第6讲 事件管理器模块(EVB)
合集下载
事件管理器(EV)
第11章事件管理器（EV）事件管理器模块为用户提供了众多的功能和特点，它们在运动控制和马达控制的应用中是特别有用的。
事件管理器模块包括通用目的（GP）定时器、全比较/PWM单元、捕捉单元和正交编码脉冲电路等。
EVA和EVB两个EV模块都是特定的外围设备，它们是为多轴运动控制应用而设计的。
每个EV都具有控制三个半高桥（three Half-H bridges）的能力，当各个桥需要互补的PWM对去控制时，EV 可以提供这种能力。
每个EV还可以输出两个附加的PWM，而不是互补的PWM对输出。
11.1 事件管理器功能概述11.1.1 事件管理器功能EVA和EVB的定时器、比较单元及捕捉单元的功能是相同的。
但定时器单元的名称因为EVA和EVB而有所区别。
表11-1中列出了事件管理器模块可以被使用的功能和特点，并重点说明了EVA的命名。
事件管理器EVA和EVB 拥有功能相同的外围寄存器组。
EVA的寄存器组地址开始于7400h，EVB的寄存器组地址开始于7500h。
本章中讲述了采用EVA命名方式的GP定时器、比较单元、捕捉单元和正交编码脉冲电路（QEPs）的功能。
这些段落对于与EVB相关的器件功能同样是适用的，只是模块及信号的命名不同而已。
事件管理器（EV）的器件接口如图11-1所示。
事件管理器A（EVA）的功能模块图如图11-2所示，事件管理器B（EVB）的功能模块图与该图类似，只是模块及信号的命名有所不同。
1．通用目的（GP）定时器事件管理器各有两组GP定时器。
GP定时器x（x=1或2属于EVA；x=3或4属于EVB）包括：（1）1个16位的定时器TXCNT，为增/减计数器，TXCNT可以读/写。
（2）1个16位的定时器比较寄存器TxCMPR（带阴影的双缓冲寄存器），可以读/写。
（3）1个16位的定时器周期寄存器TxPR（带阴影的双缓冲寄存器），可以读/写。
（4）1个16位的定时器控制寄存器TxCON，可以读/写。
第11章 事件管理器模块
南航自动化学院DSP技术应用实验室
2.捕获单元的寄存器和堆栈
与捕获单元有关的寄存器有通用定时器控制 寄存器GPTCONA/B，单个定时器的计数寄存器 TxCNT 、 比 较 寄 存 器 TxCMPR 、 周 期 寄 存 器 TxPR、控制寄存器TxCON，捕获单元自身的捕 获控制寄存器CAPCONA/B、捕获FIFO状态寄存 器CAPFIFOA/B、捕获单元FIFO堆栈，以及捕获 单元的中断控制寄存器——事件管理器C组中断 控 制 寄 存 器 EVxIMRC 和 EVxIFRC （ 其 中 x=A,B）。
FIFO堆栈中存放的捕获值的情况会反 映在捕获FIFO状态寄存器CAPFIFOA/B 中相应位上。 南航自动化学院DSP技术应用实验室
如果旧的值没有被读取，在捕获输入 引脚上又检测到第三次预设的跳变，则顶 层中最旧的值被将丢失，底层原来的值压 入顶层，最新捕获到的值送入底层；同时 FIFO状态位变为11。 若在捕获过程中，顶层堆栈中的值被 读取，则底层堆栈中的值压入顶层；同时 相应FIFO状态位的值减去1。 南航自动化学院DSP技术应用实验室
②. 图中死区时间的设定使得PWMx和PWMx+1输 出波形不能同时为1，因而由之驱动的串联功率器件 不会同时导通，从而可以避免短路而击穿。 ③.比较寄存器CMPRx的值越大，有效脉冲宽度越 窄 ； T1/T3 的 周 期 寄 存 器 T1PR/T3PR 的 值 越 大 ， PWM载波周期越长，频率越低。
南航自动化学院DSP技术应用实验室
（2）.通用定时器的中断控制
下面以通用定时器的周期匹配中断（T1PINT） 为例，说明通用定时器的中断控制过程。 ①. 设置全局控制寄存器GPTCONA值。 ②. 令INTM=0，允许产生中断。 ③. 设置系统中断屏蔽寄存器IMR的INT2=1，允许 EVA的A组中断。 ④. 设置EVA的中断屏蔽寄存器EVAIMRA的 T1PINT=1，允许定时器1周期中断的产生。
DSP课件 事件管理器EV
停止/保持模式
当TMODE的值为0时，定时器工作于停止/保持模式。 在这种模式下，通用定时器停止计数并保持当前的状态。 此时，定时器的计数寄存器T1CNT、比较输出 T1PWM_T1CMP将保持不变。
连续增/减计数模式
当TMODE的值为1时，定时器工作于连续增/减计数模式。
连续增/减计数模式时不同初始值情况下的计数
每个事件管理器有两个16位通用定时器。 EVA：T1、T2 EVB：T3、T4 通用定时器作用： 1.计时 2.使用定时器的比较功能产生PWM波 3.给其他子模块提供时基
通用定时器的结构框图
阴影寄存器的作用
Shadowed register-阴影寄存器
定时器比较寄存器重载条件——T1CON
