基于MSP430的车载雷达测速测距系统
基于msp430单片机的超声波测距系统设计与实现
摘要本设计的内容是基于单片机MSP430的超声波测距系统。
主要是利用超声波的特点，将超声波测距系统与MSP430单片机结合起来，设计出测距报警系统。
当超声波传感器与障碍物的距离小于所设定的安全距离时，系统能发出声光警报，并随着距离的不断接近，报警频率不断提高。
与此同时还在液晶上显示出当前距离以及安全距离。
工作时超声波发射器发出超声波脉冲，超声波接收器接受到遇到障碍物反射回来的反射波，然后准确的测量超声波从发射到遇到障碍物反射返回的这段时间，根据超声波的传播速度，计算出到障碍物的距离。
本设计采用软、硬件结合的方法，并在Proteus中进行了系统仿真。
关键词：MSP430 超声波测距Abstract The content of this design is the ultrasonic ranging system based on single-chip 忽略puter MSP430. Mainly using the characteristics of ultrasonic 忽略bined ultrasonic ranging system with MSP430 single chip micro忽略puter, design range alarm system. When the ultrasonic sensors and obstacle distance is less than the safe distance set, the system can send out sound and light alarm, and with the close distance, alarm frequency increasing. At the same time also on the LCD shows the current distance and a safe distance. Work issue ultrasonic pulse ultrasonic emitter, ultrasonic receivers accept reflected the reflection to encounter obstacles, and then the accurate measurement of ultrasonic from launch to detect obstacles to reflect back to this period of time, according to the ultrasonic wave propagationvelocity, calculate the distance to the obstacles.This design adopts the method of bining software and hardware, and has carried on the system in the Proteus simulation.Keywords: Microcontroller MSP430 Ultrasonic Ranging目录前言 (1)第1章系统总体方案与框架 (2)1.1 设计整体思路与基本原理 (2)1.2 系统总体概述 (2)第2 章实现系统硬件设计 (4)2.1 主控模块 (4)2.2 超声波测距模块 (4)2.3 LCD显示模块 (6)2.4 声光报警模块 (10)2.5 系统参数调整模块 (10)第3 章系统软件设计 (11)3.1 运行方式控制程序流程设计 (11)第4 章电路调试及性能分析 (13)4.1 电路的调试 (13)4.1.1电源的选择 (13)4.1.2 蜂鸣器 (14)4.2 测试及结果分析 (14)结论 (15)致谢 (17)参考文献 (18)附件 (19)前言随着社会经济的迅速发展，人们生活水平不断提高，越来越多的人都拥有自己的汽车。
基于MSP430G2553的超声波测距讲解
本科自主创新设计题目: 基于MSP430_launchpad超声波测距系统姓名孙尚威学院电子工程学院专业电子信息科学与技术班级2013211202学号2013210849班内序号04指导教师赵同刚2015年5月目录第1章绪论 (3)1.1项目简介 (3)1.2项目功能目标 (3)第2章超声波测距原理 (3)2.1超声波简介 (3)2.2超声波测距原理 (4)第3章方案论证 (4)3.1设计思路 (4)3.2硬件系统结构设计 (4)第4章主要元件介绍 (5)4.1单片机MSP430 LAUNCHPAD M430G2553 (5)4.2超声波传感器HC-SR04 (6)4.35110LCD液晶显示屏 (6)第5章软件设计 (7)5.1主程序流程 (7)5.2子程序设计 (8)5.2.1 超声波发送子程序及超声波接收中断子程序 (8)5.2.2 距离计算子程序 (8)5.2.3 液晶显示程序 (9)第6章系统调试及误差分析 (10)6.1系统焊接 (10)6.2误差及特性分析 (10)附录一：主要程序 (12)第1章绪论1.1 项目简介本设计介绍了基于单片机控制的超声测距仪的原理：由MSP430单片机控制定时器产生超声波脉冲并计时，计算超声波自发射至接收的往返时间，从而得到实测距离。
