惯性导航技术发展与应用论文
惯性导航技术发展与应用分析
惯性导航技术发展与应用分析惯性导航技术是一种利用惯性测量元件来测定移动物体位置、速度和加速度的技术。
主要由陀螺和加速度计两部分组成。
随着惯性导航技术的不断发展，它在航空、航天、海洋、军事和导航等领域中得到了广泛应用。
本文将从技术发展历程、技术原理和应用案例三个方面来分析惯性导航技术的发展与应用。
一、技术发展历程惯性导航技术早在19世纪就开始发展。
当时的导弹、飞机、火箭等发射物需要依赖地面基站的信号来实现导航。
1961年，美国推出全球定位系统（GPS），为惯性导航技术的应用提供了新思路。
GPS可以在全球范围内提供精确的定位、导航和时间服务，成为惯性导航技术的主要补充。
80年代，激光陀螺和石英加速度计的研发加速了惯性导航技术的发展。
90年代，MEMS（Micro-Electro-Mechanical Systems, 微机电系统）惯性传感器技术的发展，将惯性导航技术推向了一个新的高潮。
现在，惯性导航技术已成为各行业中不可缺少的基础设施。
二、技术原理惯性导航技术的基础是牛顿第一定律和第二定律，即物体在没有外力作用下，维持原有运动状态的趋势，这就是惯性力。
惯性导航技术通过测量物体的加速度和角速度，推算出其位移、速度和方向。
加速度计可以测量物体的加速度，陀螺可以测量物体的旋转。
惯性导航技术通过将两个信息的变化模拟出来，推算出其在空间里的位置、速度和姿态信息。
该技术具有高精度、高灵敏度、高可靠性和适应性强的特点。
三、应用案例惯性导航技术广泛应用于航空、航天、海洋、军事和导航等领域。
在航空航天领域中，飞行员在空中飞行时，需要不断调整航向、高度和速度。
如果失去地面导航设施或地面雷达信号，惯性导航系统可以保证飞行器及时确定自身的位置、速度和朝向，防止误飞或飞出预定航线。
在海洋领域中，惯性导航技术可以用于研究海洋运动状态及特征。
在军事领域中，惯性导航技术在自动导航、无人机、火箭、导弹、炮弹等武器上得到了应用。
在导航领域中，惯性导航技术在GPS信号弱或被干扰的情况下，可以为车辆、船只、无人机和机器人提供精准的导航服务。
惯性技术在航空领域的发展与应用
惯性技术在航空领域的发展与应用随着科技的不断进步，惯性技术在航空领域的发展和应用日益广泛。
惯性技术是基于物理传感器的测量原理，通过测量物体的转动、加速度和方向变化等信息，实现位置、速度和姿态的测量和跟踪。
在航空领域，惯性技术被广泛应用于导航、控制和安全监测等方面，具有重要的意义和价值。
在航空导航中，惯性技术可以提供高精度的位置、速度和航向信息。
传统的惯性导航系统利用陀螺仪和加速度计等惯性传感器，通过积分测量的方式实现航空器的位置和速度推演。
这种方法具有独立性强、连续性好和抗干扰性强等特点，可以在各种环境和条件下提供可靠的导航信息。
随着微机电系统（MEMS）技术的发展，小型化的惯性传感器得到了广泛应用，使得惯性导航系统更加轻便、低成本和易于集成。
无人机和航天器等需要高精度导航的航空器，往往采用惯性导航系统作为基准导航系统，与其他导航系统（如GPS、罗盘等）相互配合，提供更精确的导航结果。
在航空控制中，惯性技术可以提供准确的姿态和运动信息，实现航空器的精确控制。
航空器的稳定和敏捷性取决于准确的姿态和运动控制。
惯性技术能够通过测量航空器的姿态和运动变化，实现实时控制和调整。
飞行器的姿态稳定和姿态控制系统可以通过惯性传感器测量航空器在三个维度上的转动信息，实现姿态调整和稳定控制。