T1产生对称的PWM波形
12.3 比较单元与PWM电路
桥电路理想的驱动波形 三相全桥电路
开关管状态切换
桥电路所需的实际带有死区的驱动波形
全比较单元
带有死区控制的PWM电路
死区单元模块图
比较单元1产生不对称PWM波
比较单元1产生对称PWM波
比较单元的中断事件
比较中断 功率驱动保护中断
电机转过的角度为
T2CNT[(K 1)t] T2CNT[kt] *360 4096
电机的转速n为
n
T2CNT[(K 1)t] T2CNT[kt] *60rpm 4096*t
模块
信号引脚 T1PWM_T1CMP T2PWM_T2CMP PWM1 PWM2 定时器3 定时器4
模块
信号引脚 T3PWM_T3CMP T4PWM_T4CMP PWM4 PWM5
比较单元1 比较单元 比较单元2
EV时间管理器及应用资料
可读写的16位定时器控制寄存器TxCON
可以选择内部或外部时钟TCLKINA/B，可对时钟输入预定标
4个可屏蔽中断（下溢、上溢、比较匹配、周期匹配）
当选择增/减计数模式时，可用TDIRA/B引脚控制计数方向
一个定时器比较输出引脚TxCMP。
T t1
通用定时器输入/输出
通用定时器的输入包括： 内部高速外设时钟（HSPCLK） 外部时钟TCLKINA/B，最高频率不超过CPU时钟的1/4 方向输入TDIRA/B，控制通用定时器递增（1）/递减（0）计数的方向
定时器停止计数并保存当前的状态，定时器的计数器、比较输出和预定 标计数器均保持不变。
2）连续递增计数模式－－TMODE1&0＝01
连续递增计数模式下，GPTCONA/B中的计数方向标识位为1 输入时钟可以是内部或外部时钟，TDIRA/B不起作用 定时器周期的时间为（TxPR+1）个定标后的时钟输入周期 该模式下，定时器按照预定标的输入时钟计数，在计数值和周期寄存器 匹配后的下一个时钟上升沿，计数器复位为0，并开始下一个计数周期。
TxCMPR<TxPR
TxCMPR≠0
(9)
(6) TxCMPR=0 TxCMPR>TxPR
(3)
(2) (5)
(1)
(4)
(7)
100％
0％
(8)
定向递增/递减计数模式
3）定向递增/递减计数模式－－TMODE1&0＝10
该模式下，计数方向受TDIRA/B引脚的输入信号控制 a）TDIRA/B=1：从TxCNT＝0递增计数直到TxCNT=TxPR或
通用定时器的输出包括：
通用定时器比较输出TxCMP/TxPWM
《dsp》事件管理器(EV
事件管理器
7.1 事件管理器模块概述 7.2 通用定时器 7.3 比较单元 7.4 PWM电路及PWM信号的产生 7.5 空间向量PWM 7.6 捕捉单元 7.7 正交编码器脉冲电路（QEP） 7.8 事件管理器中断
7.1 事件管理器模块概述 最重要、最复杂的模块，可为所有类型电机提供控
制技术。 7.1.1 事件管理器结构 LF2407A 两个事件管理器模块：EVA和EVB。 每个事件管理器模块包括：两个通用定时器(GP)、
名称 定时器控制寄存器A 定时器1的计数寄存器 定时器1的比较寄存器 定时器1的周期寄存器 定时器1的控制寄存器 定时器2的计数寄存器 定时器2的比较寄存器 定时器2的周期寄存器 定时器2的控制寄存器
说明 EVA 定时器1
定时器2
地址 7411h 7413h 7415h 7417h 7418h 7419h
4．连续增/减计数模式 此种模式与定向的增/减计数模式一样，但是在本模式
下，引脚TDIRA/B的状态对计数的方向没有影响。 定时器的计数方向仅在定时器的值达到周期寄存器的
值时(或FFFFh，如果初始定时器的值大于周期寄存 器的值)，才从递增计数变为减计数。定时器的计数 方向仅当计数器的值为0时才从减计数变为增计数。 如图7-6所示。
7.1.4 EV寄存器及地址 下面四个表列出EVA所有寄存器的地址，EVB的类似。
地址 7400h 7401h 7402h 7403h 7404h 7405h 7406h 7407h 7408h
EVA定时器寄存器地址
寄存器 GPTCONA T1CNT T1CMPR T1PR T1CON T2CNT T2CMPR T2PR T2CON
1．PWM输出转换 PWM输出的转换由一个非对称和对称的波形发生器和 相应的输出逻辑控制，并且依赖于以下条件： GPTCONA/B寄存器中相应位的定义。 定时器所处的计数模式。 在连续增／减计数模式下的计数方向。 2．非对称和对称波形发生器 依据通用定时器所处计数模式，产生一个非对称和对
7.1 事件管理器模块概述 7.2 通用定时器 7.3 比较单元 7.4 PWM电路及PWM信号的产生 7.5 空间向量PWM 7.6 捕捉单元 7.7 正交编码器脉冲电路（QEP） 7.8 事件管理器中断
7.1 事件管理器模块概述 最重要、最复杂的模块，可为所有类型电机提供控