用四位LCD液晶屏显示距离。
整个硬件电路由超声波发射模块、超声波接收模块、单片机控制模块、显示模块组成。
在此基础上设计了系统的总体方案，最后通过硬件和软件实现了各个功能模块。
相关部分附有硬件电路图、程序流程图，给出了系统构成、电路原理及程序设计。
此系统具有易控制、可读性强和流程清晰等优点。
但稳定性有待提高，后续有待实现显示数据实时刷新的功能1.2 项目功能目标采用单片机作为主控制器，可实现低成本、高精度、微型化测距系统。
实现50cm-300cm的基本指标的障碍物距离测试，能够实现障碍物距离的实时显示，精确到厘米。
当被测距离小于预设报警值是，红灯亮起，提示距离过近。
基于MSP430单片机的测速系统设计
基于MSP430单片机的测速系统设计金华;于瑞华【期刊名称】《微计算机信息》【年(卷),期】2012(000)003【摘要】本文论述了MSP430F149低功耗单片机TIMER_B捕获方式的工作原理。
并利用MSP430F149单片机捕获方式和红外对管传感器设计了速度测量系统，同时给出了精度计算方法和误差分析。
该系统具有精度高、功耗低、体积小、抗干扰等特点，可应用于子弹出膛速度测量，飞轮转速测量和其它需要精确测速的工业控制领域。
%The working principle of TIMER_B capture mode in MSP430F149 MCU was discussed. And a kind of speed measurement system was designed based on the TIMER_B capture mode and infrared twinborn LED. We calculated the precision and analysed the bounds of error. This system was provided with high precision and low power which could be applied to measure the flying bullet speed, the fly wheel speed and other region with high precise speed measurement.【总页数】2页(P14-15)【作者】金华;于瑞华【作者单位】中国人民公安大学安全防范系,北京102614;中国人民公安大学安全防范系,北京102614【正文语种】中文【中图分类】TP368【相关文献】1.基于MSP430单片机的直流电动机调速测速控制系统 [J], 宋强2.基于光纤传感器与MSP430单片机的动力陀螺测速技术研究 [J], 康宁;王绪安;冯一;蔡睿洁3.基于MSP430的动感单车测速系统设计 [J], 崔焕;程洋;丁元梦4.基于MSP430单片机的测速装置设计 [J], 李盘文;张玉琴5.基于MSP430单片机的超声波倒车雷达系统设计 [J], 陈希湘;朱嵘涛;王锦莉因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
基于MSP430单片机的倒车雷达设计
基于MSP430单片机的倒车雷达设计
超声波雷达又称泊车辅助系统，是一种利用超声波原理，由装载于车尾保
险杠上的探头发送超生波撞击障碍物后，反射此声波探头，从而计算出车体与障碍物之间的距离。
倒车雷达主要由三部分组成：
感应器（探头），主机，显示设备。
感应器发出和接收超声波信号，然后将
得到的信号传输到主机里面的电脑进行分析，再通过显示设备显示出来。
随着
人们对汽车驾驶辅助系统易用性要求的提高，以及单片机价格不断下降和汽车
电子系统网络化发展的要求，新型的倒车雷达都是以单片机为核心的智能测距
传感系统。
本文介绍了一种基于MSP430 单片机的超声波倒车雷达监测报警系统。
1 系统的硬件设计
本倒车雷达主要用来显示汽车后面的情景，测量和障碍物之间的距离。
整个
设计主要由MSP430 单片机、超声波发生模块、超声波接受模块、视频采集模块、LCD 显示模块以及语音报警模块组成。
单片机外围扩展一系列功能模块如LCD、USB 接口等，USB 主机接口连接摄像头模块采集视频图像信息系统，结合ARM 处理器实现视频/图像的采集、压缩，并将采集后的数据发送到接收端，并通过LCD 显示出来。
1.1 倒车雷达总体结构
倒车雷达的设计由五部分组成：超声波发生模块、超声波接受模块、摄像头
视频采集系统、LCD 显示模块、语音报警系统，其总体体系结构见图1.1.
