型、帧长度、帧优先级、帧标识符等信息。
2.帧结构与地址：CAN总线通过帧标识符来区分不同的数据帧，并根据优先级进行数据传输，同时可以通过标识符来实现多个不同类型的数据帧。
3.错误检测与修复：CAN总线采用循环冗余校验（CRC）方法进行错误检测和修复，可以检测到传输过程中的位错误、帧错误等，并进行相应的错误恢复措施。
浅析CAN总线错误分析与解决
浅析CAN总线错误分析与解决CAN（Controller Area Network）总线是一种常用于汽车及工业场合的通信协议，它能够实现多个节点之间的高速数据传输。
然而，在实际应用中，由于各种原因，CAN总线可能会出现错误，影响通信的稳定性和可靠性。
本文将对CAN总线错误进行分析，并提出一些解决方案。
首先，CAN总线错误可以大致分为以下几类：1. 位错误（Bit Error）：CAN总线中的数据传输是基于二进制编码的，位错误是指在传输过程中由于电磁干扰、线路质量差等原因，导致数据位传输错误。
位错误的情况较为常见，可以通过提高线路质量、增强抗干扰能力或使用差分传输方式等方式来解决。
2. 标志位错误（Frame Error）：在CAN总线中，每个数据帧的开始和结束位置都有一个标志位。
标志位错误是指这个标志位被错误地接收或丢失，导致数据帧无法正确识别。
标志位错误通常是由于通信速率设置有误、线路中存在干扰或接地问题等原因导致的。
解决这个问题可以从通信参数设置和线路质量等方面入手。
3. 校验错误（Checksum Error）：在数据帧中，发送节点会携带一个校验码，用于校验数据传输的正确性。
如果接收节点计算出的校验码与发送节点携带的校验码不一致，则会产生校验错误。
校验错误通常是由于数据传输中发生位错误导致的，可以通过提高错误检测和纠错能力来减少校验错误。
4. 故障给出错误（Error Passive）：当CAN总线上的错误数量达到一定限制时，节点会进入故障给出（Error Passive）状态，不再主动发送数据。
故障给出错误通常是由于线路质量差、硬件故障或软件错误等原因导致的。
解决故障给出错误可以通过检查硬件连接、调整通信参数或修复软件故障等方式。
针对CAN总线错误，可以采取以下解决方案：1.提高线路质量：CAN总线的线路质量直接影响通信的稳定性和可靠性。
可以采用屏蔽线缆、增加终端电阻、加强接地等方式来提高线路质量，减少电磁干扰和信号失真。
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CAN报文的传送和帧结构在进行数据传送时，发出报文的节点为该报文的发送器。
该节点在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器，如果一个节点不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该节点为接收器。
构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列均借助位填充规则进行编码。
当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时，将自动在实际发送的位流中插入一个补码位。
而数据帧和远程帧的其余位场则采用固定格式，不进行填充，出错帧和超载帧同样是固定格式。
报文中的位流是按照非归零（NZR）码方法编码的，因此一个完整的位电平要么是显性，要么是隐性。
在“隐性”状态下，CAN总线输出差分电压=—近似为零，在“显性”状态下，以大于最小阈值的差分电压表示，如图9.2所示。
在总线空闲或“隐性”位期间，发送“隐性”状态。
在“显性”位期间，“隐性”状态改写为“显性”状态。
图9.2总线上的位电平表示CAN有两种不同的帧格式，不同之处为识别符场的长度不同：具有11位识别符的帧称之为标准帧；而含有29位识别符的帧为扩展帧。
CAN报文有以下4个不同的帧类型：●数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。
●远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
●错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。
●过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧两种格式。
它们用一个帧间空间与前面的帧分隔。