制技术。 7.1.1 事件管理器结构 LF2407A 两个事件管理器模块：EVA和EVB。 每个事件管理器模块包括：两个通用定时器(GP)、
名称 定时器控制寄存器A 定时器1的计数寄存器 定时器1的比较寄存器 定时器1的周期寄存器 定时器1的控制寄存器 定时器2的计数寄存器 定时器2的比较寄存器 定时器2的周期寄存器 定时器2的控制寄存器
说明 EVA 定时器1
定时器2
地址 7411h 7413h 7415h 7417h 7418h 7419h
4．连续增/减计数模式 此种模式与定向的增/减计数模式一样，但是在本模式
下，引脚TDIRA/B的状态对计数的方向没有影响。 定时器的计数方向仅在定时器的值达到周期寄存器的
值时(或FFFFh，如果初始定时器的值大于周期寄存 器的值)，才从递增计数变为减计数。定时器的计数 方向仅当计数器的值为0时才从减计数变为增计数。 如图7-6所示。
7.1.4 EV寄存器及地址 下面四个表列出EVA所有寄存器的地址，EVB的类似。
地址 7400h 7401h 7402h 7403h 7404h 7405h 7406h 7407h 7408h
EVA定时器寄存器地址
寄存器 GPTCONA T1CNT T1CMPR T1PR T1CON T2CNT T2CMPR T2PR T2CON
1．PWM输出转换 PWM输出的转换由一个非对称和对称的波形发生器和 相应的输出逻辑控制，并且依赖于以下条件： GPTCONA/B寄存器中相应位的定义。 定时器所处的计数模式。 在连续增／减计数模式下的计数方向。 2．非对称和对称波形发生器 依据通用定时器所处计数模式，产生一个非对称和对
第七章_事件管理器模块(EV)
50
6．通用定时器的周期寄存器 通用定时器周期寄存器的值决定了定时器的周 期，当周期寄存器的值和定时器计数器的值之间产 生匹配时，通用定时器的操作就停止并保持其当前 值，并根据计数器所处的计数方式执行复位为零或 开始递减计数。 通用定时器的周期寄存器的地址为：7403h(T1PR)， 7407h(T2PR)，7503h(T3PR)，7507h(T4PR)。
54
15．通用定时器的中断
通用定时器在EVAIFRA、EVAIFRB、EVBIFRA和EVBIFRB 中有16个中断标志。每个通用定时器可根据以下事件产生 4个中断： 上溢——TxOFINF(x=1，2，3或4)； 下溢——TxUFINF(x=1，2，3或4)； 比较匹配——TxCINT(x=1，2，3或4)；
46
位15 位14
保留位。 T2STAT。通用定时器2的状态，只读。 0 1 减计数 增计数
位13
T1STAT。通用定时器1的状态，只读。
位12-11 保留位。
47
位10-9
T2TOADC。通用定时器2启动模数转换事件。
00
01 10 11 位8-7
无事件启动模数转换。
设置由下溢中断标志来启动模数转换。 设置由周期中断标志来启动模数转换。 设置由比较中断标志来启动模数转换。
36
37
7．2．2
通用定时器功能模块
1．通用定时器输入 通用定时器的输入如下：
内部CPU时钟；
外部时钟TCLKINA／B，最大频率是CPU时钟频率的1／4； 方向输入TDIRA／B，控制通用定时器增／减计数； 复位信号RESET。
38
2．通用定时器输出
通用定时器的输出如下： 通用定时器比较输出TxCMP，x＝1，2，3，4； 至ADC模块的模数转换启动信号； 比较逻辑和比较单元的下溢、上溢、比较匹配和周期匹配 信号； 计数方向指示位。
6.3 事件管理器模块080328
工作于连续增/减计数模式时 （7）.若T1/T3工作于连续增 减计数模式时，输出对称 ）若 工作于连续增 减计数模式时，输出对称PWM波。 波
南航自动化学院DSP 南航自动化学院DSP技术应用实验室 DSP技术应用实验室
3. 捕获单元的控制
捕获单元的工作步骤如下： 捕获单元的工作步骤如下： （1）.设置捕获引脚为基本功能引脚 ） 设置捕获引脚为基本功能引脚 设置捕获控制寄存器， （2）.设置捕获控制寄存器，确定捕获环境 ） 设置捕获控制寄存器 （3）.设置时基定时器的工作环境 ） 设置时基定时器的工作环境 （4）.捕获。 ） 捕获。 捕获
6.3 事件管理器模块（EV）
一、事件管理模块概述 二、通用定时器 全比较单元及其PWM电路 三、全比较单元及其 电路 四、捕获单元
二、通用定时器
1.通用定时器概述 通用定时器概述 2.通用定时器的设置步骤 通用定时器的设置步骤 3.通用定时器的中断控制 通用定时器的中断控制 4.定时器中断实验 定时器中断实验
南航自动化学院DSP 南航自动化学院DSP技术应用实验室 DSP技术应用实验室
