第6章机电控制原理及应用
机电系统原理及应用
机电系统原理及应用机电系统是由机械、电气、电子和自动控制等多学科综合而成的工程系统。
它以电能、机械运动和信号控制为基础，广泛应用于现代工业、交通运输、航空航天等领域。
本文将介绍机电系统的基本原理，并探讨它在实际应用中的重要性和潜力。
1. 机电系统的基本原理机电系统是由机械部分和电气部分组成的。
其中，机械部分包括各种传动装置、负载和工作部件，而电气部分主要包括电动机、传感器、变频器等。
机械部分的主要作用是将电能转化为机械能，通过传动装置将机械能传递至负载，并完成特定的工作任务。
传动装置可以采用齿轮、皮带、链条等形式，将电动机的旋转运动转化为线性或旋转的机械运动。
电气部分负责控制和驱动机械部分的运动。
其中，电动机是机电系统的核心组件，它能将电能转化为机械能，并提供足够的扭矩和转速以满足工作需求。
传感器则用于感知系统的状态和环境信息，并将其转化为电信号，供控制系统使用。
变频器可以调节电动机的转速和输出功率，提高机械系统的控制精度和效率。
2. 机电系统在工业中的应用机电系统在现代工业中具有广泛的应用。
它可以实现自动化生产线的控制和调节，在提高生产效率和产品质量的同时，降低了人力成本和劳动强度。
首先，机电系统可以应用于各种制造业领域，如汽车制造、机械制造、电子制造等。
在汽车制造中，机电系统驱动了车辆的发动机、悬挂系统、刹车系统等，保证了汽车的正常运行和安全性能。
在机械制造中，机电系统驱动了各类机床和工作设备，实现了零件的加工和装配。
在电子制造中，机电系统控制了电子设备的生产流程，确保产品的质量和标准化。
其次，机电系统也广泛应用于交通运输领域。
例如，在铁路运输中，机电系统控制了火车的牵引、制动、转向等运动，实现了列车的安全和准时运行。
在船舶业中，机电系统驱动了船舶的主推进器、螺旋桨、舵机等，保证了船只的航行性能和操作便捷性。
此外，机电系统还应用于航空航天、能源、矿山等领域。
在航空航天中，机电系统控制了飞机的起飞、降落、导航等过程，保证了飞行的安全性和航线的精确性。
中职机电技术应用课程设计
中职机电技术应用课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握机电一体化基本原理，理解机械系统与电气系统的相互转换与控制。
2. 使学生熟悉常用传感器的工作原理及应用场景，了解其在机电系统中的应用。
3. 引导学生掌握PLC编程基础，理解并运用PLC对机电系统进行基本控制。
技能目标：1. 培养学生运用CAD软件进行简单机械设计的能力，并能进行基本的电路图绘制。
2. 提高学生实际操作能力，能对典型机电系统进行组装、调试及故障排除。
3. 培养学生运用PLC进行机电控制系统的编程和调试能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生热爱专业，对机电技术产生浓厚兴趣，形成积极的学习态度。
2. 培养学生的团队合作意识，提高沟通协调能力，养成与他人共同解决问题的良好习惯。
3. 强化学生的安全生产意识，培养学生的责任心，使其具备良好的职业道德。
分析课程性质、学生特点和教学要求，本课程旨在通过理论与实践相结合的教学方法，使学生在掌握机电技术基本知识和技能的基础上，提高解决实际问题的能力。
将课程目标分解为具体的学习成果，以便后续的教学设计和评估，确保学生在完成本课程学习后，具备中职机电技术应用型人才所需的知识、技能和素质。
二、教学内容1. 机电一体化基本原理：包括机械系统与电气系统的关系，能量转换与信号传输，机电系统的基本构成及工作原理。
教材章节：第一章 机电一体化概述2. 常用传感器：介绍各种传感器的原理、特性及应用，如温度传感器、压力传感器、位置传感器等。
教材章节：第二章 传感器技术3. PLC编程基础：讲解PLC的基本结构、工作原理，以及编程方法和应用实例。
教材章节：第三章 PLC控制技术4. CAD软件应用：教授CAD软件的基本操作，进行简单机械设计和电路图绘制。
教材章节：第四章 CAD/CAM技术5. 机电系统组装与调试：使学生掌握典型机电系统的组装、调试方法，了解故障排除技巧。
教材章节：第五章 机电系统安装与调试6. 机电控制系统编程与调试：培养学生运用PLC进行机电控制系统编程和调试的能力。
机电设备的工作原理和控制原理
机电设备的工作原理和控制原理机电设备是一种集机械、电气、电子、通信及计算机技术于一体的高科技产品，它的工作原理和控制原理涉及到多个方面。
下面将从以下几个方面进行详细阐述。
第一，机电设备的工作原理。
机电设备的工作原理主要包括机械原理和电气原理两方面。
