二自由度机械臂控制系统的设计与实现
二自由度机械臂控制系统的设计与实现
二自由度机械臂控制系统的设计与实现一、引言机械臂是一种能模拟人类手臂运动的机电系统，广泛应用于工业生产、医疗辅助、科学研究等领域。
二自由度机械臂是指具有两个关节的机械臂，可以实现在平面内的运动。
本文将介绍二自由度机械臂控制系统的设计与实现。
二、系统架构设计1.机械结构设计机械臂的结构设计非常重要，要能够满足运动需求，并具有足够的稳定性和精度。
对于二自由度机械臂来说，通常采用两个旋转关节来实现运动。
关节的设计应考虑到负载能力、速度、精度等因素。
2.控制器设计机械臂的控制器是实现运动控制的核心部分。
控制器的设计应考虑到对关节运动的控制、轨迹规划、传感器数据采集等功能的支持。
常见的控制器包括伺服控制器、PLC控制器等。
3.传感器选择传感器用于获取机械臂关节位置、速度、负载等参数，是控制系统的重要组成部分。
根据需求可以选择编码器、力传感器等不同类型的传感器。
三、系统实现1.关节控制算法设计关节控制算法用于实现对机械臂关节运动的控制。
常见的控制算法包括PID控制算法、模糊控制算法等。
在设计控制算法时，需要考虑机械臂的动力学模型、非线性特性等因素。
2.轨迹规划算法设计轨迹规划算法用于生成机械臂运动的轨迹。
常见的轨迹规划算法包括直线插值、圆弧插值等。
在设计轨迹规划算法时，需要考虑机械臂的限制条件，如关节角度范围、运动速度等。
3.硬件连接与调试将控制器和传感器与机械臂相连，进行硬件连接。
通过调试软件和硬件的配合，实现对机械臂运动的控制。
在调试过程中需要对控制算法和轨迹规划算法进行调优，确保机械臂能够准确完成指定的运动。
四、系统测试与验证在实现机械臂控制系统后，需要进行系统测试与验证。
通过测试可以评估系统的性能，如运动的准确度和稳定性等。
验证测试是对系统的功能进行验证，确认系统是否满足设计要求。
同时，还可以针对系统进行性能优化，提升机械臂的运动速度和精度。
五、结论本文介绍了二自由度机械臂控制系统的设计与实现。
通过设计合理的机械结构、控制器、传感器和算法，可以实现对机械臂的精确控制。
二自由度机械臂matlab
二自由度机械臂matlab二自由度机械臂是一种常见的工业机器人，它由两个旋转关节组成，可以在水平和垂直方向上进行运动。
在工业自动化领域，二自由度机械臂被广泛应用于装配线上的零部件处理、焊接、涂装等工作。
在本文中，我们将探讨如何利用Matlab对二自由度机械臂进行建模和控制。
我们需要建立二自由度机械臂的数学模型。
通过分析机械臂的结构，可以得到其运动学和动力学方程。
运动学方程描述了机械臂末端的位置和姿态与关节角度之间的关系，而动力学方程则描述了机械臂关节的运动和扭矩之间的关系。
利用Matlab可以方便地求解这些方程，从而实现对机械臂运动的仿真和控制。
接下来，我们可以利用Matlab进行机械臂的控制设计。
控制设计的目标是使机械臂能够按照预先设定的轨迹进行运动，并实现精准的定位和操作。
常见的控制方法包括PID控制、模糊控制和神经网络控制等。
在Matlab中，可以通过编写控制算法来实现对机械臂的闭环控制，从而提高其运动的精度和稳定性。
除了控制设计，Matlab还可以用于机械臂的路径规划和优化。
路径规划是指在给定约束条件下，寻找机械臂末端的最佳运动轨迹，以实现高效的操作。
而优化算法可以帮助机械臂在复杂环境中选择最优的路径，避免碰撞和提高效率。
通过Matlab的强大计算能力，可以快速地求解路径规划和优化问题，为机械臂的运动提供有效的支持。
二自由度机械臂的建模和控制是一个复杂而又具有挑战性的问题。
利用Matlab作为工具，可以方便地对机械臂进行仿真、控制设计、路径规划和优化，从而提高机械臂的运动性能和工作效率。
未来随着人工智能和机器学习的发展，二自由度机械臂的应用将会更加广泛，Matlab将继续发挥重要的作用，推动机械臂技术的发展和应用。
机械臂控制系统设计与实现
机械臂控制系统设计与实现近年来，随着制造业的不断发展，机器人技术也得到了快速发展和广泛应用。
机械臂作为一种重要的机器人形式，其控制系统设计和实现同样具有重要意义。