设置定时器1的计数寄存器 的计数寄存器T1CNT和周期寄存 ⑤. 设置定时器 的计数寄存器 和周期寄存 的值。 器T1PR的值。 的值 ⑥. 设置定时器1控制寄存器 设置定时器 控制寄存器T1CON 控制寄存器 在该寄存器中设置定时器1的计数模式， 在该寄存器中设置定时器 的计数模式，并允 的计数模式 许定时器操作。 许定时器操作。 开始计数， ⑦ .T1CNT由 0开始计数 ， 当 T1CNT=T1PR时 ， 由 开始计数 时 产 生 周 期 匹 配 中 断 。 这 时 EV 中 断 标 志 寄 存 器 EVIFRA的 T1PINT FLAG=1， 表示产生了周期匹 的 ， 配中断。 配中断。
南航自动化学院DSP 南航自动化学院DSP技术应用实验室 DSP技术应用实验室
3. 捕获单元的控制
捕获单元的工作步骤如下： 捕获单元的工作步骤如下： （1）.设置捕获引脚为基本功能引脚 ） 设置捕获引脚为基本功能引脚 设置捕获控制寄存器， （2）.设置捕获控制寄存器，确定捕获环境 ） 设置捕获控制寄存器 （3）.设置时基定时器的工作环境 ） 设置时基定时器的工作环境 （4）.捕获。 ） 捕获。 捕获
6.3 事件管理器模块（EV）
一、事件管理模块概述 二、通用定时器 全比较单元及其PWM电路 三、全比较单元及其 电路 四、捕获单元
二、通用定时器
1.通用定时器概述 通用定时器概述 2.通用定时器的设置步骤 通用定时器的设置步骤 3.通用定时器的中断控制 通用定时器的中断控制 4.定时器中断实验 定时器中断实验
南航自动化学院DSP 南航自动化学院DSP技术应用实验室 DSP技术应用实验室
设置定时器1的计数寄存器 的计数寄存器T1CNT和周期寄存 ⑤. 设置定时器 的计数寄存器 和周期寄存 的值。 器T1PR的值。 的值 ⑥. 设置定时器1控制寄存器 设置定时器 控制寄存器T1CON 控制寄存器 在该寄存器中设置定时器1的计数模式， 在该寄存器中设置定时器 的计数模式，并允 的计数模式 许定时器操作。 许定时器操作。 开始计数， ⑦ .T1CNT由 0开始计数 ， 当 T1CNT=T1PR时 ， 由 开始计数 时 产 生 周 期 匹 配 中 断 。 这 时 EV 中 断 标 志 寄 存 器 EVIFRA的 T1PINT FLAG=1， 表示产生了周期匹 的 ， 配中断。 配中断。
事件管理器(EV)
假定VT1先在T1时间内导通，此时电源电压Ud全部 加到电机电枢端，然后，在T2时间内关断，这期间 电枢端电压为0。如此反复，则电枢电压波形如图。 电动机电枢端电压Ua平均值：
Ua = T1/（T1+T2） *Ud T1/（T1+T2） = T1/T *Ud = αUd
其中：T为电力电子器件开关周期，α为占空比。 保持T恒定，通过改变占空比改变电枢电压的方法 为定频调宽法。
5
T1CMPOE
3-------2
T2PIN
1--------0
T1PIN
位 14
名称 T2STAT 定时器2状态 定时器 状态 0 减计数 1 增计数 定时器2状态 定时器 状态 0 减计数 1 增计数 定时器2事件启动 定时器 事件启动ADC 事件启动 00 不启动 不启动ADC 01 下溢中断启动 下溢中断启动ADC 10 周期中断启动 周期中断启动ADC 11 比较中断启动 比较中断启动ADC 定时器1事件启动 定时器 事件启动ADC 事件启动 00 不启动 不启动ADC 01 下溢中断启动ADC 下溢中断启动 10 周期中断启动 周期中断启动ADC 11 比较中断启动 比较中断启动ADC
采用PWM技术的优点 采用PWM技术的优点
从处理器到被控系统信号都是数字形式的， 无需进行数模转换。 对噪声抵抗能力的增强：控制信号保持为 数字形式可将噪声影响降到最小。噪声只 有在强到足以将逻辑1改变为逻辑0或将逻 辑0改变为逻辑1时，也才能对数字信号产 生影响。 从PWM信号转向模拟信号可以极大地延长 通信距离。
定时器方向 外部时钟
TDIRB TCLKINB /C4TRIP /C5TRIP /C6TRIP
PWM技术应用解释 PWM进行驱动的简单实验: 如果将连接电池和灯泡的开关闭合50ms， 灯泡在这段时间中将得到9V供电。如果在下 一个50ms中将开关断开，灯泡得到的供电将 为0V。如果在1秒钟内将此过程重复10次，灯 泡将会点亮并象连接到了一个4.5V电池(9V的 50%)上一样。这种情况下，占空比为50%， 调制频率为10Hz。 如果PWM占空比分别为10%、50%和 90%的输出，则这三种PWM输出编码的分别 对应模拟信号输出的强度为满度值的10%、 50%和90%。例如，假设供电电源为9V，占 空比为10%，则对应的是一个幅度为0.9V的模 拟信号。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