飞行器的动态模型和控制器设计也需要依赖准确的运动信息，惯性传感器可以提供飞行器的加速度和速度等信息，用于构建和校准模型，设计出适合的控制策略。
在航空安全监测中，惯性技术可以提供准确的姿态和振动信息，实现航空器的故障监测和预警。
航空器在飞行中会受到各种外部环境和内部故障的影响，惯性传感器可以通过测量振动和加速度等信息，实时监测和识别航空器的故障和异常状态。
航空器的结构健康监测系统可以通过惯性传感器测量航空器的振动信息，识别潜在的结构损伤和疲劳裂纹等，提前预警并采取措施，确保航空器的安全和可靠性。
惯性导航系统的发展与应用
惯性导航系统的发展与应用姓名：王彬学号：1111100228绪论：所谓惯性导航技术，是通过陀螺和加速度计测量载体的角速率和加速度信息，经积分运算得到载体的速度和位置信息。
它包括平台式惯导系统和捷联惯导系统两种。
被广泛运用与国防建设国民经济建设。
如今光纤陀螺不但具有激光陀螺的很多优点，而且还具有制造工艺简单、成本低和重量轻等特点，目前正成为发展最快的一种光学陀螺。
中国的惯性导航系统起步较晚，但也已取得了长足进步，而且在不断发展之中。
关键词：惯性导航；平台式惯导系统；捷联惯导系统；光学陀螺基本原理：惯性导航系统是不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。
它从结构上分为平台式惯导系统；捷联惯导系统。
它的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
早期人们依靠地磁场、星光、太阳高度等天文、地理方法获取定位、定向信息，随着科学技术的发展，无线电导航、惯性导航和卫星导航等技术相继问世，在军事、民用等领域广泛应用。
其中，惯性导航是使用装载在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体姿态、速度、位置等信息的技术方法。
实现惯性导航的软、硬件设备称为惯性导航系统，简称惯导系统。
捷联式惯性导航系统(Strap-down Inertial Navigation System，简写SINS)是将加速度计和陀螺仪直接安装在载体上，在计算机中实时计算姿态矩阵，即计算出载体坐标系与导航坐标系之间的关系，从而把载体坐标系的加速度计信息转换为导航坐标系下的信息，然后进行导航计算。
由于其具有可靠性高、功能强、重量轻、成本低、精度高以及使用灵活等优点，使得SINS 已经成为当今惯性导航系统发展的主流。
捷联惯性测量组件(Inertial Measurement Unit，简写IMU)是惯导系统的核心组件，IMU 的输出信息的精度在很大程度上决定了系统的精度。
惯性技术在航空领域的发展与应用
惯性技术在航空领域的发展与应用引言惯性技术是一种重要的航空工程技术，它在航空领域有着广泛的应用。
随着科技的不断进步和航空产业的快速发展，惯性技术在航空领域的应用也变得越来越重要。
本文将对惯性技术的发展与应用进行深入探讨，以期帮助读者更好地理解这一领域的重要技术。
惯性技术的发展惯性技术是指基于物体的惯性特性来进行导航、姿态控制和运动参数测量的一种技术。
它是利用物体固有的惯性而不受外界干扰的特性来实现导航和姿态控制的一种方法。
惯性技术最早出现在航天领域，用于航天器的姿态控制和导航。
随着航空技术的不断发展，惯性技术也逐渐应用到了航空领域。
惯性技术最早的应用可以追溯到20世纪60年代，当时在美国和苏联的航天发射中就已经开始使用惯性导航系统。
惯性导航系统是一种通过测量航天器在三个方向上的加速度和角速度来确定其位置和姿态的系统。