图1.1 系统的总体设计
各模块完成的具体任务如下：
1.1.1 测距系统：由超声波发生模块、超声波接受模块、单片机控制系统组。
基于MSP430单片机的超声波测距系统设计
２超 声波测距系统总体设计
本 文 测 距 系 统 采 用 ＸＫＣ—ＭＥ００７Ｙ５０ＨＶ２
渡 越 时 间 法 测 距 的 基 本 思 想 是 利 用 超 声 波在 介质中传播时 间和速度 来确 定距离。本文 以 ＭＳＰ４３０单片机作 为处理 器，联同超声波接
Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ· 人工智能
发 、温度测 量及电子显示等单元一起构成 了超 声波测距 系统。系统结构图如图 Ｉ所示 。
３ 系统 的硬件设计
片机 。当前超 声波测距 方法主要有三种 ：相位 检测法 、声波幅值检 测法 和渡越时间法 。相位 检测法测量精度最 高，但 测量范围具有一定局 限 性 且 电路 复 杂 声 波 幅 值 检 测 法 操 作 最 简 单 、 成本相对较低 ，但 易受到反射介质的影响；渡
Ｂ８ （ＲＸ ）
ｉｍｅｒｉｏｒ
ＴＸ）Ｉ
触 笈倍 号 （Ｔ＞５Ｏｍｓ）
卿波倍号
内 酆 发射 ｓ个５０ＫＨＺ脉冲 商 （Ｔ＝４５０ｐｓ）
【关键词 】测距 ＭＳＰ４ ３０单 片机 超 声波
冤 Ｉ嘲波 Ｔ－－６０ｍｓ
图 ２：超 声波时序 图
１ 引 言
超声 波 测距 作为 一种 典型 的非接 触 测量 方 法 ，其 系 统 核 心 部 分通 常 包 括 测 距 方 法 和 单
、
有 ＶＣＣ、Ｔｒｉｇｇｅｒ、Ｅｃｈｏ、ＧＮＤ 四个 管脚 ，其
／ 分 别对 应 于：ＶＣＣ， 电源 输 入 （模块 默认 为 ５Ｖ供 电）；Ｔｒｉｇｇｅｒ，触发引脚 ，高 电平触发 ，
基于MSP430单片机的倒车雷达设计
中； 单片机再调用 距离计算子程 序进行计算 ， 计算 出传感器到 目标物 体 之 间 的 距 离 ； 后 主 程 序 调 用 显 示 子 程 序 进 行 显 示 ； 超 过 设 定 的 此 若 最 小 报 警距 离还 将 启 动 扬 声 器 报 警 ： 当一 次 发 射 、 收 、 示 的 过 程 完 接 显 成 后 ， 统 将 延 迟 １０ｍｓ 新 让 Ｔ 系 ０ 重 １置 初 值 ． 次 启 动 Ｔ 再 １以 溢 出 ， 进 图 １１ 系 统 的 总 体 设 计 ． 入 下一次测距 。如果 由于障碍物过远 ， 超出量程 ， 以致在 ｒ ｒ 出时尚 ｏ溢 未 接 收 到 回 波 ． 显 示 “ Ｒ ＯＲ” 新 回到 主 流 程 进入 新 一 轮 测 试 。 则 ＥＲ 重 各模 块 完成 的 具体 任 务 如 下 ： ． １１１ 测 距 系统 ： ． ． 由超 声 波 发 生 模 块 、 声 波 接 受 模 块 、 片 机 控 制 系 ２２ 超 声 波 发 射 和 接 收 部 分 软 件 超 单 超 声 波 的接 收 及 障 碍 物 和 汽 车 之 间 的 距 离 判 断 方 法 ， 根 据 判 断 并 统组成 ， 用来测量汽车与障碍物之间 的距离。 出 的距 离 触 发 报 警 器 工 作 ． 工 作 原 理 的 流 程 图如 图 ２１ 示 。 其 ．所 １１ 显示 报警 系统 ： ．． ２ 主要 由 Ｕ Ｂ摄像 头 、 Ｓ 控制 系统 、 示模块 和语 显 音 报 警 组 成 ，用 来 显 示 车 后 和 车 侧 面 的 详 细 情 景 并 通 过 彩 色 液 晶 显 示， 同时 通 过 语 音 提 示 报 警 。 １１ 控 制 系统 ： 本 系 统 的 核 心 ． 用 ＭＳ ４ ０单 片 机 ， 制 整 个 系 ．－ ３ 是 采 Ｐ３ 控 统 的 运 行 ， 各 种 接 口 电路 进 行 控 制 。 对 １２ 超 声 波 发 射 与 接 收 ．