（3）QEP电路受到input qualifier circuity的作用，因 而他的频率受到限制，（SCSR2V.7=1,0）。
11 QEP电路
注意以下几点： （1）只能用于定时器2和定时器4提供输入时钟和计数方向； （2）其输入信号的频率不受预定标电路的控制； （3）而且正交编码脉冲电路产生的时钟频率是每个正交编码脉冲输 入频率的4倍。 （4）其输入频率必须低于CPU时钟频率的1/4。 M法、T法、MT法
定时器的计数模式
定时器的计数模式分为以下几种，是由于 TxCON：12～11来设置。 00：保持/停止； 01： 连续增/减计数模式； 10： 连续增计数模式； 11： 定向增/定向减计数模式。
定时器的使能和禁止
大家注意定时器的使能和禁止和停止保持计数方 式的区别。 TXCON：6可以用来使能和禁止计数器操作。 定时器被禁止时，有以下动作： （1）计数操作停止； （2）预定标位被复位；
第6讲 事件管理器模块 （EVB）
本讲主要内容
1.通用定时器的计数模式 2.比较单元
定时器的比较输出
通用定时器的比较输出指的是，T1CMP, T2 CMP, T3 CMP,T4 CMP 引脚的高低电平； 由GPTCONA/B中的相应的位来配置。
GPTCONA.0-1:设置T1CMP的引脚； GPTCONA.3-2:设置T2CMP引脚；
• (b) 当TDIRA为低电平时－－减计数 • 计数器从初始值减小－－计数器的值为0－－计 数器的载入周期寄存器的值－循环往复。 • 如果定时器的值大于周期定时器的值 • 计数器的值减小到周期寄存器的值－－减小到0 －－开始正常工作。
TDIRA的电平变化
问题一：假设TDIRA由高电平变化为低电 平，计数器的计数方向如何变化。
比较单元
EVA中有3个全比较单元分别称为比较单元 1、2、3，其时基由通用定时器1和通用定时器 3提供。
每个比较模块包括
1. 3个16位的比较寄存器（CMPR1~3），各带一个影 子寄存器。（T1CMPR-定时器1的比较寄存器）。 2. 比较控制寄存器CONCONA/B，GPTCONA/B(全局 定时器控制寄存器)。 3. 比较方式控制寄存器ACTRA，影子寄存器。 4. 6个PWM引脚。 5. 主要用来驱动电机。
产生的中断： （1）计数器和周期寄存器匹配后的两个周期，产生周期 中断（TxPINT）； （2）通用定时器变成0后的两个周期，定时器的下溢中 断产生(TxUFINT) 。 （3）定时器的值达到FFFFH后的两个时钟周期后，产 生上溢中断(TxOFINT)。 （4）记周期寄存器的值为TXPR, 那么，除了定时器的 第一个周期外，定时器周期时间为_____倍的时钟周 期。
（1）产生下溢中断的时间是否等于产生周期中断的时间； （2）什么时候产生上溢中断。
连续增模式的计数方向
在该模式下，GPTCONA/B寄存器的定时 器计数器计数方向指示位为1，TDIRA/B引脚 输入将被通用定时器忽略。 注意：TDIRA/B引脚的状态和增减计数 是不同的。 GPTCONA:14~13位，R_1：1为增计数，0 为减计数（14位为T2STAT,13位为T1STAT) 应用：用于PWM脉冲，或者周期采样。
具有以下几种情况： (1) 为高有效时候：(10) 第一次比较匹配发生时， TXCMP引脚的电平由低到高； 第二次匹配发生时： 如果定时器处于增/减计数模式， TXCMP引脚 的的电平由高到低; 如果定时器处于增计数模式， TXCMP引脚的 的电平由高到低;
(2)如果为低有效时，（01）当第一次比较匹配发生时，----
（1）中断 在EVAIFRA/B中，每一个比较单元都有一 个中断标志使能位。 如果比较操作被使能，比较匹配后的一个 CPU周期后，比较单元的中断标志置位。 COMCONA中。 如果该中断没有被屏蔽，则产生中断请求。
复位
当任何一种复位事件发生时，所有和 比较单元相关的寄存器都被复位为0，并 且所有的输出引脚被置成高阻态。
对称波形和连续增/减计数 模式
假设GPTCONA：1～0＝01为例，即T1CMP引 脚为低有效 （1）计数器开始工作时，T1CMP为高电平；
（2）计数器的值增加，产生比较匹配，T1CMP变为低电平；
（2）计数器的值继续增加，产生周期匹配，计数器的值减小，再次 产生比较匹配，T1CMP引脚发生跳变，由高电平变为低电平。
（2）计数器的值增加，产生比较匹配，T1CMP变为低电平；
（3）继续增加到周期寄存器的值，T1CNT变为 0，T1CMP变为高电平；（发生周期匹配）
思考：
1.如果T1PR的值小于T1CMPR的值， T1CMP引脚的电平能否产生跳变； 2.在低有效的情况下，低电平时间和整个 周期的比值是多少； 3.在高有效的情况下，低电平时间和整个 周期的比值是多少。
思考：