1. 数据帧数据帧由7个不同的位场组成：帧起始（Start of Frame）、仲裁场（Arbitration Frame）、控制场（Control Frame）、数据场（Data Frame）、CRC场（CRC Frame）、应答场（ACK Frame）、帧结尾（End of Frame）。
数据场的长度为0到8位。
报文的数据帧一般结构如图9.3所示。
图9.3 报文的数据帧结构在CAN2.0B中存在两种不同的帧格式，其主要区别在标识符的长度，在标准帧格式里，仲裁场由11位识别符和远程请求位（RTR）组成。
如图9.4所示。
在扩展帧格式里，仲裁场包括29位识别符、替代远程请求位（SRR）、识别符扩展位（IDE）和RTR位。
如图9.5所示。
图9.4 标准格式中的数据帧图9.5 扩展格式中的数据帧扩展格式是CAN协议的一个新特色。
为了使控制器的设计相对地简单，不要求执行完全的扩展格式，但必须完全支持标准格式。
新的控制器至少应具有以下属性，才被认为是符合CAN规范：每一新的控制器支持标准格式；每一新的控制器可以接收扩展格式的报文，不能因为格式差别而破坏扩展帧格式。
下面具体分析数据帧的每一个位场。
（1）帧起始帧起始（SOF）标志数据帧或远程帧的开始，仅由一个“显性”位组成。
只有在总线空闲时才允许节点开始发送（信号）。
所有节点必须同步于首先开始发送报文的节点的帧起始前沿，如图9.3所示。
（2）仲裁场仲裁场由标识符和远程发送请求位（RTR位）组成。
RTR位在数据帧中为显性，在远程帧中为隐性。
对于CAN2.0A标准，标识符长度为11位，这些位按ID.10到ID.0的顺序发送,最低位是ID0，7个最高位（ID.10-ID.4）必须不能全是“隐性”，如图9.6所示。
图9.6 CAN2.0A的仲裁场的组成对于CAN2.0B标准，标准格式帧与扩展格式帧的仲裁场标识符格式不同。
标准格式里，仲裁场由11位识别符和RTR位组成。
识别符位由ID.28…ID.18组成。
如图9.4所示。
而在扩展格式里，仲裁场包括29位识别符、替代远程请求位SRR、标识位IDE、远程发送请求位RTR。
其识别符由ID-28…ID-0组成，其格式包含两个部分：11位（ID.28…ID.18）基本ID、18位（ID.17…ID.0）扩展ID。
如图9.5所示，扩展格式里，基本ID首先发送，其次是SRR位和IDE 位。
扩展ID的发送位于SRR位和IDE位之后。
SRR的全称是“替代远程请求位（Substitute Remote Request BIT）”，SRR 是一隐性位。
它在扩展格式的标准帧RTR位上被发送，并代替标准帧的RTR位。
因此，如果扩展帧的基本ID和标准帧的识别符相同，标准帧与扩展帧的冲突是通过标准帧优先于扩展帧这一途径得以解决的。
IDE的全称是“识别符扩展位（Identifier Extension Bit）”，对于扩展格式，IDE位属于仲裁场；对于标准格式，IDE位属于控制场。
标准格式的IDE位为“显性”，而扩展格式的IDE位为“隐性”。
（3）控制场控制场由6个位组成，其结构如图9.7所示。
标准格式和扩展格式的控制场格式不同。
标准格式里的帧包括数据长度代码、IDE位（为显性位，见上文）及保留位r0。
扩展格式里的帧包括数据长度代码和两个保留位：r1和r0。
其保留位必须发送为显性，但是接收器认可“显性”和“隐性”位的任何组合。
数据长度代码（标准格式以及扩展格式）DLC，如表9.1所示。
图9.7 控制场结构表9.1 数据帧长度代码DLC“隐性”，数据帧允许的数据字节数为{0，1，…7，8}。
其他的数值不允许使用。
(4) 数据场数据场由数据帧里的发送数据组成。
它可以为0~8个字节，每字节包含了8个位，首先发送最高有效位。
(5) 循环冗余码CRC场CRC场包括CRC序列（CRC Sequence），其后是CRC界定符（CRC Delimiter），如图9.8所示。
图9.8 循环冗余码CRC场① CRC序列（适合标准格式和扩展格式）CRC序列由循环冗余码求得的帧检查序列组成，最适用于位数低于127的帧。
为进行CRC计算，被除的多项式系数由无填充位流给定。
组成这些位流的成分是：帧起始、仲裁场、控制场、数据场（假如有的话），而15个最低位的系数是0。
将此多项式被下列多项式发生器除（其系数以2为模）：X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1这个多项式除法的余数就是发送到总线上的CRC序列。
为了实现这个功能，可以使用15位的位移寄存器—CRC_RG(14:0)。
如果NXTBIT指示位流的下一位，那么从帧的起始到数据场末尾都由没有填充的位顺序给定。