在机械原理方面，机械结构通过传动、转动和运动来实现机电设备的运转，包括齿轮、传动带、链条等。
而在电气原理方面，机电设备利用电流和电磁场来产生运转作用，这就需要电机、电源、控制器等。
在机械原理和电气原理的共同作用下，机电设备才能稳定、高效地实现各项工作。
第二，机电设备的控制原理。
机电设备的控制原理是保证机电设备正常、可靠运行的重要原则。
机电设备控制系统包括传感器、执行器、控制器、软件等多个组成部分。
通过传感器获取工作环境和设备的相关参数，在控制器的作用下对设备信号进行处理，再将处理后的信号控制执行器实现设备的安全且有效运行。
当机电设备发生故障或出现异常时，控制器会及时发出报警提示，保障设备的安全运转。
第三，机电设备的维修原理。
在机电设备正常运转过程中，可能会出现各种故障，这就需要进行快速、准确的维修。
机电设备维修原理主要包括维修策略、维修工具和技术等多方面内容。
其中，维修策略是根据故障，确定维修的措施和方法，维修工具则是包括各类工具如扳手、钳子、电动工具等必备工具，技术方面则需要掌握各种机械、电气、控制等方面的专业维修技术。
总之，机电设备是一个高复杂的系统，机电设备的工作原理和控制原理非常关键，它们是决定机电设备性能和运行效果的重要因素。
同时，机电设备的维修原理也是实现设备安全、高效运行的重要保障，只有加强对机电设备的工作原理、控制原理和维修原理的了解和应用，才能保证机电设备在各行业得到广泛、长期、稳定的运用。
《机电传动控制》第五版课后习题答案
第3章直流电机的工作原理及特性习题3.1 为什么直流电机的转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠压而成？答案：直流电动机工作时，（1）电枢绕组中流过交变电流，它产生的磁通当然是交变的。
这个（2）变化的磁通在铁芯中产生感应电流。
铁芯中产生的感应电流，在（3）垂直于磁通方向的平面内环流，所以叫涡流。
涡流损耗会使铁芯发热。
为了减小这种涡流损耗，电枢铁芯采用彼此绝缘的硅钢片叠压而成，使涡流在狭长形的回路中，通过较小的截面，以（4）增大涡流通路上的电阻，从而起到（5）减小涡流的作用。
如果没有绝缘层，会使整个电枢铁芯成为一体，涡流将增大，使铁芯发热。
因此，如果没有绝缘，就起不到削减涡流的作用。
习题3.4 一台他励直流电动机在稳态下运行时，电枢反电势E ＝E1，如负载转矩TL ＝常数，外加电压和电枢电路中的电阻均不变，问减弱励磁使转速上升到新的稳定值后，电枢反电势将如何变化？是大于、小于还是等于E1？答案：∵当电动机再次达到稳定状态后，输出转矩仍等于负载转矩，即输出转矩T ＝T L ＝常200aae e ae m ae m e e R U n I K K R U n E K n T K I n n n K K K U T K =Φ=−ΦΦ=∴=Φ−Φ∴−∆=Φ=ΦQ Q 又当T=0a aU E I R =+数。
又根据公式（3.2）， T ＝K t ФI a 。
∵励磁磁通Ф减小，T 、K t 不变。
∴电枢电流I a 增大。
再根据公式（3.11），U ＝E ＋I a ·R a 。
∴E=U －I a ·R a 。
又∵U 、R a 不变，I a 增大。
∴E 减小即减弱励磁到达稳定后，电动机反电势将小于E 1。
习题3.8 一台他励直流电动机的铭牌数据为：P N ＝5.5KW ，U N ＝110V ，I N ＝62A ，n N ＝1000r/min ，试绘出它的固有机械特性曲线。
（1）第一步，求出n 0 （2）第二步，求出（T N ，n N ）答案：根据公式（3.15），（1-1）Ra ＝（0.50~0.75）(N N N I U P −1)NN I U我们取Ra ＝0.7(N N N I U P −1)NN I U， 计算可得，Ra ＝0.24 Ω 再根据公式（3.16）得，（1-2） Ke ФN ＝（U N －I N Ra ）/n N =0.095 又根据（1-3） n 0＝U N /（Ke ФN ），计算可得，n 0＝1158 r/min 根据公式（3.17），（2-1） T N ＝9.55NNn P ， 计算可得，T N ＝52.525 N ·M 根据上述参数，绘制电动机固有机械特性曲线如下：3.10一台他励直流电动机的技术数据如下：P N =6.5KW ，U N =220V ， IN=34.4A ， n N =1500r/min ， R a =0.242Ω，试计算出此电动机的如下特性：①固有机械特性；②电枢附加电阻分别为3Ω和5Ω时的人为机械特性；③电枢电压为U N /2时的人为机械特性； ④磁通φ=0.8φN 时的人为机械特性；并绘出上述特性的图形。
