最新SimoDrive611Ue伺服模块驱动的使用
利用SimoComU软件进行611U调试说明
利用SimoComU软件进行611U调试说明利用SimoComU软件进行设定与调整可以加快调试、维修的进度，但如维修调试现场无计算机或者无SimoComU软件时，611U/Ue驱动器的设定与调整也可以通过驱动器上的设定与操作面板进行。
1.操作面板的显示利用驱动器上的6位液晶显示器，驱动器可以进行如下三种方式的显示：①开机状态显示方式。
――对于新驱动器的第一次开机，显示器将显示“A1106”或者“b1106”,提示调试人员输入“功率模块代码”等初始化参数;――对于正常工作的驱动器，显示器将显示“—run”，表示驱动器已经处于“运行”状态。
在此显示方式下，通过操作面板上的“+”“-”“P”键可以进入参数显示方式。
②参数显示方式。
参数显示方式用于选择参数或者子参数号，显示或者修改参数或者子参数的值。
参数显示方式可以在“开机状态显示”、“报警显示”方式下，通过操作面板上的“+”“-”“P”键进入。
在参数显示方式下，通常不能再回到其它的显示方式，如需要通过重新开机的方法，进入其它显示方式。
③报警显示方式。
报警显示方式用于显示驱动器中最后一个发生的错误或者报警号。
在此显示方式下，通过操作面板上的“-”键可以进入参数显示方式。
2.操作面板按键的使用驱动器上的设定与操作面板上布置有“+”“-”“P”三个按键，根据不同的情况，按键分别具有如下作用。
①参数显示方式。
在参数显示方式下，按键的作用如下：单独按“+”:参数号增加“1”，或选择下一参数号; 单独按“-”:参数号减少“1”，或选择上一参数号; 单独按“P”：显示子参数号，或者显示参数值; 同时按“+”与“P”：快速向下搜索其它参数; 同时按“-”与“P”：快速向上搜索其它参数;同时按“+”与“-”：在使用双轴驱动器时，显示另一驱动轴的同一参数。
②子参数显示方式。
在子参数显示方式下，按键的作用如下：单独按“+”：子参数号增加“1”，或回到参数显示方式; 单独按“-”：子参数号减少“1”，或回到参数显示方式;单独按“P”：显示子参数值;同时按“+”与“P”：快速向下搜索其它子参数; 同时按“-”与“P”：快速向上搜索其它子参数;同时按“+”与“-”：在使用双轴驱动器时，显示另一驱动轴的同一子参数。
SIEMENS SIMODRIVE 611 伺服驱动系统故障诊断说明1
SIEMENS SIMODRIVE 611 伺服驱动系统故障诊断说明1★下列故障与警告的说明对于“SIMODRIVE 611 universal”的所有软件版本都有效。
001 驱动器没有操作系统原因：存储模块内没有驱动器操作系统排除：－通过ＳimoCom Ｕ加载器操作系统－插装带有驱动器操作系统的存储模块确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)002 计时溢出，:\%X原因：驱动处理器的时间计算不能再充分满足选用功能规定的循环时间。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：不使用如下大量费时的功能：－可变通讯功能（Ｐ1620）－追踪功能－以FFT方式启动或分析步进响应－速度前馈控制（Ｐ0203）－最小/最大存储（P1650.0）－DAC 输出（最多１个频道）增加循环时间：－电流控制器循环（P1000）－速度控制器循环（P1001）—位置控制器循环（P1009）－嵌入循环（Ｐ1010）确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)003 NMI预期监控，Suppl. info:\%X原因：控制模块上的监控计时器已经期满，其原因是控制模块在时间基准方面的硬件错误所导致。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：更换闭环控制模块。
确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)004 堆栈溢出。
:\%X原因：违反了内部处理器硬件堆栈的限制或数据存储在软件堆栈的限制，其原因很可能是控制模块的硬件错误所导致。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：—驱动模块断电后通电—更换控制模块。
确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)005 非法操作程序编码、非法扫描，SWI，NMI（DSP）。
:\%X原因：处理器在程序存储器中发现非法命令。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
数控设备调试与维修6-实验五 SIMODRIVE 611U伺服驱动的配置
实验五 SIMODRIVE 611U伺服驱动的配置及优化一、实验目的1.让学生熟悉伺服驱动器调试软件2.让学生掌握伺服系统的调试及优化的方法和步骤二、实验设备1.RS-SY-802D数控机床综合实验系统2.计算机及RS232C通讯电缆三、实验必备知识Simocom_U伺服调试工具，是西门子公司开发的用于调试Simodrive 611U的一个软件工具。