这种系统可以完全依靠航天器内部的测量装置，在没有GPS和其他外部导航系统的情况下实现航天器的导航和姿态控制。
随着惯性技术的不断发展，其应用领域也逐渐扩展到了航空领域。
航空器在飞行中需要面对各种复杂的气候条件和环境干扰，传统的导航和姿态控制系统往往难以满足要求。
而惯性技术正是因为其不受外界干扰的特性，使得它在航空领域的应用变得越来越重要。
惯性导航系统在航空领域的应用非常广泛，几乎所有的现代飞行器都配备了惯性导航系统。
它可以在恶劣的天气条件下，或者在没有GPS信号的情况下，保证飞行器的导航和姿态控制。
而且，惯性导航系统可以快速响应飞行器的姿态变化，可以更好地适应飞行器的高速飞行和大气动力学效应，因此在军用飞行器和高性能民用飞行器上应用非常广泛。
惯性技术还可以应用到航空器的动力系统控制中。
动力系统是航空器的核心部件，它负责提供动力驱动飞行器进行飞行。
而动力系统控制则是保证飞行器安全、稳定飞行的重要措施。
惯性技术可以通过测量飞行器在飞行过程中的姿态和动态参数，帮助控制系统更准确地调整动力系统的工作状态，保证飞行器的安全飞行。
《2024年飞艇惯性导航系统加速度计的应用现状与展望》范文
《飞艇惯性导航系统加速度计的应用现状与展望》篇一一、引言随着科技的不断进步，飞艇作为空中交通工具的代表之一，其导航技术也得到了飞速的发展。
其中，惯性导航系统因其高精度、自主性强等优点，在飞艇导航领域得到了广泛应用。
而加速度计作为惯性导航系统的重要组成部分，其性能和应用范围直接影响着整个系统的性能。
本文将重点探讨飞艇惯性导航系统中加速度计的应用现状及展望。
二、飞艇惯性导航系统概述飞艇惯性导航系统是一种基于牛顿运动定律和哥氏效应的自主导航系统，主要由加速度计、陀螺仪等传感器组成。
其中，加速度计是测量飞艇在空间中的加速度变化的重要设备，为导航系统提供精确的速度和位置信息。
三、飞艇惯性导航系统中加速度计的应用现状1. 军用飞艇领域在军用飞艇领域，惯性导航系统因其高精度、抗干扰能力强等优点，被广泛应用于各类军用飞艇。
其中，高精度的加速度计为军用飞艇提供了精确的速度和位置信息，确保了其在复杂环境下的作战能力。
2. 民用飞艇领域在民用飞艇领域，惯性导航系统也逐渐得到广泛应用。
特别是在航拍摄影、气象探测等领域，飞艇需要精确的导航和定位系统。
加速度计作为惯性导航系统的重要组成部分，为飞艇提供了精确的姿态和速度信息，保证了航行过程中的稳定性和安全性。
四、加速度计技术发展及挑战随着科技的进步，加速度计的精度和稳定性不断提高，为飞艇惯性导航系统提供了更好的性能。
然而，在实际应用中，仍面临一些技术挑战。
例如，在高速飞行和强振动环境下，加速度计的精度和稳定性会受到影响；此外，加速度计的抗干扰能力、抗过载能力等也需要进一步提高。
五、未来展望1. 技术创新与突破未来，随着新材料、新工艺和新技术的发展，加速度计的性能将得到进一步提升。
例如，采用新型材料制作的加速度计将具有更高的精度和稳定性；同时，人工智能、大数据等技术的应用将为加速度计提供更强大的数据处理和预测能力。
2. 应用拓展与普及随着飞艇在各领域的应用不断扩大，惯性导航系统的应用也将得到进一步拓展。
论文精选惯性导航传递对准技术发展现状与趋势
论文精选惯性导航传递对准技术发展现状与趋势惯导技术具有完全自主、高度隐蔽、数据频率高等特性，因而在军事上得到广泛应用。
传递对准技术是惯性导航的关键技术，对于保证精确制导武器搭载的以惯导为主的导航系统的精度具有重要意义。
