工业机器人操作与编程 认识示教器
工业机器人现场编程-示教器使用
工业现场编程-示教器使用工业现场编程-示教器使用1.引言1.1 目的1.2 背景1.3 示例案例2.示教器简介2.1 示教器功能概述2.2 示教器基本操作说明2.2.1 示教器启动和关闭2.2.2 示教器屏幕布局2.2.3 示教器按键功能说明2.2.4 示教器输入输出接口3.控制系统接口3.1 连接示教器和控制系统3.2 示教器与控制系统之间的通信设置3.3 示教器与控制系统的兼容性4.示教器编程功能4.1 示教器编程模式概述4.2 示教器编程语言介绍4.3 示教器编程步骤详解4.3.1 示教器编程环境设置4.3.2 示教器编程指令使用说明 4.3.3 示教器程序的创建与编辑 4.3.4 示教器程序的调试与执行 4.4 示教器编程技巧和注意事项4.4.1 充分利用示教器提供的功能 4.4.2 编写清晰、简洁的程序4.4.3 避免示教器编程常见错误5.示例案例5.1 示例案例一：装配过程5.1.1 任务描述5.1.2 程序设计与编写5.1.3 执行效果和调试过程5.2 示例案例二：焊接操作5.2.1 任务描述5.2.2 程序设计与编写5.2.3 执行效果和调试过程6.附件6.1 示教器使用手册6.2 示教器编程示例代码6.3 相关图片和图表附录1.法律名词及注释- 示教器：指用于在现场对工业进行编程和控制的设备。
- 控制系统：指用于控制工业运动和操作的软件和硬件系统。
- 调试：指对示教器程序进行测试和调整，以确保其正常执行的过程。
- 兼容性：指示教器与控制系统之间能够正常通信和配合使用的程度。
2.1认识ABB工业机器人示教器ppt课件
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第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
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第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
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ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
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第4步：单击OK，系统重新启动。
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第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
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Hale Waihona Puke 132.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
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abb示教器主要组成如图所示a背面b正面21认识abb工业机器人示教器211设定示教器的显示语言示教器出厂时默认的显示语音是英语为了更方便操作下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤第1步
第二章 ABB工业机器人的 基础操作知识
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交 道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是 进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监 控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。
工业机器人认知及示教
四、思考题
1、示教器是不是直接连接到工业机器人本体？为什么？
答：不是连接到本体而是连接到控制器。保护调试人员。控制更方便。
2、示教编程的“示教”指的是什？
答：操作者把规定的目标动作（包括每个运动部件，每个运动轴的动作）一步一步地教给机器人。
（设置）、I/O（输入/输出），等等。
示教编程常用到的指令有MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ。
MoveLp1，v100，z50，tool1
MoveL为线性运动指令，p1为目标点的位置，v100为运动速度，z50为转弯区半径，tool1为工具坐标数据
MoveJp10，v300，z50，tool1
武汉华夏理工学院实验报告
课程名称工业机器人实验名称工业机器人认知及示教编程实验
专业班级姓名学号实验日期成绩指导老师
一、实验目的
1.1 了解操作机器人安全须知、组成结构、操作模式、示教器功能；
1.2 初步掌握机器人示教编程
二、实验设备
1、计算机
2、IRB120 工业机器人
3、RobotStudio 软件
MoveJ为关节运动指令，p10为目标点位置，v300为运动速度，z50为转弯区半径，
tool1为工具坐标
MoveCp10，p20，v300，z1，tool1
MoveC为圆弧运动指令，p10为圆弧中点，p20为终点，v300为运行速度，z1为转弯区半径，tool1为工具坐标数据。
MoveAbsJ*\NoEoffs，v100，z50，tool1
三、实验内容
工业机器人示教与编程实训小结
工业机器人示教与编程实训小结本文是一篇关于工业机器人示教与编程实训的小结，主要包含以下方面的内容：机器人示教器操作、机器人编程语言理解、坐标系设置与校正、工具与工件坐标设定、程序数据与IO信号配置、运动指令规划与实现以及碰撞检测与安全功能应用。
一、机器人示教器操作在实训中，我们首先学习了如何正确使用机器人的示教器。
示教器是操作和控制机器人运动的主要设备，包括键盘、触摸屏、操纵杆等输入装置。