本文将从机械臂控制系统的基本结构入手，探讨机械臂控制系统的设计与实现过程。
一、机械臂控制系统基本结构机械臂控制系统主要由硬件和软件两部分组成，其中硬件包括机械臂的机械结构和电气控制系统，软件则包括机械臂运动控制程序和人机交互界面等几个方面。
机械臂的机械结构是机械臂控制系统最基本的组成部分之一，其主要由手臂主体、关节、驱动器、传感器、执行器等部分构成。
手臂主体主要负责机械臂的承载和基础运动。
关节是连接相邻手臂的部件，其控制机械臂运动的方向以及角度大小。
驱动器则是用于驱动机械臂运动的电子部件，其可以根据控制信号改变输出的功率与速度。
传感器则是用于感应机械臂本身或外部环境的电子元器件，包括位置传感器、力传感器等。
执行器则是根据控制信号，将机械臂运动控制指令转换成机械执行动作的装置。
机械臂控制系统的电气控制部分，则主要由底层硬件电路、工业控制器和人机交互屏幕等组成。
底层硬件电路一般是机械臂各种电气元件的组成，包括电机、电容、电阻、开关等元件。
工业控制器主要负责机器人的自动化控制，是整个系统的“大脑”。
人机交互屏幕则是机械臂控制系统与操作人员之间的接口，通过其可以对机械臂执行动作进行控制，或获取机械臂的运动状态等信息。
机械臂控制系统的运动控制程序是通过工业控制器上的编程实现的，其可以控制机械臂实现各种精准运动轨迹，为机械臂的自动化控制打下坚实的基础。
此外，人机交互界面也是机械臂控制系统设计和实现中的重点之一，其需要通过易用性良好的图形界面，将复杂的机械臂运动算法简化成操作简单的指令，以降低机械臂操作的难度和工作复杂度。
二、机械臂控制系统的设计与实现1. 机械结构设计在机械臂控制系统的设计中，机械结构的设计是至关重要的。
其需要根据机械臂的工作环境和工作重载等因素进行统筹考虑，以确保机械臂在工作时能具备足够的可靠性和稳定性。
二自由度检修机械臂的研究的开题报告
二自由度检修机械臂的研究的开题报告一、选题背景与意义：近年来，随着工业机器人技术的不断进步和应用，各行各业的自动化生产和智能制造已经成为发展的趋势。
机械臂作为工业机器人的重要部件，具有运动自由度多、自主控制及精准度高等优点，成为各种工业自动化设备必不可少的组成部分。
而在机械臂的使用过程中，由于长时间使用或者其他因素导致的故障、损坏或者需要更换零部件等情况，都需要进行检修，因此研究检修机械臂的可行性和有效性，对于保证机械臂的稳定性和延长使用寿命具有重要意义。
二、选题目的及研究内容：本课题旨在研究二自由度检修机械臂的设计方案、机构构造和控制系统，探索机械臂在故障、损坏或更换零部件等情况下的检修可行性和效率，使机械臂的使用寿命得到延长，从而提高生产效率和降低生产成本。
具体的研究内容包括：1、对机械臂的机构结构进行分析，确定适合机械臂的检修方案和设计方案。
2、设计二自由度检修机械臂的机构结构，采用适当的材料进行设计，保证机械臂的强度和耐用性。
3、研究并开发出合适的控制系统，实现对机械臂的多自由度控制，从而使机械臂根据实际需要进行各种操作和动作。
4、开展机械臂的实验室测试和现场实践，进行机械臂性能评估、检修成本分析和检修效率评估。
三、研究方法：本课题的研究方法主要是基于理论和实验相结合的方法。
首先通过理论分析和模拟实验，确定机械臂的机构结构，确定合适的控制系统，并进行机械结构和控制系统的设计与开发。
然后在实验室和生产现场进行实际测试和评估，得到机械臂检修方案的可行性和有效性，从而实现机械臂检修的自主化和智能化。
四、预期目标与成果：本课题的预期目标和成果主要包括：1、设计出可靠、稳定、安全的二自由度检修机械臂，并通过实验室和现场测试验证其性能和效果。
2、实现机械臂的故障检修、零部件更换、机械结构维护等操作，提高机械臂的使用寿命和生产效率。
3、为机械臂的智能控制和自主检修提供技术支持和参考资料，为制造业的自动化生产和智能制造做出贡献。
二自由度机械臂的鲁棒轨迹跟踪控制及仿真
Ｄ（ ｑ ） （ 尊一ｙ ）＋Ｃ（ ｑ ， ｇ ） （ ｑ—Ｙ ）＋Ｇ （ ｇ ） ＝ （ ｑ ， ｑ ， ｑ ， 口 ） Ｐ，
即
Ｄ（ ｑ ） Ｙ＋Ｃ （ ｑ ， ｑ ） Ｙ ＝ｒ一 （ ｑ ， ｑ ， ｑ ， ， 寸 ， ） Ｐ一∞ 。