欢迎同行学者参考引用该文献，并将引用情况回复微信互动，谢谢！宋嘉钰，杨黎明，李东杰. 惯性导航传递对准技术发展现状与趋势［J］.兵器装备工程学报，2016(2):139-143.SONG Jia yu, YANG Li ming, LI Dong jie.Development of Tra nsfer Alignment for Inertial Navigation Systems［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2016(2):139-143.以下文字摘编自《兵器装备工程学报》2016年2期《惯性导航传递对准技术发展现状与趋势》本文作者：宋嘉钰，杨黎明，李东杰作者单位：中国工程物理研究院电子工程研究所本文介绍了传递对准技术的基本原理，简要总结了传递对准技术中系统误差模型、匹配方式、可观测性分析、误差补偿、滤波方法等方面的理论和方法。
归纳了近年来传递对准技术研究的进展，探讨了传递对准技术未来可能的发展方向。
1传递对准的模型传递对准过程中，系统状态方程和观测方程的基本形式分别由惯导系统误差方程和匹配方式决定。
为了确定滤波器能否收敛，一般还要先对模型进行可观测性分析。
在传递对准的模型中，状态方程的基本形式是由惯导系统误差模型决定的。
2匹配方法Kain和Cloutier[4]于1989年提出“速度+姿态”的组合匹配方法，同时利用姿态匹配和速度匹配的优势，以提高传递对准性能。
采用这种匹配方法的传递对准方案在飞行实验中取得了传递对准时间10s以内，对准精度达到1m rad的结果[17]。
在此之后，综合利用角运动参数匹配优势和线运动参数匹配优势的这一类的匹配方法得到了很大发展，“速度+姿态角”匹配[4,14]、“速度+姿态角变化量”匹配[18]、“速度+姿态矩阵”匹配[19]、最优姿态匹配[15,20]等匹配方法相继被提出。
惯性技术在航空领域的发展与应用
惯性技术在航空领域的发展与应用【摘要】惯性技术是一种在航空领域广泛应用的技术，它可以有效地提高飞行器的导航精度和飞行性能。
本文首先介绍了惯性导航技术的起源，然后详细探讨了惯性导航系统在航空领域的应用以及在飞行器设计中的发展。
接着，文章还分析了惯性技术在航空航天领域的创新应用和在飞行模拟器中的应用。
本文对惯性技术在航空领域的未来发展趋势进行了展望，并总结了关键观点。
通过本文的阐述，读者将对惯性技术在航空领域的重要性和应用前景有更深入的了解。
【关键词】惯性技术、航空领域、惯性导航、飞行器设计、航空航天、飞行模拟器、未来发展、创新应用、研究意义1. 引言1.1 背景介绍随着航空业的快速发展和技术的不断创新，惯性技术在航空领域的应用正在不断拓展和深化。
以惯性导航系统为代表的惯性技术已经成为飞行器导航和定位的重要手段，为航空领域的安全和高效运行提供了坚实的技术支持。
在飞行器设计和飞行模拟器中的应用也逐渐推动了惯性技术的发展和应用。
随着惯性技术在航空领域的不断应用和创新，未来惯性技术在航空领域的发展前景将更加广阔。
1.2 研究意义惯性技术在航空领域的研究意义主要体现在以下几个方面：惯性技术在航空领域的应用能够提高飞行器的精准度和稳定性，从而确保飞行安全。
通过引入惯性导航系统，飞行器可以准确地确定自身在空间中的位置和姿态，实现精准的导航和控制，避免发生误差导致的事故。
惯性技术在飞行器设计中的发展能够提升飞行器的性能和效率。
随着惯性传感器技术的不断进步，飞行器的设计可以更加精细化和定制化，从而提高飞行器的飞行性能、燃油效率和载荷能力，满足不同任务需求。