基于MSP430车辆定位系统的设计
基于MSP430车辆定位系统的设计汪正进;朱代先;常坤;史恩;李斯【摘要】对车辆进行准确的定位和追踪是汽车业今后发展的一种趋势。
此系统设计是基于MSP430基础上研究如何对车辆进行实时定位和追踪。
系统的车载终端由液晶模块、GSM模块、GPS模块、无线模块、电机驱动模块以及电机等组成，控制中心由微控制器组成。
利用GPS模块采集地理位置等信息，通过液晶12864实时显示经纬度、速度、时间等数据，再通过GSM网络将采集的信息发送到控制中心。
控制中心通过USB端口读取GSM模块收到的信息，通过调用浏览器，将车辆所在位置的地理位置和运动轨迹通过经纬度坐标等信息实时显示出来。
%Locating and tracking accuracy of the vehicle is a trend in the future development of the automotive industry. This system design is based on the MSP430 based on the research of how to vehicle real-time positioning and tracking. The vehicle terminal system is composed of liquid crystal module, GSM module, GPS module, wireless module, motor driver module, motor and other components, the control center is composed of a micro controller. Using the GPS module acquisition geographic location information, real-time display by LCD 12864 longitude and latitude, speed, time and other data. And then through the GSM network will be sent to the control center of information acquisition. The control center GSM module to read the information received via the USB port,by calling the browser, the vehicle location location and track by latitude and longitude coordinates information real-time display.【期刊名称】《无线互联科技》【年(卷),期】2015(000)002【总页数】3页(P29-31)【关键词】GSM;GPS;无线;车辆定位;电机驱动【作者】汪正进;朱代先;常坤;史恩;李斯【作者单位】西安科技大学通信学院，陕西西安710054;西安科技大学通信学院，陕西西安 710054;西安科技大学通信学院，陕西西安 710054;西安科技大学通信学院，陕西西安 710054;西安科技大学通信学院，陕西西安 710054【正文语种】中文随着城市工业化的快速发展和城市道路的扩张，汽车已成为人们日常生活中不可缺少的一部分。