１ 控制器 的设计
分 别 引入 变量 Ｙ和 ｑ ，并令 ：
Ｙ ｇ ， ｅ ＋ Ｔｅ ． ｇ ｄ — ｙｅ ，
ｇ—ｑ ｏ
（ ２ ）
（ ３ ）
（ ４ ） （ ５ ）
其 中常数 ＞０，则 可推 出 ：
ｙ
取 ＝ｑ ， ， Ｐ＝ ，有 ： Ｄ（ ｑ ） ｉ ｔ ， ＋Ｃ （ ｑ ， ） ，＋Ｇ ‘ ｇ ） ＝ （ ｇ ， ， ｑ ｒ ） Ｐ。
第２ ７卷
第 ３期
洛 阳 理工 学 院学 报 （自然 科 学 版 ） Ｊ ｏ ｕ ｎａ ｒ ｌ ｏ ｆ Ｌ ｕ ｏ ｙ ａ ｎ ｇ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ （ Ｎ ａ ｔ ｕ ｒ ａ ｌ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ Ｅ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ）
（ ｅ ） ， ＝ １＋ （ ） ； １＝ｄ ｉ ａ ｇ （ ｋ ｐ １ １ ＇ ｋ ｐ １ ２ ， …， ｋ ｐ １ ） ， Ｋ ｐ ２＝ ｄ ｉ ａ ｇ （ ｋ ｐ ２ ｌ ， 口 ２ ２ ｏ ￣ ｏ ， ｋ ｐ ２ ｎ ） ； ｌ＝
ｖ ｌ ｎ
） ￣
… ， ；
基 金 项 目 ：河 南 省 教 育 厅 重 点 科 研 项 目（ １ ６ Ｂ ４ ２ ３ ０ ０ ３ ） ．
第 ３期
张
《基于张量积模型变换的多自由度机械臂控制器设计》范文
《基于张量积模型变换的多自由度机械臂控制器设计》篇一一、引言随着机器人技术的快速发展，多自由度机械臂作为机器人领域的重要一环，其控制器设计显得尤为重要。
本文旨在探讨基于张量积模型变换的多自由度机械臂控制器设计，以提高机械臂的运动精度和稳定性。
首先，我们将对相关领域的研究背景进行综述，然后介绍本文的研究目的和意义。
二、相关领域研究背景多自由度机械臂是一种具有多个关节和连杆的机器人系统，其运动轨迹和姿态控制对于实现复杂任务至关重要。
目前，机械臂控制器设计主要采用基于动力学模型、基于视觉反馈、基于学习等方法。
其中，基于张量积模型变换的方法在多自由度机械臂控制中具有较高的应用潜力。
张量积模型能够有效地描述机械臂的动态特性和运动学特性，为控制器设计提供了重要的理论依据。
三、张量积模型与机械臂控制本文采用张量积模型对多自由度机械臂进行建模和分析。
首先，我们将建立机械臂的张量积模型，包括关节空间和操作空间的动态模型。
然后，利用张量积模型的特性，对机械臂的运动轨迹进行优化和调整。
在此基础上，设计一种基于张量积模型变换的控制器，以实现机械臂的精确运动和稳定控制。
四、控制器设计1. 确定控制目标：本文旨在设计一种能够精确控制多自由度机械臂的控制器，使其在运动过程中具有较高的稳定性和精度。
2. 设计思路：基于张量积模型的特性，将机械臂的运动轨迹进行优化和调整，然后通过控制器实现精确的运动控制。
具体而言，我们采用张量积模型变换方法对机械臂的动态特性进行描述，通过分析模型的特性和规律，确定控制器的结构和参数。
3. 控制器实现：在控制器实现过程中，我们采用了现代控制理论中的一些关键技术，如PID控制、模糊控制等。
通过将这些技术与张量积模型相结合，实现了对机械臂的精确运动控制和稳定控制。
五、实验结果与分析为了验证本文所设计的控制器的有效性，我们进行了多组实验。
实验结果表明，基于张量积模型变换的控制器能够有效地提高多自由度机械臂的运动精度和稳定性。
机械臂控制系统的设计与实现
机械臂控制系统的设计与实现随着自动化技术的不断发展，机械臂成为了工业生产中不可或缺的重要设备。
机械臂具有高度的灵活性和精准性，能够完成复杂的工作任务，并且可以上下左右自由运动。
而机械臂控制系统是机械臂操作的基础，它可以为机械臂提供精准操作、灵活运动的保障。
本文将探讨机械臂控制系统的设计与实现。
一、机械臂的基本结构机械臂由底座、臂杆、关节和夹具等部分组成。
底座是机械臂的支撑点，可以使机械臂在水平面内进行360度的旋转。
臂杆是机械臂的主体部分，可以进行上下运动。
而关节是连接臂杆和夹具的部分，可以对机械臂进行各种姿态变换。