惯性技术在航空航天领域的创新应用推动了航空科技的发展和飞行器的技术进步。
惯性传感器技术的不断创新和应用拓展，为航空航天领域带来了更多的可能性，提升了飞行器的智能化、自主化和自适应性，推动了航空领域的技术革新和发展。
2. 正文2.1 惯性导航技术的起源惯性导航技术的起源可以追溯到二战时期，当时航空领域对于精准导航的需求日益增加。
惯性导航技术的新进展及其发展趋势
惯性导航技术的新进展及其发展趋势惯性导航技术是一种利用惯性传感器（如加速度计和陀螺仪）来测量和跟踪设备位置、方向和速度的技术。
它被广泛应用于航空航天、汽车导航、无人机、船舶、军事设备等众多领域。
随着科技的不断发展和创新，惯性导航技术也在不断取得新的进展，同时也呈现出了一些新的发展趋势。
一、新进展1. 惯性导航芯片的发展目前，惯性导航技术的发展主要受制于惯性导航芯片的性能和精度。
近年来，随着微电子技术和纳米技术的发展，惯性导航芯片的性能得到了极大的提升，其精度和稳定性也得到了显著的改善。
新一代的惯性导航芯片不仅体积更小、功耗更低，而且精度更高，能够更好地适应各种环境和应用场景。
2. 多模态融合技术的应用随着传感器技术的进步，多模态融合技术在惯性导航领域的应用也日益广泛。
通过将惯性传感器与其他类型的传感器（如GPS、视觉传感器、激光雷达等）进行融合，可以有效弥补惯性传感器存在的漂移和累积误差问题，提高导航系统的精度和稳定性。
3. 数据处理算法的优化随着人工智能和大数据技术的不断发展，各种先进的数据处理算法也被应用到了惯性导航技术中。
基于深度学习的惯性导航数据处理算法能够更加准确地识别和修正传感器数据中的噪声和误差，从而提高了导航系统的性能和稳定性。
二、发展趋势1. 更高精度、更高稳定性随着航空航天、自动驾驶、无人机等领域对导航精度和稳定性的要求越来越高，惯性导航技术也将朝着更高精度、更高稳定性的方向发展。
未来的惯性导航系统将会更加精准地测量和跟踪位置、方向和速度，以满足各种复杂环境下的导航需求。
2. 多传感器融合多传感器融合技术是未来惯性导航技术发展的重要趋势之一。
通过融合惯性传感器和其他类型的传感器，可以有效地提高导航系统的精度和可靠性，实现全天候、全地形的导航和定位。
3. 智能化、自适应未来的惯性导航系统将更加智能化和自适应，能够根据实际环境和应用场景自动调整参数和算法，提高系统的适应性和鲁棒性。
惯性技术在航空领域的发展与应用
惯性技术在航空领域的发展与应用惯性技术是一种利用物体的惯性特性进行测量和控制的技术，已广泛应用于航空领域。
随着航空工业的快速发展，惯性技术在飞行器导航、姿态控制、飞行参数检测等方面发挥着重要作用。
本文将从惯性技术的发展历程、在航空领域的应用及未来发展趋势等方面进行探讨。
一、惯性技术的发展历程惯性技术最早可以追溯到古代中国和希腊时期。
中国古代的南仪、北仪等测量仪器均采用了惯性原理，利用地球自转的惯性来进行导航定位。
而在希腊，阿基米德在其著作《浮体定理》中首次提出了用惯性原理测量船舶行驶距离和方向的方法。
随着工业革命的到来，随之而来的惯性技术得到了长足的发展。
在航空领域，随着飞机的发展，飞行器的导航、姿态控制等都对惯性技术提出了更高的要求。
二战时期，随着导弹和飞机的发展，惯性导航系统得到了广泛的应用。
上世纪60年代，航天器的发射以及载人航天技术的发展，更是推动了惯性技术的突飞猛进。
此后，随着计算机技术和微电子技术的进步，惯性技术不断得到发展和完善。
二、惯性技术在航空领域的应用在航空领域，惯性技术主要应用于导航系统、飞行控制系统以及飞行参数检测等方面。