操作机器人示教器时，需要遵循一定的步骤和注意事项，如确认机器人安全锁定、操作前先选择工具坐标系、运动速度要缓慢等。
二、机器人编程语言理解机器人编程语言是实现机器人运动和任务自动执行的基础。
在实训中，我们学习了常用机器人编程语言的基本概念和应用。
例如，ROBOTICS WORKS软件支持的高级语言Labo，以及示教器上使用的低级语言T-code和R-code。
通过编写简单的程序，我们加深了对编程语言的理解。
三、坐标系设置与校正机器人的坐标系分为世界坐标系、工具坐标系和工件坐标系等。
在实训中，我们学习了如何正确设置和校正这些坐标系。
例如，通过使用机器人自带的传感器或第三方设备进行坐标系校准，确保机器人运动的准确性。
同时，我们也了解了常见问题和解决方法，如碰撞后坐标系失准、校正参数不正确等。
四、工具与工件坐标设定工具坐标系和工件坐标系用于描述机器人末端执行器和工件的位置和姿态。
在实训中，我们学习了如何使用工具和工件坐标系进行运动规划和控制。
例如，通过设定工具坐标系，使机器人在执行某些任务时更加精确；通过设定工件坐标系，实现机器人的自主定位和搬运等功能。
五、程序数据与IO信号配置程序数据和IO信号是机器人执行任务的重要参数。
在实训中，我们学习了如何配置这些参数，并进行仿真和实验。
例如，通过设置程序数据，使机器人在执行循环、条件判断等复杂任务时更加灵活；通过配置IO信号，实现机器人与其他设备的联动和控制。
六、运动指令规划与实现运动指令是控制机器人运动的指令集合。
第二章第一讲认识工业机器人示教器
编号：授课时间：授课班级：工业机器人应用班任课教师：项目名称第二章第一节认识工业机器人示教器学时：2教学目标知识目标1．能够掌握工业机器人示教器的作用2．能够掌握工业机器人示教器的主菜单及子菜单的操作方法技能目标能操作工业机器人示教器设置示教器的显示语言能操作工业机器人示教器进行示教器预留按键的设置能操作工业机器人示教器进行机器人系统的备份与恢复情感态度培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。
教学内容认识机器人示教器主要学习机器人示教器的基本结构与主菜单及子菜单的操作，能够使用示教器进行工业机器人常见的相关操作。
重点工业机器人示教器的主菜单及子菜单设置示教器的显示语言示教器预留按键的设置机器人系统的备份与恢复难点示教器预留按键的设置教学策略利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。
教学资源准备一、认识机器人示教器的正反面示教器的正面。
通常我们用左手手持示教器，右手手持示教笔，示教器整体放在左手小臂内侧。
占据整个示教器绝大部分的是触摸屏。
示教器上红色的大按钮是急停键。
操纵杆可以多方位控制机器人移动。
示教器的按键区，有许多控制机器人的按键。
USB接口，可以用来拷贝文件。
示教器的背面。
使能按钮——用来控制机器人本体中电机的伺服使能。
它分为两档，在机器人手动状态下，第一档按下以后，机器人将处于电动机开机状态，只有使能按钮被按下，并保持在“电机开启”状态，才可以对机器人进行手动操作和程序调试，第二档按下时，机器人会处以“防护装置停止”状态。
当发生危险时，人本能地将使能按钮松开或按紧，在这两种情况下机器人都会立刻停止，保证人身与设备的安全。
抽出触摸笔即可在触摸屏上使用。
重置按钮可实现示教器重置功能。
电子教案与课件：《工业机器人现场编程》3.1示教器结构认识及使用方法
作为 IRC5机器人控制器的主要部件， FlexPendant具有简洁明 了、直观互动的彩色触摸屏和三维操纵杆为设计特色，以人为本 的设计，没有繁复的按钮，且触摸屏具有易于清洁、防水、防油、 防溅锡等优点，可在恶劣的工业环境下持续运作，可加载自定义 的操作屏幕等要件，可以像使用平板电脑一样轻易操作，无需另 设工作站人机界面。
示教器具有很多功能如联接机器人控制系统、机器 人手动操纵、编辑和运行程序、参数配置以及监控 等，也是最常用的机器人控制装置。
在示教过程中示教器将控制机器人的全部动作，并 将其全部信息送入控制器的存储器中，实质就是一 个专用的智能终端。
1 示教器（FlexPendant）的功能特点
ABB机器人示教器FlexPendant（或称为 TPU /教导器单元）由 硬件（如按钮、操纵摇杆）和软件组成，通过集成电缆和连接器 与控制器连接。
2 示教器（FlexPendant）结构认识
部件 功能说明
A 连接器，连接
电缆
B
触摸屏
C 紧急停止按钮
D 手动操纵摇杆
E USB端口（备
份数据）
F 手执安全皮带
G 使能器按钮
H 触摸屏用笔
I
重置按钮
3 FlexPendant 按键功能
按键 A-D
E F
G
H I J
K
L
功能说明
预设按键
选择机械单元（机器人/外轴的切换） 切换运动模式（重定位/线性运动的切 换）
使能器按钮的操作有三个状态：按下一半、完全松开和 完全按下，必须将按键按下一半才能启动机器人电机； 在完全松开和完全按下，机器人都会处于防护装置停止 状态，无法执行操作。
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器示教器是工业机器人操作与编程的核心工具之一、它通常由两部分组成：示教工具和示教器控制台。
示教工具是用来操作机器人的手持设备，类似于遥控器，通过示教工具可以对机器人的动作、位置等进行控制。
示教器控制台用来将示教工具上的操作输入到机器人的控制系统中，并将其转化为机器人能够执行的指令。
示教器的操作方式主要有两种：在线示教和离线示教。
在线示教是指将示教工具与机器人直接连接，通过示教工具对机器人进行实时操作和编程。
离线示教是指将示教工具与机器人分开使用，通过示教工具对机器人的动作、位置等进行事先录制，并将其保存到示教工具中，然后再将录制的指令上传到机器人的控制系统中。
示教器的操作和编程过程中需要注意以下几个关键点：首先是机器人的基准点的设置。
基准点是机器人运动的参考点，一般是指机器人的起始位置或者一些固定位置。
在操作和编程之前，需要将机器人移动到基准点，并将其设置为机器人的原点。
其次是机器人的运动学参数的设置。
运动学参数是指机器人的关节角度、位置和速度等参数，通过设置这些参数可以对机器人的运动过程进行控制。
最后是机器人的路径规划和轨迹控制。