夹具则是机械臂的工作部分，可以根据不同任务而装配不同工具或夹具。
二、机械臂控制系统的原理机械臂控制系统是利用电气及计算机技术来控制机械臂的运动轨迹和姿态的系统。
机械臂控制系统的基本原理是将电脑内部的程序转化为具有实际控制能力的电路信号，通过电路控制机械臂的运动和姿态。
机械臂控制系统分为软件控制和硬件控制两大部分。
其中软件控制主要负责机械臂的运动规划和路径规划等任务，而硬件控制则是具体实现机械臂的运动和姿态调节的关键。
三、机械臂控制系统的设计要点机械臂控制系统的设计要点主要包括机械臂的运动规划、路径规划、姿态控制、运动控制和位置反馈等方面。
机械臂的运动规划和路径规划要根据具体任务需求进行优化，以实现精准和高效的操作。
同时，姿态控制也是设计要点之一，可以通过PID等算法进行调节，确保机械臂的稳定性和精度。
另外，机械臂的运动控制也是设计要点之一，可以采用PWM、DAC等控制模块进行精准控制。
而位置反馈则可以通过编码器等传感器进行实现，以确保机械臂位置的准确度和稳定性。
四、机械臂控制系统的实现方法机械臂控制系统的实现方法主要分为基于单片机和基于工控机两种。
其中基于单片机的实现方法相对简单，可以通过编写C语言代码实现机械臂的控制功能。
而基于工控机的实现方法则需要具备比较强的计算机硬件和软件基础，需要选取适合的工控机、操作系统和控制软件等。
二自由度机械臂matlab
二自由度机械臂matlab二自由度机械臂是一种常见的工业机器人，它通常由两个旋转关节组成，可以在水平平面内进行运动。
在工业自动化领域，二自由度机械臂被广泛应用于装配、焊接、搬运等任务中，其简单结构和灵活性使其成为生产线上的重要角色。
在工程设计中，使用Matlab对二自由度机械臂进行建模和控制是一种常见的方法。
Matlab是一种功能强大的数学建模软件，可以帮助工程师们快速准确地分析和设计机械系统。
通过Matlab，工程师可以轻松地对机械臂的运动学和动力学特性进行建模，并设计出高效稳定的控制算法。
建立二自由度机械臂的数学模型是Matlab中的关键步骤。
首先，工程师需要确定机械臂的几何参数，包括关节长度、关节角度范围等。
然后，利用正运动学和逆运动学方程，工程师可以计算出机械臂末端的位置和姿态，从而建立起机械臂的运动学模型。
在建立好运动学模型之后，工程师需要进一步分析机械臂的动力学特性。
通过使用Matlab的仿真工具，工程师可以模拟机械臂在不同工况下的运动轨迹和力学特性，帮助他们优化机械臂的设计参数和控制算法。
控制算法是二自由度机械臂设计中的另一个关键点。
在Matlab中，工程师可以编写各种控制算法，如经典的PID控制、模糊控制、神经网络控制等，来实现对机械臂的精准控制。
通过不断调整和优化控制算法，工程师可以使机械臂在各种工况下实现高效稳定的运动。
总的来说，利用Matlab对二自由度机械臂进行建模和控制是一种高效可靠的方法。
Matlab提供了丰富的工具和函数，帮助工程师们快速准确地分析和设计机械系统。
通过不断优化和改进，工程师们可以设计出性能优越的二自由度机械臂，为工业生产带来更高的效率和质量。
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20080601
摘要
摘要
在２０世纪３０至Ｕ４０年代，奈奎斯特、伯德、维纳等人的著作为自动控制理论的初步形 成奠定了基础；二次大战以后，经过众多学者的努力，形成了较为完整的自动控制系统 设计的频率法理论和根轨迹法理论。这种建立在频率法和根轨迹法基础上的理论，通常 被称为经典控制理论。随着现代科学技术的迅速发展，控制对象、控制器以及控制任务 和目的的闩益复杂化，以数学建模和数值计算为基础的经典控制理论面临许多新问题， 如：计算复杂性的急剧增加；建模的困难越来越大；多输入和输入信息多样化；非线性 系统的控制等等，所以诞生了以状念空间法为基础的现代控制理论。较之经典控制理论， 现代控制理论的使用范围更广泛，它既可以适合单变量的、线性的、定常的、连续的的 系统，也可以适合多变量的、非线性的、时变的、离散的系统。随着科学技术的突飞猛 进，对工业过程控制的要求越来越高，不仅要求控制的精确性，更注重控制的鲁棒性、 实时性、容错性以及对控制参数的自适应和学习能力。另外，需要控制的工业过程Ｒ趋 复杂、工业过程严重的非线性和不确定性，使许多系统无法用数学模型精确描述，现代 控制方法面临空前的挑战。为解决以上现代控制系统存在的问题，“大系统理论”、“复杂 系统”及“智能控制”是目前控制理论较为热门的研究方向。
Ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒａｐｉｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｍｏｄｅｍ ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｂｊｅｃｔ，ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ
ｔａｓｋｓ＆ｇｏａｌ ａｒｅ ｂｅｃｏｍｉｎｇ ｍｏｒｅ ａｎｄ ｍｏｒｅ ｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄ．Ｔｈｅ ｃｌａｓｓｉｃａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｐｒｅｃｉｓｅ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ｉｓ ｆａｃｉｎｇ ｍａｎｙ ｎｅｗ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｓｕｃｈ ａｓ ｔｈｅ ｒａｐｉｄ ｉｎｃｒｅａｓｅ ｏｆ ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ
ｍｏｒｅ ｏｎ ｔｈｅ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ，ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｆａｕｌｔｙ·ｔｏｌｅｒａｎｃｅ ｃａｐａｃｉｔｙ，ｓｅｌｆ－ａｄａｐｔａБайду номын сангаасｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ
ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｔｈａｎ ｔｈｅ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｏｆ ｃｏｎｔｒ０１．Ａｌｓｏ，ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｐｒｏｃｅｓｓ ｂｅｉｎｇ ｍｏｒｅ ａｎｄ ｍｏｒｅ
ｔｈａｔ ｉｓ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｖａｒｉａｂｌｅ，ｎｏｎｌｉｎｅａｒ，ｔｉｍｅ－ｖａｒｙｉｎｇ，ｄｉｓｃｒｅｔｅ．Ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒａｐｉｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ
ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ ｏｆ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｐｒｏｃｅｓｓ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓ ｂｅｃｏｍｉｎｇ ｈｉｇｈｅｒ ａｎｄ ｈｉｇｈｅｒ．Ｉｔ ｆｏｃｕｓｅｓ ｍｕｃｈ
本文通过研究模糊控制理论的发展和应用，对Ｌ匕ＰＩＤ算法和其他模糊控制算法，阐述 自组织模糊控制方法的优势。本文使用ＭＡＴＬＡＢ仿真自组织模糊控制算法对二自由度机械 臂的控制，说明白组织模糊控制算法的可行性和有效性。为了验证本文所提出的自组织 模糊控制器的可行性，本人研究制作了一套二自由度机械手臂控制系统以评估模糊自组 织控制的可行性。实验结果证实，自组织模糊控制器在减少机械臂关节空间轨迹追踪误 差上，比传统模糊控制器有较佳的控制性能。 关键词：机械臂，自动控制，ＰＩＤ控制，模糊逻辑，自组织模糊控制器。