1.如果T1PR的值小于T1CMPR的值， T1CMP引脚的电平能否产生跳变； 2.在低有效的情况下，低电平时间和整个 周期的比值是多少； 3.在高有效的情况下，低电平时间和整个 周期的比值是多少。
通用定时器复位
(1)GPTCONA/B寄存器中，计数方向指示 位被复位为1，其他全部复位为0。 (2)所有的定时器中断标志位都被复位为0； (3)所有的定时器中断屏蔽位都被复位为0， 所有定时器的中断都被屏蔽； (4)所有的定时器的比较输出都被复位为高 阻态。
• 下图为定时器1的信号框图，外部时钟信 号由那个引脚输入，考虑预定标系数是 否对外部时钟信号起作用。
• 下图为定时器2的信号框图，考虑预定标 系数是否对QEP起作用。
注意：
（1）外部时钟信号的频率必须低于或等于CPU时钟频率 的1/4，而内部时钟频率可以等于CPU时钟频率; (2) 在定向增减模式下，通用定时器2、4可以用于 QEP电路，这时QEP电路既为定时器提供时钟，又提 供方向；
（5）计数器的变化方式 初始值－－增计数－－周期寄存器的值－－减 计数－－到0－－增计数－－
思考
在这种计数方式下，假设定时器的计 数周期为1s，周期寄存器的值为3。 （1）如果为定向增减计数模式，多长时间 发生一次下溢中断？ （2）如果为连续增减计数模式，多长时 间发生一次下溢中断？
思考
TDIRA引脚的电平在什么条件下，会影响 定时器2中计数器的计数器方向？
（1）保持/停止计数模式
在这种计数模式下，通用定时器停止操作 并且保持当前状态，定时器的计数器、 比较输出TxCMP，和预定标计数器都保 持不变。 *T1CON=*T1CON&E7FFH;
连续增计数模式
• 工作模式：
对时钟脉冲进行计数，直到定时器计数器 的值和周期寄存器的值相等为止。 匹配后下一个时钟的上升沿，通用定时器 复位为0，并开始另外一个计数周期。
思考：结合以下波形变化，考虑中断发生 情况。
连续增/减计数模式
• （1）设置方法：Txcon：12～11＝10时。
• （2）TDIRA不再影响定时器的计数方向。 • （3）定时器的计数方向，只有在计数器的值达到周期寄存 器的值时，才会由增计数变化为减计数。 • （4）计数器的值在什么情况下，能达到FFFFH呢？
定向增/定向减计数模式
（1）设置方法：Txcon：12～11＝11时。
（2）特点：根据预定标和TDIRA/B的电平来确定计数 器的周期和计数方向。 （3）计数器工作过程： a 当TDIRA为高电平时－－增计数 计数器从初始值增加－－周期寄存器的值－－计 数器清0－－循环往复。 如果计数器的初始值大于周期寄存器的值－－－ 计数器的值增加－－FFFFH－－计数器清0－－循环 往复。
动AD转换。 例子：GPTCONA:8~7：为11时，则可以利用比较标志 位来启动AD转换。 思考：如果利用比较标志位来启动A/D转换，是否需要 编写需要响应比较中断。
比较操作和计数模式之间的关系
1. 连续增计数模式和非对称波形
假设GPTCONA：1～0＝01为例，即T1CMP引脚为低有效 （1）计数器开始工作时，T1CMP为高电平；
初始值问题
通用定时器的初始值可以是0000h～FFFFH中 的任意值。 （1）当初始值小于周期寄存器的值时，计数器 的值达到周期寄存器的值时，计数器清0； （2）当初始值大于周期寄存器的值时，计数器 的值达到FFFFh时，计数器的值清0。 当计数器的值达到FFFFh时，会产生_____ 中断。
连续增计数模式的图解
比较操作的工作模式
•
通用定时器1的计数器不断与比较寄存器的值进 行比较，当计数器的值和比较单元的值发生匹配时， 产生以下动作: • (1)比较单元的两个输出发生跳变。 • (2)中断标志寄存器被置位，产生中断。 CMPxINT:比较单元x中断； TXCMP：通用定时器的比较中断。
比较单元的中断和复位
TDIRA电平变化－－当前计数周期计数后（ 时间由预定标器和时钟频率决定）－－再经过 两个时钟周期－－－计数器的计数方向发生变 化。
• 问题二：在程序中，如何判断计数器的 计数方向。GPTCONA的14位。
该位为1时，为增计数。 如果计数模式为，连续增是否可以判断 TDIRA引脚的状态。 思考： flag= GPTCONA&0100000000000000b; 如果flag！＝0，则计数器的计数是增计数还 是减计数？
COMCONA.12 空间矢量PWM使能位 0 禁止空间矢量PWM模式 1 使能空间矢量PWM模式 COMCONA.11～10 比较方式控制寄存器ACTRA 重载条件 00 下溢；01 下溢或周期匹配；10 立即；11 保留
COMCONA.9 比较输出使能位 0 PWM1~6 为高阻态 1 使能。 COMCONA.8 PDPINTA 状态位 0 低电平； 1 高电平。 只读。R_PDPINTA. 其它为保留位。
通用定时器的比较操作
