集控站智能巡检机器人的设计及应用
基于物联网的智能巡检机器人的设计与开发
基于物联网的智能巡检机器人的设计与开发近年来，随着物联网技术的不断发展和普及，智能巡检机器人成为了巡检领域的一项热门技术。
智能巡检机器人通过互联网、感知技术、机器视觉等技术手段，实现对设备设施的智能监控和巡检。
与传统的人工巡检相比，智能巡检机器人具有效率高、精度高、安全性强等优势，广泛运用于机场、水利、能源等领域。
本文将介绍基于物联网技术的智能巡检机器人的设计与开发。
一、智能巡检机器人的基本功能智能巡检机器人主要包括：导航和定位、物体识别与分类、环境感知、智能控制与决策等方面的技术。
具体包括以下功能：1.导航和定位：智能巡检机器人必须具备导航和定位的功能，才能在巡检区域内自主行走。
该功能一般采用激光雷达、视觉传感器等技术实现。
2.物体识别与分类：智能巡检机器人必须能够自主识别巡检区域内的设备或器材，并根据巡检任务要求进行分类。
该功能一般采用深度学习等技术实现。
3.环境感知：智能巡检机器人必须能够自主感知巡检区域内的环境信息，包括温度、湿度、光照等因素。
该功能一般采用传感器技术实现。
4.智能控制与决策：智能巡检机器人必须能够根据感知到的信息，自主分析判断和决策，并根据任务要求执行相应的控制动作。
该功能一般采用机器学习、智能算法等技术实现。
二、智能巡检机器人的系统设计与实现智能巡检机器人的整体架构通常包含硬件平台、嵌入式软件系统、云平台以及运维管理系统四个方面。
1.硬件平台：硬件平台是整个智能巡检机器人的物理实体，包括底盘、传感器、处理器、电池、通信设备等硬件部件。
硬件平台是实现巡检机器人功能的基础和保障。
2.嵌入式软件系统：嵌入式软件系统是智能巡检机器人的主要程序，控制机器人各个模块的运作。
该系统主要包括导航定位、物体识别与分类、环境感知、路径规划、控制决策等功能模块，同时需要考虑到系统的实时性、可靠性、可控性等方面的要求。
3.云平台：云平台是智能巡检机器人的后台管理系统，负责机器人的数据管理、任务调度、异常处理、数据分析等工作，同时也是后续的数据挖掘与应用的数据提供平台。
智能巡检机器人在配电站的应用
智能巡检机器人在配电站的应用发布时间：2021-01-18T13:32:24.973Z 来源：《中国电业》2020年27期作者：毛胜[导读] 智能巡检机器人作为全新技术模式，在电力部门的配网巡检体系中多有应用，能进一步规范配网的日常运维工作毛胜国网江山市供电公司浙江省江山市 324100摘要智能巡检机器人作为全新技术模式，在电力部门的配网巡检体系中多有应用，能进一步规范配网的日常运维工作，解决配电站巡检中普遍存在的巡检效率低、巡检人力成本高、漏检率高等问题。
本文在全面介绍智能巡检机器人结构和工作原理的基础上，结合实例说明智能巡检机器人的应用效果。
关键词：智能巡检；机器人；配电站引言：智能巡检机器人是电力特种机器人系列中的一种，主要用于代替人工完成配电站巡检检测中遇到的急、难、险、重和重复性工作，本文以某地区电力部门应用智能巡检机器人的实例说明其优势所在。
一、系统介绍1．系统架构。
在配电站环境中对室内智能巡检机器人的应用主要为控制方式，总体架构由主控系统、配电站控系统以及设备监控系统三部分组成。
（1）主控系统。
主控系统以数据交换总线为基础，采集环境内所有配电站的数据并将其保存在主站服务器和数据服务器中；同时完成对采集数据的分析任务，将分析结果通过大屏GIS方式显示。
（2）配电站控系统。
该系统通常布局在配电站环境中并以站内数据总线为核心，收集配电站内传感器上传的数据并保存在数据服务器中。
站控系统中内置视频服务器和环境监控服务器，对应室内智能巡检机器人的监控工作。
（3）设备监控系统。
设备监控系统布局在数据采集终端部位，设备监控体系包括电力运行监测、环境监测、安防监测三个子模块，电力运行监测部分承担监测开关动作次数、开关储能状态以及电缆头温度的职责，环境监测部分承担气体监测、视频监测以及温湿度监测的职责，安防监测部分则负责监测门禁系统、消防系统以及闯入环境内的异物。