CRC序列的计算如下：CRC_RG=0；//初始化移位寄存器REPEATCRCNXT=NXTBIT EXOR CRC_RG（14）；CRC_RG（14:1）=CRC_RG（13:0）；//寄存器左移一位CRC_RG（0）=0；IF CRCNXT THENCRC_RG（14:0）＝CRC_RG（14:0）EXOR(4599H)；END IFUNTIL（CRC序列起始或有一错误条件）② CRC界定符（标准格式以及扩展格式）CRC序列之后是CRC界定符，它包含一个单独的“隐性”位。
（6）应答场（ACK Field）应答场长度为2个位，包含应答间隙（ACK Slot）和应答界定符（ACK Delimiter），如图9.9所示。
在ACK场（应答场）里，发送节点发送两个“隐性”位。
当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACK Slot）期间向发送器发送一“显性”位以示应答。
①应答间隙所有接收到匹配CRC序列（CRC Sequence）的节点会在应答间隙（ACK Slot）期间用一“显性”的位写入发送器的“隐性”位来做出回答。
②应答界定符应答界定符是应答场的第二个位，并且是一个必须为“隐性”的位。
因此，应答间隙（ACK Slot）被两个“隐性”的位所包围，也就是CRC界定符（CRC Delimiter）和应答界定符（ACK Delimiter）。
图9.9 应答场（7）帧结尾（标准格式以及扩展格式）每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定。
这个标志序列由7个“隐性”位组成。
2. 远程帧作为接收器的节点，可以通过向相应的数据源节点发送远程帧激活该源节点，让该源节点把数据发送给接收器。
远程帧也有标准格式和扩展格式，而且都由6个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结尾。
与数据帧相反，远程帧的RTR位是“隐性”的。
它没有数据场，数据长度代码DLC的数值是不受制约的（可以标注为容许范围０~8里的任何数值），此数值是相应于数据帧的数据长度代码。
远程帧结构如图9.10所示。
图9.10远程帧结构3. 错误帧错误帧由两个不同的场组成，如图9.11所示。
第一个场是不同节点提供的错误标志（Error Flag）的叠加，第二个场是错误界定符。
为了能正确地终止错误帧，“错误认可”的节点要求总线至少有长度为3个位时间的总线空闲（如果“错误认可”的接收器有局部错误的话）。
因此，总线的载荷不应为100%。
图9.11 错误帧结构（图中统一起见出错帧改为错误帧）(1) 错误标志有两种形式的错误标志：激活错误标志和认可错误标志（有的文献译为：“主动”和“被动”错误标志或“活动”和“认可”错误标志）。
“激活错误”标志由6个连续的“显性”位组成。
“认可错误”标志由6个连续的“隐性”的位组成，除非被其他节点的“显性”位重写。
检测到错误条件的“错误激活”的节点通过发送“激活错误”标志指示错误。
错误标志的格式破坏了从帧起始到CRC界定符的位填充规则（参见“编码”），或者破坏了ACK场或帧结尾场的固定格式。
所有其他的节点由此检测到错误条件，并与此同时开始发送错误标志。
所形成的“显性”位序列就是把各个节点发送的不同的错误标志叠加在一起的结果，这个序列的总长度最小为6个位，最大为12个位。
检测到错误条件的“错误认可”的节点通过发送“认可错误”标志指示错误，“错误认可”的节点等待6个相同极性的连续位，当这6个相同的位被检测到时，“认可错误”标志的发送就完成。
(2) 错误界定符错误界定符包括8个“隐性”的位。
错误标志传送了以后，每一个节点就发送一个“隐性”的位，并一直监视总线直到检测出一个“隐性”的位为止，然后就开始发送其余7个“隐性”位。
4. 过载帧过载帧（Overload Frame）包括两个位场：过载标志和过载界定符，其结构如图9.12所示。
图9.12 过载帧结构有三种过载的情况会引发过载标志的传送：1、接收器的内部情况，需要延迟下一个数据帧和远程帧。
2、在间歇（Intermission）的第一和第二字节检测到一个“显性”位。
3、如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位（最后一位）采样到一个显性位，节点会发送一个过载帧。
该帧不是错误帧，错误计数器不会增加。
根据过载情况1而引发的过载帧只允许起始于所期望的间歇的第一个位时间，而根据情况2和情况3引发的过载帧应起始于所检测到“显性”位之后的位。
通常为了延时下一个数据帧或远程帧，两种过载帧均可产生。
（1）过载标志（Overload Flag）过载标志由6个“显性”的位组成。