• （1）注意这里的操作不是全比较单元， 而是定时器比较单元。
11 QEP电路
注意以下几点： （1）只能用于定时器2和定时器4提供输入时钟和计数方向； （2）其输入信号的频率不受预定标电路的控制； （3）而且正交编码脉冲电路产生的时钟频率是每个正交编码脉冲输 入频率的4倍。 （4）其输入频率必须低于CPU时钟频率的1/4。 M法、T法、MT法
定时器的计数模式
定时器的计数模式分为以下几种，是由于 TxCON：12～11来设置。 00：保持/停止； 01： 连续增/减计数模式； 10： 连续增计数模式； 11： 定向增/定向减计数模式。
定时器的使能和禁止
大家注意定时器的使能和禁止和停止保持计数方 式的区别。 TXCON：6可以用来使能和禁止计数器操作。 定时器被禁止时，有以下动作： （1）计数操作停止； （2）预定标位被复位；
第6讲 事件管理器模块 （EVB）
本讲主要内容
1.通用定时器的计数模式 2.比较单元
定时器的比较输出
通用定时器的比较输出指的是，T1CMP, T2 CMP, T3 CMP,T4 CMP 引脚的高低电平； 由GPTCONA/B中的相应的位来配置。
GPTCONA.0-1:设置T1CMP的引脚； GPTCONA.3-2:设置T2CMP引脚；
• (b) 当TDIRA为低电平时－－减计数 • 计数器从初始值减小－－计数器的值为0－－计 数器的载入周期寄存器的值－循环往复。 • 如果定时器的值大于周期定时器的值 • 计数器的值减小到周期寄存器的值－－减小到0 －－开始正常工作。
TDIRA的电平变化
问题一：假设TDIRA由高电平变化为低电 平，计数器的计数方向如何变化。
比较单元
EVA中有3个全比较单元分别称为比较单元 1、2、3，其时基由通用定时器1和通用定时器 3提供。
每个比较模块包括
1. 3个16位的比较寄存器（CMPR1~3），各带一个影 子寄存器。（T1CMPR-定时器1的比较寄存器）。 2. 比较控制寄存器CONCONA/B，GPTCONA/B(全局 定时器控制寄存器)。 3. 比较方式控制寄存器ACTRA，影子寄存器。 4. 6个PWM引脚。 5. 主要用来驱动电机。
产生的中断： （1）计数器和周期寄存器匹配后的两个周期，产生周期 中断（TxPINT）； （2）通用定时器变成0后的两个周期，定时器的下溢中 断产生(TxUFINT) 。 （3）定时器的值达到FFFFH后的两个时钟周期后，产 生上溢中断(TxOFINT)。 （4）记周期寄存器的值为TXPR, 那么，除了定时器的 第一个周期外，定时器周期时间为_____倍的时钟周 期。
（1）产生下溢中断的时间是否等于产生周期中断的时间； （2）什么时候产生上溢中断。
连续增模式的计数方向
在该模式下，GPTCONA/B寄存器的定时 器计数器计数方向指示位为1，TDIRA/B引脚 输入将被通用定时器忽略。 注意：TDIRA/B引脚的状态和增减计数 是不同的。 GPTCONA:14~13位，R_1：1为增计数，0 为减计数（14位为T2STAT,13位为T1STAT) 应用：用于PWM脉冲，或者周期采样。
具有以下几种情况： (1) 为高有效时候：(10) 第一次比较匹配发生时， TXCMP引脚的电平由低到高； 第二次匹配发生时： 如果定时器处于增/减计数模式， TXCMP引脚 的的电平由高到低; 如果定时器处于增计数模式， TXCMP引脚的 的电平由高到低;
(2)如果为低有效时，（01）当第一次比较匹配发生时，----
（1）中断 在EVAIFRA/B中，每一个比较单元都有一 个中断标志使能位。 如果比较操作被使能，比较匹配后的一个 CPU周期后，比较单元的中断标志置位。 COMCONA中。 如果该中断没有被屏蔽，则产生中断请求。
复位
当任何一种复位事件发生时，所有和 比较单元相关的寄存器都被复位为0，并 且所有的输出引脚被置成高阻态。
对称波形和连续增/减计数 模式
假设GPTCONA：1～0＝01为例，即T1CMP引 脚为低有效 （1）计数器开始工作时，T1CMP为高电平；
（2）计数器的值增加，产生比较匹配，T1CMP变为低电平；
（2）计数器的值继续增加，产生周期匹配，计数器的值减小，再次 产生比较匹配，T1CMP引脚发生跳变，由高电平变为低电平。
（2）计数器的值增加，产生比较匹配，T1CMP变为低电平；
（3）继续增加到周期寄存器的值，T1CNT变为 0，T1CMP变为高电平；（发生周期匹配）
思考：
1.如果T1PR的值小于T1CMPR的值， T1CMP引脚的电平能否产生跳变； 2.在低有效的情况下，低电平时间和整个 周期的比值是多少； 3.在高有效的情况下，低电平时间和整个 周期的比值是多少。
思考：
1.如果T1PR的值小于T1CMPR的值， T1CMP引脚的电平能否产生跳变； 2.在低有效的情况下，低电平时间和整个 周期的比值是多少； 3.在高有效的情况下，低电平时间和整个 周期的比值是多少。