基于MSP430F427的倒车雷达设计
中国市场 ２１ 年 第４ 期 （ ０１ １ 总第６２期） ５
基 于 ＭＳ ４ ０ ４ ７的倒 车 雷 达 设 计 Ｐ ３ ２ Ｆ
段 晓 飞
（ 阳工 学院 ，河南 安 阳 ４ ５０ ） 安 ５ ００
［ 摘 要 ］根 据 超 声 波 测 距 原 理 设 计 了 一 款 倒 车 雷 达 系统 ，采 用 Ｍ Ｐ３ Ｆ２ 开发 板 中的 ｌ Ｓ４０ ４７ ６位 Ａ Ｍ 处理 器 Ｒ Ｌ Ｃ １３ 为数 字 电路 处理 器 ，超 声测距采 用凌 阳公 司的超 声波测距模 组 Ｖ ． ，液 晶屏采 用 ＺＭ１８４ Ｓ Ｄ，开发 软件 Ｐ ２０ 作 ２０ Ｊ ２６Ｂ Ｂ 用的是 Ａ Ｓ． 。 系统设 计采 用 了模 块化 的设 计 思想 ，把 系统 分为超 声 波测 距部 分和 液 晶显 示部 分 ，这 样 不仅 简化 了调 Ｄ １２
射物 之 间的距离 ，与 常规 的 测距 手 段相 比往往 比较 迅速 、
模
组 接
口
超声波谐振载波 调 理 电 路
超声波 发射探头 超声波 接 收 探 头
Ｊ ８）
方便 、计算 相对 简单 ，并且 易于做 到实 时控制 。
图 １ 倒 车 雷 达 系 统框 图
１ 超声 波测 距原理
无法 直接 目测 到车尾 与障碍 物体 的距离 而设计 。安全 避免 障碍物 的前提 是快速 、准 确地测 量障碍 物与 汽车之 间 的距
离 。超声 波测 距 作 为 一种 现 代 化 的测 量 手 段 以其 非 接触
性 、定 向性好 ，可测 范 围广 ，能 量集 中 ，在传 输过程 中衰 减 较小 ，反射 能 力 较 强 ，不 受 光 线 和 被 测 物 体 颜 色 的影 响 ，并且 在恶 劣 的工作环 境下 具有一 定 的适 应能力 等优 点 而被广 泛 的应用 。超声 波传感 器 以其 信息处 理简单 、价 格 低 廉 、硬件 容易实 现 等优 点 ，也被 广 泛 用做 测 距 传感 器 ， 应用 于许 多领域 。因此 本 系统 以 ＭＳ ４ ０ ４ ７作 为 核 心处 Ｐ３ Ｆ２ 理器 ，使用 超声 波传感 器 ，利 用 时差 法来 确定传 感器 和反
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速测距系统。该系统以 １ ６位超低功耗微处理器 ＭＳ ４ ０ ４ ６为核 心，通 过检测微波雷达传感器输 出混频信号 的频率和 幅值 ，获取与前方 Ｐ ３Ｆ ３ 目标车辆的相对速度和距离值并对其进行实时显示 。当检 测值超 过阈值 时该系统发出光声报警 ，在 反应 时间内警示驾驶 员采取 安全措施 ， 从而避免与前方的 目标车辆相撞。实验测试结果表明 ，该系统具有测量精度高、量程 宽、功耗低 等优点。 关健诃 ：超低功耗 ； Ｐ ３ 单片机 ；微波雷达 ；测速测距 ；车载装置 ＭＳ ４ ０