ｍｅｔｈｏｄ ｗａｓ ｓｅｔ ｕｐ． Ｃｏｍｐａｒｅｄ ｔｏ ｃｌａｓｓｉｃａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ，ｍｏｄｅｍ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｕｓｅｄ ｍｏｒｅ ｗｉｄｅｌｙ．
Ｉｔ ｃａｎ ｎｏｔ ｏｎｌｙ ａｄａｐｔ ｔｏ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｔｈａｔ ｉｓ ｓｉｎｇｌｅ ｖａｒｉａｂｌｅ，ｌｉｎｅａｒ，ｓｔｅａｄｙ ａｎｄ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｂｕｔ ａｌｓｏ ｔｏ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ
ｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙ，ｔｈｅ ｍｏｒｅ ａｎｄ ｍｏｒｅ ｄｉｆｆｉｃｕｌｔｙ ｏｆ ｐｒｅｃｉｓｅ ｍｏｄｅｌｉｎｇ，ｍｕｌｔｉ－ｉｎｐｕｔ＆ｄｉｖｅｒｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎｐｕｔ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍ ｃｏｎｔｒ０１．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ ｔｈｅ ｍｏｄｅｍ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｓｔａｔｅ ｓｐａｃｅ
Ａｂｓｔｒａｃｔ
Ｔｈｅ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ２－ＤＯＦ Ｒｏｂｏｔ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ
Ｄｕｒｉｎｇ ｔｈｅ ｐｅｒｉｏｄ ｏｆ １９３０ｓ ｔｏ １９４０ｓ，Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｈｅｏｒｙ ｐｒｅｌｉｍｉｎａｒｉｌｙ ｆｏｒｍｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｎｙｑｕｉｓｔ，
Ｂｏｄｅ ａｎｄ Ｗｉｅｎｅｒ＇ｓ ｗｏｒｋｓ．Ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅｌｙ ｃｏｍｐｌｅｔｅ ｔｈｅｏｒｙ ｏｆ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｒｏｏｔ ｌｏｃｕｓ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ
ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｓｅｔ ｕｐ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｅｆｆｏｒｔｓ ｏｆ ｎｕｍｅｒｏｕｓ ｓｃｈｏｌａｒｓ ａｆｔｅｒ ｗｏｒｌｄ ｗａｒ ＩＩ．
近年来，得益于计算机科学技术和智能信息处理的高速发展，智能控制理论与智能 化系统发展十分迅速。其中代表性的理论有专家系统、模糊逻辑控制、神经网络控制、 遗传算法、混沌控制等。模糊逻辑控制作为智能控制的一种重要方法，近年来发展很快。 模糊控制实质上是一种非线性控制，它采用模糊语言描述系统，既可以描述应用系统的 定量模型也可以描述其定性模型，所以模糊逻辑可适用于任意复杂的对象控制。