路径规划是指对机器人的运动路径进行规划，使其能够顺利地完成任务。
轨迹控制是指对机器人的运动轨迹进行控制，使其能够以指定的速度和加速度运动。
工业机器人操作与编程的示教器在工业生产中起着至关重要的作用。
通过示教器，工人可以对机器人进行灵活的操作和编程，使其能够完成各种复杂的任务。
示教器的使用也使得机器人的操作和编程变得更加简单和高效，提高了工业生产的效率和质量。
总结起来，工业机器人操作与编程的示教器是现代工业生产中不可或缺的工具。
它通过示教工具和示教器控制台的配合，实现对机器人的操作和编程。
示教器的操作方式主要有在线示教和离线示教，其中离线示教还可以分为点位示教和路径示教。
在操作和编程过程中需要注意设置机器人的基准点、运动学参数和路径规划等关键点。
工业机器人操作与编程认识示教器
04
示教器的应用场景
工业机器人应用领域
制造业
示教器在制造业中广泛应用于自 动化生产线，如装配、焊接、搬 运等环节，提高生产效率和产品
质量。
物流业
在物流领域，示教器可控制机器人 进行货物的分拣、搬运和装卸，实 现自动化物流作业。
工业机器人操作与编程认 识示教器
• 引言 • 示教器的操作 • 示教器的编程 • 示教器的应用场景 • 结论
01
引言
主题简介
• 工业机器人操作与编程是现代工业自动化领域的重要技术，而 示教器作为工业机器人控制系统的重要组成部分，对于机器人 操作与编程的学习具有重要意义。
示教器的定义与功能
示教器是工业机器人控制系统的重要 组成部分，用于对机器人进行编程、 调试、控制和监控等操作。
对未来工业机器人技术的展望
随着技术的不断进步，示教器的 功能将更加丰富和智能化，例如 支持自然语言交互、自主学习和
远程控制等。
未来工业机器人技术将更加注重 人机协作，示教器将更加人性化， 降低操作难度，提高工作效率。
示教器将与云计算、物联网等先 进技术相结合，实现机器人资源 的共享和优化配置，推动工业生
服务业
随着服务业的发展，示教器也逐渐 应用于服务领域，如餐饮、酒店、 医疗等，提升服务质量和效率。
示教器在不同场景下的应用
复杂环境
在有毒、有害、高污染等复杂环境下，示教器可通过远程操控机 器人进行作业，降低人员风险。
精细操作
示教器可用于精细制造和装配领域，对机器人进行精确控制，实现 高精度作业。
定制化应用
系统设置等。
工具栏
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已开启（速度 1000 在手动状态下第一档 按下去，机器人将处 于电机开启状态。
已停止（速度 1000 使能器按钮第二档按下 去以后，机器人又处于 防护装置停止状态
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总结
掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功
能。
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THANKS!
认识示教器
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
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主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
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示教器组成
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1-示教器线缆 2-触摸屏 3-机器人手动运行的快捷按钮 4-紧急停止按钮 5-可编程按键 6-手动操纵杆
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7-程序调试控制按钮 8-数据备份用USB接口
9-使能器按钮
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1010-示教器复ຫໍສະໝຸດ 按钮 11-触摸屏用笔3/8
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示教器操作界面功能
操作界面：
选项名称 HotEdit 输入输出 手动操纵 自动生产窗口 程序编辑器 程序数据 备份与恢复 校准 控制面板 事件日志 资源管理器 系统信息 注销 重新启动 说 程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口 设置及查看I/O视图窗口 动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显 示实际位置 在自动模式下，可直接调试程序并运行 建立程序模块及例行程序的窗口 选择编程时所需程序数据的窗口 可备份和恢复系统 进行转数计数器和电机校准的窗口 进行示教器的相关设定 查看系统出现的各种提示信息 查看当前系统的系统文件 查看控制器及当前系统的相关信息 注销用户，可进行用户的切换 机器人的关机和重启窗口 明
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使能器按钮的功能与使用
使能器按钮的功能：
·使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人 身安全而设置的。 ·只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启 的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序 的调试。 ·当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松 开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
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使能器按钮的功能与使用