ｄ ｔ ｃ ｉ ｇ ｔ ｅ ｆ ｅ ｕ ｎ ｙ ａ ｄ ａ ｌ ｕ ｅ ｏ ｈ ｃ ｏ ｖ ａ ａ ｅ ｓ ｒＳ ｏ ｐ ｔｍａ ｉ ｇ ｓｇ １ ｅ ｅ ｔ ｑ ｅ ｃ ｎ ｍｐ ｉ ｄ ｆ ｔ ｅ ｍｉ ｒ ｗａ ｅ ｒ ｄ ｓ ｎ ｏ ’ ｕｔ ｕ ｘ ｎ ｉ ｎａ ．Ａｎ ｔ ｄ ｓ ｌ ｙ ｅ ｖ ｌ ｅ ｔ ｒ ａ ｉ ｅ ｎ ｈ ｒ ｔ ｒ ｄ ｉ ｉｐ ａ ｓ ｔ ａ ｕ ｓ ａ ｅ ｌ ｔ ．Ｔｏ ａ ｏ ｄ ｈ ｍ ｖ ｉ ｃ ｌ ｉ ｇ ｗｉ ｅ ｔｒ ｅ ｅ ｉ ｌ ｈ ａ ｉ ａ ａ ｍｓ ｃ ｒｖ ｒ ｎ ｒ ａ ｔ ｎ ｔ ｔ ｉ ｈ ｎ ｏ ｎ ｅ ｈ ａ ｕ ｅ ｅ ｔｉ ｂ ｖ ｈ ｒｔ ａ ａ ｕ ． ｏｌ ｄ ｎ ｔ ｔ ａ ｇ ｔｖ ｈ ｃ ｅ ａ ｅ ｄ． ｔ ｌ ｒ ｏ ｄ ｅ ｓｉ ｅ ｃ ｉ ｉ ｉ ｈ ｈ ｉ ｏ ｍｅ ｗｉ ｌｇ ｔ ｄ ｓ ｕ ｄ ｗｈ ｎ ｔ ｅ ｍｅ ｓ ｒ ｍ ｎ ｓ ａ ｏ ｅ ｔ ｅ ｃ ｉ ｌｖ ｌ ｅ ｈ ａ ｉ ｃ Ｔ ｓｉ ｇ ｒ ｓ ｔｏ ｘ ｅ ｍｅ ｔ ｎ ｉ ａ ｅ ｈ ｔｔ ｅ ｓ ｔ ｍ ａ ｈｅ ｅ ｃ ｌ ｎ ｅ ｆｈ ｇ ａ ｕ ｅ ｎ ｒ ｃｓ ｏ ， ａ ｇ ａ ｕ ｎ ａ ｇ ，ａ ｄ ｌ ｗ ｏ ｒ ｅ ｔｎ ｅ ｕｌ ｆｅ ｐ ｒ ｉ ｎ ｓ ｉ ｄ ｃ ｔ ｓｔ ａ ｙｓｅ ｈ ｓ ｔ ｘ ｅ ｌ ｃ ｓ ｏ ｉ ｈ ｍｅ ｓ ｒ ｍｅ ｔｐ ｅ ｉ ｉ ｎ ｌ ｅ ｍｅ ｓ ｒ ｇ ｒ ｅ ｎ ｏ ｐ ｗｅ ｈ ｅ ｒ ｉ ｎ
Ｖｅ ｉ ｌ ． ０ ｎ ｅ ｄ ｒＶｅｏ ｉｙ ａ ｄ Ｄｉｔ ｎ ｅＴ ａ ｕｒ ｍ ｅ ｔＳ ｓｅ ｈ ｃ ｅ ｍ ｕ ｔ ｄ Ｒａ ａ ｌ ｃｔ ｎ ｓａ ｃ ｅ ｓ ｅ ｎ ｙ ｔ ｍ
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第３ ７卷 第 ｌ 期 ８
、０ ．７ ，１３
计
算
机
工
程
２１ ０ １年 ９月
Ｓｅ ｔｍｂｅ ０１ ｐｅ ｒ２ １
Ｎｏ １ ．８
Ｃｏ ｐ ｔ ｒＥｎｇ ｎ ｅ ｉ ｇ ｍ ｕｅ ｉ ｅ ｒｎ
・ 工程应用技术与实现 ・
文 缩 ｌ ＿ ２ ２ １ ＿ ３＿ ４ 文 标识 Ａ 章 号： ０ ＿ ４ （ ｌｌ＿ ２ ＿ ０ ３ ８ｏ） ０ ６ ０ 献 码；
［ ｓｒｃ ］Ｉ ｒｅ ｏｖ ｅｐｏ ｌｍｓ ｆ ｉｈｆ ｑ ｅ ｃ ａ ｃｉｅ ｔ ｎ ｕｏ ｂｌ ａ ｏ ｏｔ ｅｆ ｅ ｙｕ ｄｒｈ ｔ ｃｏ ｓ ａ ｅ Ａｂｔａｔ ｎｏｄ ｒＯｓｌｅｔ ｒｂｅ ｇ ｅｕ ｎｙｒ ｄａｃｄ ｎ ｄａ ｔｍｏ ｉ ｃｎｎ ｔ ｔ ｅｗａ ｎ ｅ ｅａｒ ｉｕ ｔ ｒ ｔ ｈ ｏｈ ｒ ｏ ａ ｅ ｇ ｏｈ ｒ ｔ ｏ ｗｅｈ
（． ｔｔ Ｋ ｙＬ ｂ ｒｔｒ ｆｎ ｕｔａ Ｃ ｎｒｌ ｅｈ ｏｏ ｙＺ ｅｉｎ ｎｖｒｉ ， ｎ ｚ ｏ １０ ７Ｃｈｎ ； １ Ｓａｅ ｅ ａｏａｏｙｏ Ｉｄ ｓ ｉ ｏ ｔ Ｔ ｃｎ ｌｇ， ｈｊ ｇＵ ｉｅｓｙ Ｈａｇｈ ｕ３ ０ ２ ， ｉａ ｒｌ ｏ ａ ｔ ２ Ｄｅａｔ ｎ ｆ ｌｃ ｉ ｎ ｉｅｒ ｇ Ｚ ｅｉｎ ａ ｒ ｎｅｖｎ ｙａ ｄＨ ｄｏ ｏ ｒ ｏｌ ｅ Ｈａｇ ｈ ｕ３ ０ １ ， ｈｎ ） ． ｐ ｒ ｔ ｅｔ ｃ ｇｎ ｅ ｎ ， ｈｊ ｇ ｔ ｓｒａ ｃ ｎ ｙ ｒｐ ｗｅ ｌ ｇ ， ｎ ｚ ｏ ０ Ｃ ｉａ ｍｅ ｏ Ｅ ｒ Ｅ ｉ ａ Ｗ ｅ Ｃｏ Ｃ ｅ １ ８
中 分 号： Ｐ０ 圈 类 Ｔ３ ６
基 于 ＭＳ ４ ０的车载 雷达测速测距 系统 １ 浙江大学工业控制技术 国家重点实验室 ，杭州 ３ ０ ２ ；２ 浙江水利水 电专科学校 电气工程系 ，杭州 ３ ０ １ ） １０ ７ ． １０ ８ 摘 要： 为解决大雾沙尘暴等恶劣天气条件下交通事故频发 以及汽车无法上高速公路的难题 ， 出一种基于 ＭＳ ４ ０ 提 Ｐ ３ 单片机的车载雷达测