通用定时器复位
(1)GPTCONA/B寄存器中，计数方向指示 位被复位为1，其他全部复位为0。 (2)所有的定时器中断标志位都被复位为0； (3)所有的定时器中断屏蔽位都被复位为0， 所有定时器的中断都被屏蔽； (4)所有的定时器的比较输出都被复位为高 阻态。
• 下图为定时器1的信号框图，外部时钟信 号由那个引脚输入，考虑预定标系数是 否对外部时钟信号起作用。
• 下图为定时器2的信号框图，考虑预定标 系数是否对QEP起作用。
注意：
（1）外部时钟信号的频率必须低于或等于CPU时钟频率 的1/4，而内部时钟频率可以等于CPU时钟频率; (2) 在定向增减模式下，通用定时器2、4可以用于 QEP电路，这时QEP电路既为定时器提供时钟，又提 供方向；
（5）计数器的变化方式 初始值－－增计数－－周期寄存器的值－－减 计数－－到0－－增计数－－
思考
在这种计数方式下，假设定时器的计 数周期为1s，周期寄存器的值为3。 （1）如果为定向增减计数模式，多长时间 发生一次下溢中断？ （2）如果为连续增减计数模式，多长时 间发生一次下溢中断？
思考
TDIRA引脚的电平在什么条件下，会影响 定时器2中计数器的计数器方向？
（1）保持/停止计数模式
在这种计数模式下，通用定时器停止操作 并且保持当前状态，定时器的计数器、 比较输出TxCMP，和预定标计数器都保 持不变。 *T1CON=*T1CON&E7FFH;
连续增计数模式
• 工作模式：
对时钟脉冲进行计数，直到定时器计数器 的值和周期寄存器的值相等为止。 匹配后下一个时钟的上升沿，通用定时器 复位为0，并开始另外一个计数周期。
思考：结合以下波形变化，考虑中断发生 情况。
连续增/减计数模式
• （1）设置方法：Txcon：12～11＝10时。
• （2）TDIRA不再影响定时器的计数方向。 • （3）定时器的计数方向，只有在计数器的值达到周期寄存 器的值时，才会由增计数变化为减计数。 • （4）计数器的值在什么情况下，能达到FFFFH呢？
定向增/定向减计数模式
（1）设置方法：Txcon：12～11＝11时。
（2）特点：根据预定标和TDIRA/B的电平来确定计数 器的周期和计数方向。 （3）计数器工作过程： a 当TDIRA为高电平时－－增计数 计数器从初始值增加－－周期寄存器的值－－计 数器清0－－循环往复。 如果计数器的初始值大于周期寄存器的值－－－ 计数器的值增加－－FFFFH－－计数器清0－－循环 往复。
动AD转换。 例子：GPTCONA:8~7：为11时，则可以利用比较标志 位来启动AD转换。 思考：如果利用比较标志位来启动A/D转换，是否需要 编写需要响应比较中断。
比较操作和计数模式之间的关系
1. 连续增计数模式和非对称波形
假设GPTCONA：1～0＝01为例，即T1CMP引脚为低有效 （1）计数器开始工作时，T1CMP为高电平；
初始值问题
通用定时器的初始值可以是0000h～FFFFH中 的任意值。 （1）当初始值小于周期寄存器的值时，计数器 的值达到周期寄存器的值时，计数器清0； （2）当初始值大于周期寄存器的值时，计数器 的值达到FFFFh时，计数器的值清0。 当计数器的值达到FFFFh时，会产生_____ 中断。
连续增计数模式的图解
比较操作的工作模式
•
通用定时器1的计数器不断与比较寄存器的值进 行比较，当计数器的值和比较单元的值发生匹配时， 产生以下动作: • (1)比较单元的两个输出发生跳变。 • (2)中断标志寄存器被置位，产生中断。 CMPxINT:比较单元x中断； TXCMP：通用定时器的比较中断。
比较单元的中断和复位
TDIRA电平变化－－当前计数周期计数后（ 时间由预定标器和时钟频率决定）－－再经过 两个时钟周期－－－计数器的计数方向发生变 化。
• 问题二：在程序中，如何判断计数器的 计数方向。GPTCONA的14位。
该位为1时，为增计数。 如果计数模式为，连续增是否可以判断 TDIRA引脚的状态。 思考： flag= GPTCONA&0100000000000000b; 如果flag！＝0，则计数器的计数是增计数还 是减计数？
COMCONA.12 空间矢量PWM使能位 0 禁止空间矢量PWM模式 1 使能空间矢量PWM模式 COMCONA.11～10 比较方式控制寄存器ACTRA 重载条件 00 下溢；01 下溢或周期匹配；10 立即；11 保留
COMCONA.9 比较输出使能位 0 PWM1~6 为高阻态 1 使能。 COMCONA.8 PDPINTA 状态位 0 低电平； 1 高电平。 只读。R_PDPINTA. 其它为保留位。
通用定时器的比较操作
• （1）注意这里的操作不是全比较单元， 而是定时器比较单元。