其具有直观、快捷、易掌握的特点。
利用SimoCom U可设定驱动器的基本参数：设定与电机和功率模块匹配的基本参数。
利用SimoCom U可实现对驱动器参数的优化：根据伺服电机实际拖动的机械部件，对611UE速度控制器的参数进行自动优化利用SimoCom U可以监控驱动器的运行状态：电机实际电流和实际扭矩。
SimoCom U的主要画面说明：四、实验内容1.驱动器的调试2.驱动器的优化五、实验步骤1.驱动器的调试步骤一在断电的情况下（台式电脑要拔下电源插头！），用RS232电缆连接PC的COM口与611U 上的X471端口。
步骤二驱动器上电，在611UE的液晶窗口显示：“A1106”表示驱动器没有数据；R/F红灯亮；总线接口模块上的红灯亮步骤三从WINDOWS的“开始”中找到驱动器调试工具SimoCom U，并启动；步骤四选择连机方式步骤五进入连接画面后，自动进入参数设定画面：在软件的提示下进行参数的设定：1）定义驱动器的名称，通常可以用轴的名称来定义，如该驱动器用于X轴我们可以添入XK7124_X2)输入PROFIBUS总线地址:3)设定电机型号：4) 选择编码器，选择标准编码器( 2048 P sin/con信号，1Vpp) 如为其他编码器请选择Enter Data 并如实输入编码器数据。
5）选择运行模式6）直接测量系统的设定7）直接测量系统参数8）存储参数9）配置完成611UE的R/F红灯灭，液晶窗口显示“A0831”—表示总线数据通讯；总线接口模块上的红灯亮若PLC控制电源模块的端子48、63、64分别与端子9接通，电源模块的黄灯亮，表示电源模块已使能；坐标轴配置的不正确可导致驱动及电机出现故障，如数据未存储也会在伺服单元掉电后，在伺服驱动器上出现1106号报警。
611U的应用维护和软件维护
SIMODRIVE 611 U通用型驱动器SIMODRIVE ® 611 u是SIMODRIVE 611驱动系统中的独立的、全数字的插入式控制模块，用于高动态响应的多轴联动控制。
它适用于以下情况的驱动系统中:▪转矩0.7 Nm 到185 Nm的同步电机▪功率3.7 kW 到100 kW的异步电机▪直线电机所有的模块都有相同的尺寸:▪高度480 mm▪深度288 mm▪宽度50 mm 或成倍增加一、硬件介绍与连接、维护1.硬件组成包括三个方面：电源模块；功率模块；控制卡模块。
控制卡模块可以直接插在功率模块上面外部强电供电系统经过电源模块连接到各个驱动单元，将主电源（400/3AC，415/3AC,480/3AC）变换为直流母线上的直流电压。
另外，通过电源模块上的设备总线提供功率模块和控制模块所需要的各种电源（+/-24V, +/-15V, +/-5V等等）功率模块的组成有单轴功率模块和双轴功率模块之分。
在功率模块上可以插入相应的控制板模块针对各种应用设计的不同插入式控制单元，客户可选择购买不同模块得到真正需要的功能2.接口说明X411/X412 电机编码器，驱动器A/B：电机编码器连接，驱动器A；电机编码器连接，驱动器B或者连接直接测量系统；旋转变压器极限频率为432HzX421 信号端子：2芯的连接条，最大导线截面2.5mm²；接触负载1A(250V AC)/2A(30 VDC)AS1：信号触点启动禁止；AS2：端子663的检查信号；X431 电源和脉冲使能端子：5芯插头；最大导线截面：1.5mm²；P24：数字输出用外部电源（+24V）；电压范围：10~30VM24：外部电源基准点；9：使能电压（+24V）：基准点：T19；最大电流强度：500mA；663：脉冲式能（+24V）：电压范围：21~30V；电能消耗：25mA,24V时；19:基准（用于所有的数字输入端）X441 模拟量输出：5芯插头；对于细芯绞合线或实心线，对到导线截面为：0.5mm²；电压范围：-10~+10V；最大电流：3mA；分辨率：8位；75.A：模拟量输出1，驱动器A;16.A：模拟量输出2，驱动器A;75.B：模拟量输出1，驱动器A;16.B：模拟量输出2，驱动器A;15:基准（电子地）；X451 端子，驱动器A；10芯插头；对于细芯绞合线或实心线，对到导线截面为：0.5mm²；56.A：模拟量输入1；14.A：基准1；24.A：模拟量输入2；20.A：基准2；65.A：驱动器专用的控制器使能；9：使能电压（+24V）；I0.A：数字输入0，快速输入；I1.A：数字输入1；I2.A：数字输入2；I3.A：数字输入3；X461 驱动器专用端子，驱动器A；10芯插头；对于细芯绞合线或实心线，对到导线截面为：0.5mm²；A.+A：信号A+；A.-A：信号A-；B.+A：信号B+；B.-A：信号B-；R.+A：信号R+；R.-A：信号R-；00.A：数字输出0；01.A：数字输出1；02.A：数字输出2；03.A：数字输出3；X452 端子，驱动器B；参见X451;X462 驱动器专用端子，驱动器B；参见X461;X351 设备总线：变频器总线。
SIEMENSSIMODRIVE611伺服驱动系统故障诊断说明1