机电传动控制第6章-继电器接触器
少气隙时，由于磁阻减小，线圈内自感 电势和感抗增大，因此，电流逐渐减小， 但与此同时气隙漏磁通减小，主磁通增 加，其吸力将逐步增大，最后将达到1.5 倍~2倍的初始吸力。
• 使用这种交流电磁铁时，必须注意使衔铁不 要有卡住现象，否则衔铁不能完全吸上而留 有一定气隙，将使线圈电流大增而严重发热 甚至烧毁。 • 交流电磁铁适用于操作不太频繁、行程较大 和动作时间短的执行机构。
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电磁工作台的优点
1. 2. 3.
夹紧简单、迅速、缩短辅助时间，夹紧工件时只需动作一次，而机 械夹紧需要固定许多点； 能同时夹紧许多工件，而且可以是很小的工件，既方便又提高生产 率； 加工精度高。为了防止工件在加工过程中发热变形，提高加工精度， 还需用冷却液等冷却工件，从而降低工件温度。
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电磁工作台的缺点
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电磁铁的选用
采用电磁铁制动电动机的机械制动方法，对于经常制动和惯 性较大的机械系统来说，应用得非常广泛。常称为电磁抱闸制动。 起重电磁铁可以起重各种钢铁、分散的钢砂等磁性物体，如 MW1-45 型直流起重电磁铁在起重钢板时起重力可达到 4.4×105N 。 选用电磁铁时，应根据机械所要求的牵引力、工作行程、通 电持续率、操作频率等来选。
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电磁离合器
电磁离合器是利用表面摩擦或电磁感应来传递两个转动体间 转矩的执行电器。由于能够实现远距离操纵，控制能量小，同时 动作快，结构简单。 常用的电磁离合器有摩擦片式电磁离合器，摩擦粉末离合器， 电磁转差离合器。
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电磁粉末离合器
在铁心气隙间安放铁粉，当线圈通电产生磁通后，粉末就沿磁力线紧 紧排列，因此，主动轴和从动轴发生相对移动时，在铁磁粉末层间就产生 抗剪力。抗剪力是由已磁化的粉末彼此之间摩擦而产生，这样就带动从动 轴转动，传递转矩。
机电设备的工作原理和控制原理
机电设备的工作原理和控制原理机电设备是指结合了机械和电气技术的设备，它们通过机械传动和电气控制实现各种功能。
本文将以机电设备的工作原理和控制原理为主题，介绍机电设备的基本工作原理、控制方式以及其在实际应用中的一些示例。
一、机电设备的工作原理机电设备的工作原理主要包括机械传动和电气控制两个方面。
机械传动是指通过机械装置将电动机的动力传递给工作部件，实现机械运动。
常见的机械传动方式有齿轮传动、皮带传动、链传动等。
电气控制则是利用电气信号控制机械运动，包括开关控制、变频控制、PLC控制等。
机械传动和电气控制相互结合，使机电设备能够完成各种复杂的工作任务。
二、机电设备的控制原理机电设备的控制原理是指通过电气信号对机械传动进行控制，实现设备的自动化和智能化。
常用的机电设备控制方式有以下几种：1. 开关控制：通过开关控制电路的通断，实现机械运动的启停控制。
这是最简单、常见的控制方式，适用于一些简单的机电设备。
2. 变频控制：通过改变电动机的频率和电压，实现对机械运动的调速控制。
变频控制可以根据实际需要灵活调整机械运动的速度和转矩，提高设备的运行效率和精度。
3. PLC控制：PLC控制是一种基于可编程逻辑控制器的自动化控制方式，通过编程控制器的输入和输出，实现对机械运动的复杂控制。
PLC控制广泛应用于工业自动化领域，能够实现多种复杂的逻辑控制和数据处理。
4. 伺服控制：伺服控制是一种高精度、高响应的电机控制方式，通过对电机的转速和位置进行精确控制，实现对机械运动的精密定位和运动控制。
伺服控制常用于需要高精度定位和运动的机电设备，如数控机床、机器人等。
三、机电设备的应用示例机电设备广泛应用于各个领域，以下是一些常见的机电设备应用示例：1. 自动化生产线：在工业生产中，机电设备常用于自动化生产线的控制和运动控制，实现产品的高效生产。
2. 机器人：机器人是一种能够模拟人类动作的机电设备，广泛应用于工业生产、服务行业等领域，能够完成一系列复杂的工作任务。
机电控制及自动化
机电控制及自动化一、引言机电控制及自动化是一门综合性学科，涉及机械、电子、计算机等多个领域的知识。