1.导航系统在飞机、导弹、卫星等飞行器中，导航是必不可少的功能。
传统的导航系统主要依靠地面的信标、星载导航系统等，但这些方法受到地形和天气等因素的限制。
而惯性导航系统则是一种不依赖于外界环境因素的导航方式。
它通过测量飞行器在空间中的加速度和角速度，进而计算出飞行器在空间中的位置和速度。
惯性导航系统具有定位精度高、独立性强等优点，因此在航空领域得到了广泛的应用。
2.飞行控制系统飞行控制系统是保证飞机飞行安全的关键系统。
在飞机飞行过程中，飞机的姿态控制是至关重要的。
惯性技术通过测量飞机姿态的变化，可以提供给飞行控制系统准确的数据，帮助飞机保持良好的飞行姿态。
通过惯性技术，飞行员可以更加精准地控制飞机的姿态，从而提高飞行安全性。
3.飞行参数检测飞行器在飞行过程中需要不断地监测自身的飞行参数，以确保飞行安全。
惯性技术在航空领域的发展与应用
惯性技术在航空领域的发展与应用惯性技术是一种利用物体自身的惯性来实现导航、姿态控制、运动测量等功能的技术。
在航空领域，惯性技术的发展与应用已经成为航空航天领域的重要组成部分。
本文将重点介绍惯性导航系统（INS）在航空领域的发展与应用，以及未来的发展趋势。
惯性导航系统（INS）是一种利用三维加速度计和三维陀螺仪来实现飞行器的导航和姿态控制的技术系统。
INS系统不依赖任何外部引导，完全依赖于自身的传感器和处理算法。
INS系统的优势在于其高精度、短时间内无需外部校准、无需外部信号干扰等特点，广泛应用于飞行器的导航和姿态控制。
INS系统的发展可以追溯到20世纪50年代，随着固态传感器和微处理器技术的发展，INS系统逐渐成为了航空领域中的主流导航技术。
目前，几乎所有的商用飞机和军用飞机都使用了INS系统。
INS系统不仅在航空器中得到广泛应用，在导弹、火箭等航空航天器上也得到了广泛应用。
INS系统的基本原理是利用三维加速度计和三维陀螺仪来测量飞行器的加速度和角速度，通过积分算法计算出飞行器的位置、速度和姿态。
INS系统的关键技术包括传感器精度和稳定性、积分算法的精度和稳定性、系统的自校准和故障检测等。
随着MEMS传感器技术的发展，INS系统的传感器越来越小、轻、便宜，同时性能也越来越好。
在航空领域，INS系统的应用涵盖了飞行器的各个阶段，包括起飞、巡航、下降和着陆等。
在起飞阶段，INS系统可以实现飞机的起飞姿态控制和飞行路径规划。
在巡航阶段，INS系统可以实现飞机在航线上的精准导航和飞行姿态控制。
在下降和着陆阶段，INS系统可以实现飞机的高度和速度控制，确保飞机安全着陆。
除了飞机之外，INS系统还广泛应用于无人机、导弹、火箭等航空器中。
在无人机中，INS系统可以实现飞行器的自主导航和定点悬停。
在导弹和火箭中，INS系统可以实现飞行器的精准制导和姿态控制。
随着航空航天技术的不断发展，INS系统也在不断演进。
未来，INS系统将更加智能化、集成化和精密化，应用范围也将继续扩大。
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惯性导航技术发展与应用
【摘要】阐述了惯性导航的基本原理,并通过简图来表示出原理的示意图。
举出了常见的导航系统.总结了世界范围内惯性导航的发展历程与发展趋势,其中重点介绍了国内导航的发展路程。
而后简洁叙述了惯性导航的应用。
【关键词】惯性导航；平台式惯性导航；捷联式惯性导航
0.引言
惯性导航系统利用惯性敏感元件在飞机、导弹、舰船、火箭载体内部测量载体相对惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的运动初始条件下，根据牛顿运动定律，推算载体的瞬时速度和瞬时位置。