SIEMENSSIMODRIVE611伺服驱动系统故障诊断说明1★下列故障与警告的说明对于“SIMODRIVE 611 universal”的所有软件版本都有效。
001 驱动器没有操作系统原因：存储模块内没有驱动器操作系统排除：－通过ＳimoCom Ｕ加载器操作系统 －插装带有驱动器操作系统的存储模块确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)002 计时溢出，:\%X原因：驱动处理器的时间计算不能再充分满足选用功能规定的循环时间。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：不使用如下大量费时的功能： －可变通讯功能（Ｐ1620）－追踪功能 －以FFT方式启动或分析步进响应 －速度前馈控制（Ｐ0203）－最小/最大存储（P1650.0）－DAC输出（最多１个频道） 增加循环时间： －电流控制器循环（P1000）－速度控制器循环（ P1001）—位置控制器循环（P1009）－嵌入循环（Ｐ1010）确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)003 NMI预期监控，Suppl. info:\%X原因：控制模块上的监控计时器已经期满，其原因是控制模块在时间基准方面的硬件错误所导致。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：更换闭环控制模块。
确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)004 堆栈溢出。
:\%X原因：违反了内部处理器硬件堆栈的限制或数据存储在软件堆栈的限制，其原因很可能是控制模块的硬件错误所导致。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：—驱动模块断电后通电—更换控制模块。
确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)005 非法操作程序编码、非法扫描，SWI，NMI（DSP）。
:\%X原因：处理器在程序存储器中发现非法命令。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
数控设备调试与维修6-实验五 SIMODRIVE 611U伺服驱动的配置
实验五 SIMODRIVE 611U伺服驱动的配置及优化一、实验目的1.让学生熟悉伺服驱动器调试软件2.让学生掌握伺服系统的调试及优化的方法和步骤二、实验设备1.RS-SY-802D数控机床综合实验系统2.计算机及RS232C通讯电缆三、实验必备知识Simocom_U伺服调试工具，是西门子公司开发的用于调试Simodrive 611U的一个软件工具。
其具有直观、快捷、易掌握的特点。
利用SimoCom U可设定驱动器的基本参数：设定与电机和功率模块匹配的基本参数。
利用SimoCom U可实现对驱动器参数的优化：根据伺服电机实际拖动的机械部件，对611UE速度控制器的参数进行自动优化利用SimoCom U可以监控驱动器的运行状态：电机实际电流和实际扭矩。
SimoCom U的主要画面说明：四、实验内容1.驱动器的调试2.驱动器的优化五、实验步骤1.驱动器的调试步骤一在断电的情况下（台式电脑要拔下电源插头！），用RS232电缆连接PC的COM口与611U 上的X471端口。
步骤二驱动器上电，在611UE的液晶窗口显示：“A1106”表示驱动器没有数据；R/F红灯亮；总线接口模块上的红灯亮步骤三从WINDOWS的“开始”中找到驱动器调试工具SimoCom U，并启动；步骤四选择连机方式步骤五进入连接画面后，自动进入参数设定画面：在软件的提示下进行参数的设定：1）定义驱动器的名称，通常可以用轴的名称来定义，如该驱动器用于X轴我们可以添入XK7124_X2)输入PROFIBUS总线地址:3)设定电机型号：4) 选择编码器，选择标准编码器( 2048 P sin/con信号，1Vpp) 如为其他编码器请选择Enter Data 并如实输入编码器数据。
5）选择运行模式6）直接测量系统的设定7）直接测量系统参数8）存储参数9）配置完成611UE的R/F红灯灭，液晶窗口显示“A0831”—表示总线数据通讯；总线接口模块上的红灯亮若PLC控制电源模块的端子48、63、64分别与端子9接通，电源模块的黄灯亮，表示电源模块已使能；坐标轴配置的不正确可导致驱动及电机出现故障，如数据未存储也会在伺服单元掉电后，在伺服驱动器上出现1106号报警。
611U伺服报警说明
SIEMENS SIMODRIVE 611 伺服驱动系统故障诊断说明★下列故障与警告的说明对于“SIMODRIVE 611 universal”的所有软件版本都有效。