2．后台管理系统。
智能巡检机器人的后台管理体系由巡检任务调度系统、巡查信息检索系统和健康评价系统三部分组成。
智能巡检机器人的研究与应用
智能巡检机器人的研究与应用第一章介绍随着科技的不断进步，越来越多的机器人开始应用在不同的领域中，其中智能巡检机器人成为了一种新的趋势。
智能巡检机器人的发展在不同领域中发挥着重要的作用，如能源、工业、安全等等。
本文将介绍智能巡检机器人的研究和应用。
第二章智能巡检机器人的研究智能巡检机器人的研究主要涉及到机器人的设计、控制和感知等方面。
目前，智能巡检机器人的设计主要有以下几种：1. 轮式巡检机器人轮式巡检机器人通常采用轮子来移动，控制简单，容易维护，可以在平坦的地面上移动。
同时，轮式巡检机器人还可以与其他设备或机器人进行协作，实现更大的巡检范围和更高的效率。
2. 蜘蛛式巡检机器人蜘蛛式巡检机器人以蜘蛛为原型设计，可以在复杂的环境中自由移动。
它们通常采用六条腿来运动，可以完成爬、行等多种运动方式，可在狭窄的空间和障碍物中自由移动。
3. 空中巡检机器人空中巡检机器人通常采用旋翼机构来提供升力，可以在空中快速移动，并拥有更广阔的巡检范围。
这种机器人通常用于大型建筑物、桥梁和其他需要高空巡检的地方。
除了机器人的设计，智能巡检机器人还需要控制和感知，以实现自主控制和智能化运作。
目前，智能巡检机器人的控制和感知技术主要涉及到以下几个方面：1. 图像识别智能巡检机器人通常需要检测和识别不同的目标物体，如瑕疵、缺陷、异物等。
这就需要机器人具有图像识别能力，能够自主检测和识别目标物体。
2. 姿态控制智能巡检机器人需要具备姿态控制能力，可以实现平稳运动和精确定位。
这需要机器人具备良好的运动控制能力和精准的定位技术。
3. 健康监测智能巡检机器人需要实时监测自身的健康状况，及时发现问题并进行修复。
这需要机器人具有自我诊断和修复能力。
第三章智能巡检机器人的应用智能巡检机器人广泛应用于各个领域，如能源、工业、安全等等。
具体应用如下：1. 能源领域智能巡检机器人在能源领域广泛应用于电力、石油和天然气行业。
它们可以在输电线路、油井、管道等环境中进行巡检、检测和维护。
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现智能巡检系统是一种基于机器人技术的自动化设备，可以应用于各种行业的巡检任务。
通过利用先进的感知、决策和执行能力，智能巡检系统能够实现高效、准确、安全的巡检工作。
本文将详细介绍基于机器人技术的智能巡检系统的设计与实现。
一、系统设计1. 硬件设备选择：在设计智能巡检系统时，首先要选择合适的硬件设备。
这包括机器人底盘、传感器、摄像头、运动控制系统等。
机器人底盘需要具备稳定性和灵活性，能够在不同地形和环境下进行移动。
传感器和摄像头可以用于检测和获取环境信息，包括距离、温度、湿度、图像等。
运动控制系统可以实现机器人的自主导航和路径规划。
2. 软件系统设计：智能巡检系统的软件系统设计包括感知、决策和执行三个核心模块。
感知模块负责获取传感器和摄像头的数据，并对环境信息进行处理和分析。
决策模块基于感知模块的数据进行决策，确定巡检路径和任务。
执行模块根据决策模块的指令，控制机器人进行移动、巡检和数据采集。
3. 数据处理和存储：智能巡检系统需要对感知模块获取的数据进行处理和存储。
数据处理可以包括特征提取、数据融合和算法分析等，以便于后续的巡检任务和故障诊断。
数据存储可以采用云端或本地存储的方式，保证数据的可靠性和安全性。
4. 用户界面设计：为了方便用户操作和监控智能巡检系统，需要设计用户界面。
用户界面可以包括控制台、监控图像和数据显示等。
通过用户界面，用户可以实时监控巡检任务的进度和状态，以及获取巡检数据和报告。