它的主要目标是通过自动化技术和控制系统来实现机械设备的智能化和自动化。
本文将详细介绍机电控制及自动化的基本概念、原理、应用领域以及未来发展趋势。
二、基本概念1. 机电控制：机电控制是指利用电气、电子和计算机技术对机械设备进行控制和调节的过程。
它通过传感器获取设备的信息，经过信号处理和计算，再通过执行器对设备进行控制，实现设备的运行和操作。
2. 自动化：自动化是指利用各种技术手段，通过对设备、系统或者过程的监测、控制和调节，实现工作过程的自动化进行。
自动化的目标是提高生产效率、降低成本、提高产品质量和安全性。
三、原理1. 传感器：传感器是机电控制及自动化系统中的重要组成部份，用于感知设备的运行状态和环境参数。
常见的传感器包括温度传感器、压力传感器、光电传感器等。
2. 控制器：控制器是机电控制系统的核心，用于接收传感器的信号并进行处理和决策。
常见的控制器有PLC（可编程逻辑控制器）、DCS（分布式控制系统）等。
3. 执行器：执行器是根据控制器的指令，对设备进行操作和控制的装置。
常见的执行器有机电、气缸等。
四、应用领域1. 工业创造：机电控制及自动化在工业创造领域得到广泛应用。
例如，生产线的自动化控制可以提高生产效率和产品质量，减少人力成本。
2. 智能家居：机电控制及自动化技术在智能家居中也有重要应用。
例如，通过智能家居系统可以实现对家电设备的远程控制和自动化管理。
3. 智能交通：机电控制及自动化技术在智能交通领域的应用也逐渐增多。
例如，智能交通信号灯的控制可以根据实时交通情况进行智能调节，提高交通效率和安全性。
4. 医疗设备：机电控制及自动化技术在医疗设备中的应用可以提高医疗服务的效率和准确性。
例如，手术机器人可以通过机电控制技术实现对手术过程的精确控制。
五、未来发展趋势1. 人工智能：随着人工智能技术的不断发展，机电控制及自动化将与人工智能相结合，实现更高级的智能化和自动化。
《机电传动控制》笔记
《机电传动控制》笔记第一章：绪论1.1 简介《机电传动控制》将机械工程与电气工程相结合，通过研究电机、驱动器以及控制系统来实现对机械设备的有效操作。
本课程旨在培养学生理解并掌握机电一体化系统的设计原理和方法，为将来从事相关领域的科研或工程实践打下坚实的基础。
1.2 机电传动控制系统的基本概念•定义：机电传动控制系统是指利用电气、电子及计算机技术来控制机械设备运动的系统。
•组成要素：o执行机构（如电动机）：负责产生驱动力。
o传感器：用于监测系统的状态信息。
o控制器：根据设定的目标值与实际反馈进行比较，并据此调整执行机构的动作。
o被控对象：即需要被控制的机械设备。
•工作流程：输入信号 → 控制器处理 → 输出信号 → 执行机构响应 → 反馈至控制器形成闭环回路。
1.3 发展历程与趋势自20世纪初以来，随着电力技术的发展，人们开始尝试用电能替代传统的蒸汽动力来进行工业生产。
到了20世纪中后期，随着微处理器技术和自动控制理论的进步，机电传动控制逐渐从简单的手动调节向自动化方向转变。
近年来，智能化、网络化成为该领域的主要发展方向之一。
未来，预计还将进一步融入物联网(IoT)、大数据分析等先进技术，提高整个系统的效率与可靠性。
第二章：电力拖动基础2.1 电机类型及其工作原理•直流电机o结构：由定子（包括主磁极、换向极）、转子（电枢铁心+绕组）、换向器三部分组成。
o工作原理：当电流通过电枢绕组时，在磁场作用下会产生电磁力矩使转子旋转；改变电压大小可以调节转速。
•交流电机o异步电机（感应电机）▪特点：简单耐用、成本低。
▪分类：单相、三相。
▪工作原理：依靠定子产生的旋转磁场切割转子导条，从而在转子内部形成闭合电路产生感应电流，进而产生转矩。
o同步电机▪特点：适用于高精度场合。
▪工作方式：转子转速严格等于电网频率与极对数之比，可通过改变励磁电流来调整输出功率因数。
2.2 电动机的选择原则选择合适的电动机对于确保整个系统的性能至关重要。
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6．2．1 常速度分布情况
假定速度v为常量，那么，位置函数p(t)可以表示为 令N是n的四舍五入取整，而n为 于是，可写出等价的差分方程：P和V分别是p和v的整数。
③对于路径中每一点(x，y)，应用逆向运动方程决定相应的ql，q3， ， 值。
总结以上结果，机器人运动控制方案可以采用方块图表示：
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图6-3 运动控制的基本原理方案
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出了典型系统实例。