001驱动器没有操作系统原因：存储模块内没有驱动器操作系统排除：－通过ＳimoCom Ｕ加载驱动器操作系统－插装带有驱动器操作系统的存储模块确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)002计时溢出，Suppl. info:\%X原因：驱动处理器的时间计算不能再充分满足选用功能规定的循环时间。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：不使用如下大量费时的功能：－可变通讯功能（Ｐ1620）－追踪功能－以FFT方式启动或分析步进响应－速度前馈控制（Ｐ0203）－最小/最大存储（P1650.0）－DAC输出（最多１个频道）增加循环时间：－电流控制器循环（P1000）－速度控制器循环（ P1001）—位置控制器循环（P1009）－嵌入循环（Ｐ1010）确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)003NMI预期监控，Suppl. info:\%X原因：控制模块上的监控计时器已经期满，其原因是控制模块在时间基准方面的硬件错误所导致。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：更换闭环控制模块。
确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)004堆栈溢出。
Suppl. info:\%X原因：违反了内部处理器硬件堆栈的限制或数据存储在软件堆栈的限制，其原因很可能是控制模块的硬件错误所导致。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：—驱动模块断电后通电—更换控制模块。
确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)005 非法操作程序编码、非法扫描，SWI，NMI（DSP）。
Suppl. info:\%X原因：处理器在程序存储器中发现非法命令。
611U伺服报警说明
SIEMENS SIMODRIVE 611 伺服驱动系统故障诊断说明★下列故障与警告的说明对于“SIMODRIVE 611 universal”的所有软件版本都有效。
001驱动器没有操作系统原因：存储模块内没有驱动器操作系统排除：－通过ＳimoCom Ｕ加载驱动器操作系统－插装带有驱动器操作系统的存储模块确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)002计时溢出，Suppl. info:\%X原因：驱动处理器的时间计算不能再充分满足选用功能规定的循环时间。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：不使用如下大量费时的功能：－可变通讯功能（Ｐ1620）－追踪功能－以FFT方式启动或分析步进响应－速度前馈控制（Ｐ0203）－最小/最大存储（P1650.0）－DAC输出（最多１个频道）增加循环时间：－电流控制器循环（P1000）－速度控制器循环（ P1001）—位置控制器循环（P1009）－嵌入循环（Ｐ1010）确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)003NMI预期监控，Suppl. info:\%X原因：控制模块上的监控计时器已经期满，其原因是控制模块在时间基准方面的硬件错误所导致。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：更换闭环控制模块。
确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)004堆栈溢出。
Suppl. info:\%X原因：违反了内部处理器硬件堆栈的限制或数据存储在软件堆栈的限制，其原因很可能是控制模块的硬件错误所导致。
补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。
排除：—驱动模块断电后通电—更换控制模块。
确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)005 非法操作程序编码、非法扫描，SWI，NMI（DSP）。
Suppl. info:\%X原因：处理器在程序存储器中发现非法命令。
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X333
611Ue的报警
SimoCom U伺服调试工具
X111
X222
注意：
扁平电缆和端子 转换器均非西门 子配套部件
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49
系统的连接 – 驱动器连接（电源馈入模块）
Over Temp Exchange
Power
Ready
PP72/48
T64
T63
T48
tt
上电时 序
380 VAC
0 V 24 VDC
连接到PLC输入端 连接到PLC输出端
0V
74
73.2 73.1 72 53 52 51 63 9 9 64 19 9 112 48 NS1 NS2
9 19
75 A 16 A 75Ｂ 16Ｂ 15