惯性导航涉及到控制技术、计算机技术、测试技术、精密机械工艺等多门应用技术学科，是现代高精尖技术的产物。
1.惯性导航的基本原理
在这里我们假设船舶在海面的较小范围内航行，这样舰船的活动区域可近似看作是一平面，球面导航就可以化为平面导航。
我们再假设载体的初始坐标（□，λ）。
载体是匀速航行，且东向、北向的分速度分别是ve0、vn0。
我们沿着船舶平台的正东方和正北方各安装一个加速度计，从这两个速度计中的输出，可以根据载体沿正东方向和正北方向的加速度：ae和an，并与初始速度相加得到载体的东向与北向速度。
ve=ve+at
vn=ve+at
也可以用再北向与东向的加速度的一次积分再与初速度求和，得到东向与北向的瞬时速度。
根据ve、vn可得出载体位置坐标经纬度（□，λ）的变化率，再积分则得到经纬度的变化量，加上初始坐标即可的载体的瞬时位置：
□=□+∫vn／rdt
λ=λ+∫ve／r cos□dt
在惯性导航系统发展的过程中，一直存在着两种发展方向，即平台式与捷联式。
平台式方案是将陀螺仪安装在由框架构成的稳定平台上，用陀螺仪敏感平台的角运动，通过平台稳定回路使平台保持指向向上的稳定，把加速度计也放在稳定平台上，其敏感轴的指向也是明确的，加速度的输出信息由导航计算机处理，可方便地提取载体的加速度，计算载体速度、位置以及平台的控制量。
捷联式惯性导航系统，导航加速度计和陀螺直接安装在载体上。
用陀螺测量的角速度信息ωib 减去计算的导航坐标系相对惯性空间的角速度ωb ，得载体坐标系相对导航坐标系的角速度ωnb ，利用该信息计算姿态矩阵，然后将加速度信息转换到惯性坐标系或当地地理坐标系中，从而实现“数字平台”，然后再进行速度位置计算。
2.惯性导航的发展历程及发展趋势
2.1世界范围内惯性导航的发展历程以及现状
第一代惯性技术指1930年以前的惯性技术。
自1687年牛顿三
大定律的建立，并成为惯性导航的理论基础；到1852年，傅科提出陀螺的定义、原理及应用设想；再到1908年由安修茨研制出世界上第一台摆式陀螺罗经，以及1910年的舒勒调谐原理；第一代惯性技术奠定了整个惯性导航发展的基础。
第二代惯性技术开始于上世纪40年代火箭发展的初期，其研究内容从惯性仪表技术发展扩大到惯性导航系统的应用。
首先是惯性技术在德国v-ii火箭上的第一次成功应用。
到50年代中后期，0.5n mile/h的单自由度液浮陀螺平台惯导系统研制并应用成功。
1968年，漂移约为0.005o/h的g6b4型动压陀螺研制成功。
这一时期，还出现了另一种惯性传感器－加速度计。
在技术理论研究方面，为减少陀螺仪表支承的摩擦与干扰，挠性、液浮、气浮、磁悬浮和静电等支承悬浮技术被逐步采用；1960年激光技术的出现为今后激光陀螺（的发展提供了理论支持；捷联惯性导航理论研究趋于完善。
70年代初期，第三代惯性技术发展阶段出现了一些新型陀螺、加速度计和相应的惯性导航系统，其研究目标是进一步提高ins的性能，并通过多种技术途径来推广和应用惯性技术。
这一阶段的主要陀螺包括：静电陀螺、动力调谐陀螺、环形激光陀螺、干涉式光纤陀螺等。
当前，惯性技术正处于第四代发展阶段，其目标是实现高精度、高可靠性、低成本、小型化、数字化、应用领域更加广泛的导航系统。
一方面，陀螺的精度不断提高，漂移量可达10-6 o/h；另一方面，随着新型固态陀螺仪的逐渐成熟，以及高速大容量的数字计算
机技术的进步。