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6．1 运动控制原理与分类
凡是能进行自动化作业(包括加工、检测、装配及运输)的机器， 都是多轴的机电一体化设备。最常见的有数控(NC)机床、工业机 器人、自动测量机以及自主式自动导引车等。
随着计算机数控(CNC)系统的应用，这些自动化机器的运动路 径或轨迹都是可编程的，有关的运动指令都是由计算机生成的。 只有当机器的各个轴沿着预定路径协调运动时，由计算机程序编 制的作业才能顺利完成。因此，机器运动轨迹规划及控制是机电 一体化设备的一个重要组成部分。它的优劣反映了机器的智能化 程度。
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6．2 数字微分分析器
数字微分分析(DDA)法是由计算机软件生成参考脉冲序列的一 种方法。它以数字量(整数)表达加速度、速度及位置坐标，采用 求和公式进行加速度到速度和速度到位置的近似数值积分，从而 产生增量式运动控制指令。DDA法在简易数控系统中不仅能应用 于点位控制，也可完成双轴或多轴系统的连续路径控制。
应注意，V≠v，其误差是由于在寄存器中必须用固定位数表示v所造 成的。根据这个V值，希望的时钟周期数(或输出1000个脉冲所要 求的加法次数)为
经过四舍五入取整后，实际使用的时钟信号由“0”到“1”的转换次 数
N＝196216加
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粗插补:采用离线近似算法，预先在整个高阶曲线上选择间隔的点 列，将曲线分割为区段。
精插补:在粗插补的基础上,对每一区段采用简单的直线或圆弧，或 者三次多项式样条函数作近似计算，并把它们输入数控机床运动 控制器实现。
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数控机床根据所要完成的加工作业任务的不同，其运动控 制分为两种类型：点位控制和连续路径控制，如表6-1所列。 表中列出了运动控制类型、对应的路径以及应用场合。
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6．2．2 常加速度分布情况
考虑到电动机加速度的限制，经常需要采用常加速度分布运动控 制指令，如图6-6所示。图6-6(a)表示等加速度分布图，先由静止 状态加速到步进电动机额定速度，维持等速运行，然后又等减速到 停止位置。在等加速度分布情况下，数字微分分析器的计算公式如 下：
进一步，如果将速度V的量纲转换为单位采样周期的位置增量， 那么，上式中的T恒等于1。因而，式(6-12)可以改写为
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这样，只要采用一个时钟和两个寄存器，就可以生成常 速度分布运动控制指令。其中，位置寄存器P存放P(tk) 数据，速度寄存器V存放V数据。每当时钟信号电平由0 变到1，V中的内容便累加到P中一次。P寄存器的溢出脉 冲可作为控制步进电动机的参考脉冲。每一个参考脉冲 代表一个步进角或基本长度单位(BLU)。当时钟频率固定 时，输出参考脉冲速率由V的数值决定。图6-5表示了由 DDA法生成常速度分布运动控制指令的原理图。
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图6-5 常速度分布运动控制指令生成原理图
(a)常速度分布图；(b)运动控制指令生成原理
DDA法在计算机中实现时，必须采用整型变量算法，因为整数 运算速度快，可产生高速率参考脉冲。这样，P(tk)，V以及N都 必须用二进制整数表示。
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图6-2 圆柱型工业机器人运动控制
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参看图6-2，假设圆柱型工业机器人在水平面内工作，只考虑它 的第二和第三连杆的运动。操作工具安装在手爪的中心，并与xy 平面垂直。沿着z轴方向进给工具到目标位置。然后，沿着给定工 作路径完成技术操作；或者，在路径的给定目标点上，完成材料 处理或装配作业等。
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数控机床的运动控制原理