56. A 14. A 24. A 20. A 65. A
9. A I 0. A I 1. A Q 0.A Q 1.A
24 VDC 0V ±10V
模拟信号参考地
CW CCW
611UE 0V
802D与611UE的调试方法请参阅 《802D简明调试手册》中的应用实 例“带直接测量系统的模拟主轴”
I 0.A是用于测量的高速 输入接口 如果测量装置使用外部 24V电源，该24V电源 的0V应与M24连接
Q0.A和Q1.A用于模拟 主轴的使能控制
P24
X411 X412
M24
663
9
19
X423Biblioteka 75 A 16 A 75Ｂ 16Ｂ
15
X471X472
56. A 56. B 14. A 14. B 24. A 24. B 20. A 20. B 65. A 65. B
9. A 9. B I 0. A I 0. B I 1. A I 1. B Q 0.AQ 0. B Q 1.AQ 1. B
UVW
U UV VW
W
A1
A2
TTL编码器接口 用于连接主轴外置 编码器。
该接口最大信号频 率为 1 MHz。 对于车床或加工中 心应根据主轴的转 速进可能选择高线 数的编码器。 建议：
A2 B2
Exchange X333 X222 X111
802D PCU
X423
X423
PP72/48
PP的有效总线地址： 第一PP72/48：9 第二PP72/48：8
611UE的有效总线地址： 双轴：12，13， 单轴：10，11，20，21
系统的连接 – 输入输出模块的连接
PP72/48
端子转换 器
注意：在电源馈入模块的380V进线断开之前， 必须断开端子48与端子9的连接
电源馈入模块报警灯说明
电源模块与功率模块的连接
注意：必须在直 流母线放电后才 能接触母线。母 线必须连接牢固
电源模块与控制模块的连接
380VAC电源接入电源馈入模块
电抗器（根据电源模块的功率选配） 滤波器（选件）用于防止驱动器对电网的干扰
关
OF
O
F
N
A1 B1 A2 B2
15 5
接线端子
电缆的屏蔽网应与总线插头的金属衬保持良好的接触
!
根据总线设备调整终端电阻开关的位置
系统的连接 – PROFIBUS总线连接
ON OF F
A1 B1
A2 B2
O OF NF
A1 B1
A2 B2
ON OF F
A1 B1
ON OF F
A1 B1
A2 B2
输出公共端：外部24V直流电源
16个电平输出信号 高电平输出 ：24 V 输出电流max：250 mA 同时系数 ：1
端子27、28、29、30无定 义
24个电平输入信号 15~30 V：为高电平 <15 V：为低电平
高电平电流：2~15 mA
输入公共端：外部24V直流电源的 0 V
24V直流输出 – 可用于输入信号公共端
变频器
速度给定 参考地
COM CW CCW
在电气柜设计时应注意： 变频器的安装位置应离开
其他控制部件>200mm 变频器的电源线与电机动
力电缆在电柜中的长度应 尽可能短，且应与其他信 号电缆分置布线 变频器的动力线和信号线 应采用屏蔽电缆
系统的连接 – PROFIBUS总线连接
屏蔽金属 衬
终端电阻开
与主轴停止同步
tt
断电时 序
主 开 关
电网滤波器 (选件) 电抗器（根据电源模块的功率选配）
控制模块的连线
功率模块的连接
系统的连接 – 驱动器连接（611UE和功率模块）
如果使用Q0.A或Q1.A时， P24和M24应连接外部 24V电源
模拟输出用于模拟主轴 的速度给定。 75A为±10V 15 为参考地 注意： 模拟输出为8位D/A转换 器，最小当量为78mV。 所以该模拟信号不能用 于位置控制
电源馈入模块各使能接口说明
注意：电源馈入模块的控制端子T48、T63、 T64必须按时序由PLC控制。
上电时：T48－T63－T64依次与公共端9闭环 （延时>50ms）
断电前：T64－T63－T48依次与公共端9断开 （延时>50ms）
注意：端子112与9应保持短接；端子NS1与 NS2保持短接。
SimoDrive611Ue伺服模块驱 动的使用
Siemens伺服驱动简介
Siemens SimoDrive 611伺服驱动器根据控制 信号的不同，包括模拟伺服611 A、数字伺服 611D和通用型伺服611U。
611系列都属于模块化结构，由电源模块、控 制模块和功率模块等模块组成。
（一）SimoDrive 611Ue伺服模块的接口
选用西门子配套的 编码器和配套的电 缆RS232通讯接口 用于连接驱动器调 试软件： SIMOCOMＵ
电缆的连接图请参 驱阅动《器简设明备调总试线手接册》 口
由电源模块通过配 套的扁平电缆连接 直流母线导流条必 须与电源模块的直 流母线导流条紧密 连接
系统的连接 – 驱动器连接（模拟主轴的连接）
P24 M24 663
电源馈入模块各使能接口说明
电源馈入模块各使能接口说明
注意：电源馈入模块的的反馈信号（端子52和 端子72）应反馈给PLC；
PLC在使能生效后，应检测该反馈信号，如果 信号异常，应使电源馈入模块自动进入断电时 序。
建议：使用标准子程序库。
电源馈入模块各使能接口说明
电源馈入模块各使能接口说明