2.2我国惯导的发展历程
我国从“六五”开始，原国防科工委就把惯性技术纳入预先研究和应用发展中，经过多年的建设，目前也将惯性技术作为国防预研关键技术纳入到信息化建设系统中重点建设，已经形成一定规模的研发与生产能力，建成了比较现代化的中心实验室，拥有一批惯性技术研究与生产队伍，已经研制出了种类丰富的有自主知识产权的惯性导航系统。
在人造地球卫星、运载火箭、飞机、舰艇上都采用了我国自主研制的惯性导航系统。
从整体上看我国惯性技术的发展与国际上先进军事大国相比有明显的滞后，目前在战略级、导航级领域，传统的机电仪表及系统仍占主体地位；在战术级领域，主要是动力调谐陀螺构成的捷联系统，激光陀螺惯性导航系统所占的比例已呈现出增长的趋势。
预计到2012年，在导航级和战术级领域，激光陀螺惯导系统将占主导地位，同时光纤陀螺导航系统也将会出现实用性产品，在战术级领域推广应用。
2.3惯性导航系统的发展方向
惯性导航系统的设计和发展须要考虑权衡的主要因素：
①必须针对并满足应用的需求，其中导航性能和价格成本是首要的两个特性指标。
价格成本包含系统自身成本、维护成本和使用寿命。
因此对于很多导航应用，合理的价格仍然被置于应用要求的最前面。
导航性能包括：导航的精确性、连续性、完整性、易用性，易用性是指系统易于使用和维护、系统的自主性等。
②实际的应用环境是最大的挑战。
系统的体积、功耗、可靠性和可用性会关系到惯性导航系统能否在具体的应用环境中被采用。
③提高惯性导航系统的通用性，拓展应用领域。
惯性导航系统发展和技术进步呈现以下特点：
(1)在无法接收gnss信号或需要高度导航可靠性的应用场合，高性能的自主ins仍具有不可替代的作用。
(2)gnss技术的快速发展和进步，将取代部分传统的ins应用领域。
(3)ins与其他多种导航手段组合，尤其是gnss/ins组合导航系统，受到普遍关注。
(4)地面车辆导航等民用市场发展迅速，价格低廉的一体化、小型化、多模式组合导航设备成为市场发展的三个重要方向，这既是惯性导航系统发展的机遇，也是挑战。
3.惯性技术的应用
惯性技术是一种自主的、不对外辐射信号、不受外界干扰的导航系统，它以适宜的方式满足用户的导航需求。
随着在军用和商业等领域导航需求的增长，惯性导航技术不断拓展新的应用领域。
其范围已由原来的舰艇、船舶、航空飞行器、陆地车辆等，扩展到航天飞机、星际探测、制导武器、大地测量、资源勘测、地球物理测量、海洋探测、铁路、隧道等方面，甚至在机器人、摄像机、儿童玩具中也被广泛应用。
不同领域使用惯性传感器的目的、方法大致相同，但对器件性能要求的侧重各不相同。
从精度方面来看，航天
与航海领域对精度要求高，其连续工作时间也长；从系统寿命来看，卫星、空间站等航天器要求最高，因其发射升空后不可更换或维修；制导武器对系统寿命要求最短，但可能须要满足长时间战备的要求。
涉及到军事应用等领域，对可靠性要求较高。
4.结语
总之，在惯性器件研究方面，体积小且价格低廉和高精度、高性能的惯性传感器，在未来一段时间仍将是受关注的焦点。
受现代计算机技术快速发展的影响，平台式导航系统将被捷联式惯性导航系统所替代。
惯性导航是唯一的完全自主的导航方式，不依赖于任何外界信息的纯惯性导航系统仍将占据一席之地，并会成为一个独立而有意义的研究方向。
随着对高性能自主导航系统的应用需求不断增强和多模技术的广泛应用，组合导航系统将逐步替代纯粹的ins成为未来的主要导航手段。
【参考文献】
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