图6-l为一种数控立铣床的信息流图。NC零件程序由 穿孔纸带或磁带，或者人工操作键盘输入，经过计算 机处理后，区分为工艺数据和几何数据。工艺数据由 主轴速度、工具选择以及冷却液等开关功能组成。几 何数据经过粗、精两次插补计算，生成运动指令信号， 输入驱动工作台移动的伺服系统。只要伺服系统工作 正常，数控机床就能加工出所要求的零件形状。
点位控制:将工具或零件(如机床主轴或工作台)由源点运动到规定 的目标点，以便在该点进行加工作业。
连续路径控制:同时控制每一个轴的位置和速度，使得它们同步协 调到达目标点。
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表6-1 运动控制类型
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机器运动控制的指令 生成与实现
葛为民
天津理工学院机械工程学院机械电子工程
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本章重点讨论机器运动控制原理与分类、指令生成方法 以及轨迹控制的实现问题。所介绍的三种指令生成技术可 用于开环系统、闭环系统以及多轴控制系统。其中，数字 微分分析器用于增量控制；直线插补器可在设定点之间产 生常速度变化指令；圆弧插补器可在圆周上生成一系列设 定点；三次多项式样条函数轨迹规划器可以对加速度和速 度受控的多轴机器方便地生成复杂的运动轨迹。最后，给
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例6-1 根据下列已知信息，设计常速度分布指令信号的生成方案： 总的希望转角＝1000脉冲 希望速度＝51脉冲／s 时钟频率＝10 kHz P和V寄存器字长＝16位带符号小数
解 ：V寄存器中的希望值为
式中，已将“Hz”转换为“加／s”。单位“脉冲／加”表示每一
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根据以上分析，机器人运动控制的一般方案如下：
①根据程序编译或机器人示教，可以获得运动路径各个区段的源点和目标点 的坐标。例如，对于图6-2中的第一段直线，两端点的坐标分别为(xA， yA)和(xB，yB)；
②通过轨迹规划器——专用计算机软件，给出希望运动路径或轨迹的中间点 坐标(x，y)和每一点的速度值 ；
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工业机器人运动控制方案
工业机器人按照控制水平可以分为三种不同的类型：
点位控制机器人: 通常用于物料搬运作业，即在一个地点抓取物体， 输送到另一个地点放下。它们可以在一些不同的编程位置停留， 但是，无法确定编程点之间的具体路径或轨迹。
连续路径控制机器人:主要用于喷漆和弧焊，其特征是“示教”。 它预先由人工将机械手沿着期望轨迹移动并记录整个运动，所获 得的完整轨迹按照时间顺序点列储存在计算机中，然后再回放出 来控制机器人运动。 控制路径机器人：通用工业机器人都属于这一类。轨迹是根据预先 定义并存入存储器中的某些中间点由控制计算机生成的。
点位置坐标、容许速度及容许加速度，三段时间关系式如下
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式中：ax——容许加速度；vx——容许速度； x0，xf——源点和目标点位置坐标。 如果已知时钟频率为f(Hz)，则每一段的加法次数
为
令Ni是ni取整，那么，总的运动时间区间的加法次数为
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图6-6(b)是生成等加速度分布运动指令的原理，由一个时钟 和三个寄存器组成。每当时钟信号由“0”到“1”的转换瞬间，寄 存器V中的内容加到寄存器P，同时，寄存器A中的内容加到寄存 器V。P和V的初始值都为零，A在t0时刻的初始值置正的最大值。 在t1时刻，V达到它的极限值。这里，t1与寄存器A的内容有关。 在等加速段，寄存器P的溢出速率是匀速增长的。在加速段终点， 寄存器A置0。在常速度段终点t2时刻，A置负的最大值，并且继 续进行加法，直至t3时刻速度为零。加速度寄存器A、速度寄存 器V以及总的步进脉冲数可由速度分布图决定。给定源点和目标
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数控机床的信息流图
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