二、系统实现1. 传感器数据采集：智能巡检系统通过传感器获取环境数据，包括距离、温度、湿度等。
传感器数据的采集可以通过传感器模块实现，例如激光雷达、红外传感器等。
采集到的数据将用于后续的环境分析和决策。
2. 自主导航与路径规划：智能巡检系统需要具备自主导航和路径规划的能力。
通过利用机器人底盘上的运动控制系统和地图构建算法，系统可以实现自主导航和路径规划。
系统会根据环境信息、巡检任务和路径约束等因素，确定最优的巡检路径。
智能轨道型电力巡检机器人系统设计方案
智能轨道型电力巡检机器人系统设计方案设计目标：1.实现智能巡检：机器人能够自主巡检轨道，检测电力设备的运行状态和故障。
2.实时数据采集：机器人能够实时采集电力设备的各项参数，并将数据上传至后台服务器。
3.预警和故障诊断：机器人能够根据采集的数据对设备状态进行分析，发现异常情况并给出预警或故障诊断。
4.远程操控和管理：用户能够通过手机或电脑端监控机器人的巡检情况，并进行远程操控和管理。
硬件设计：1.机器人底盘：采用轨道型底盘设计，通过轨道导向系统在轨道上行走。
2.传感器系统：装配多种传感器，包括温度传感器、湿度传感器、电流传感器等，用于采集电力设备的各项参数。
3.摄像头：配备高清摄像头，用于拍摄设备照片和视频，并进行图像识别。
4.通信模块：装配无线通信模块，通过4G、WiFi等无线网络与后台服务器进行数据传输和远程操控。
5.电源系统：采用可充电锂电池作为主要电源，实现长时间巡检。
软件设计：1.路径规划算法：根据巡检任务和轨道地形，设计路径规划算法，确保机器人能够按照预定路径进行巡检。
2.数据采集与分析：编写数据采集程序，实时读取传感器数据，并将数据上传至后台服务器。
在服务器端进行数据分析，利用机器学习算法对设备状态进行分析和判断。
3. 预警和故障诊断：根据设备状态分析结果，通过App和Web页面向用户发送预警信息，并给出故障诊断建议。
4. 远程操控：通过App和Web页面，用户能够实时监控机器人的巡检情况，并进行远程操控，如改变巡检路径、启停机器人等。
5.后台服务器：搭建后台服务器，存储和管理巡检数据，实现用户权限管理和设备管理等功能。
系统工作流程：1. 用户在App或Web页面下发巡检任务，并设置巡检路径和频率。
2.机器人根据巡检任务和路径规划算法，按照预定路径巡检电力设备。
3.机器人通过传感器采集电力设备的各项参数，并将数据上传至后台服务器。
4.后台服务器对采集的数据进行分析和处理，发现异常情况并给出预警或故障诊断建议。
智能变电站巡检机器人研制及应用
智能变电站巡检机器人研制及应用智能变电站巡检机器人是一种利用人工智能和机器人技术，对变电站进行巡检和维护的设备。
它具备自主导航、环境感知、故障检测等功能，能够减轻人力负担、提高巡检效率，并有效保障变电站运行的安全和稳定性。
智能变电站巡检机器人的研制与应用具有重要意义。
一方面，变电站作为电力系统的重要组成部分，起着输电、变压、开关等关键功能，对电力供应具有重要影响。
保障变电站的正常运行对电力系统的稳定和可靠运行至关重要。
而传统的巡检方式主要依靠人工进行，存在巡检周期长、效率低下、难以保障巡检质量等问题。
引入智能巡检机器人可以完全解决这些问题，大大提高巡检效率和准确性。
随着电力系统规模的扩大和复杂性的增加，变电站设备的数量也在大幅增加。
传统的巡检方式已经无法满足快速发展的需求，使得人员和设备的安全难以得到保障。
智能巡检机器人的应用可以有效降低人为巡检的风险，提升巡检的安全性，为变电站人员提供更好的工作环境。
智能变电站巡检机器人的研制主要包括以下几个方面的技术：首先是自主导航技术。
机器人需要具备自主识别和导航的能力，能够根据预设的路径和目标进行移动，并根据环境的变化及时调整路线。
自主导航技术主要包括定位、地图构建、路径规划等方面的研究。
其次是环境感知技术。
机器人需要通过各种传感器获取变电站的环境信息，如温度、湿度、电磁场等，以及设备的状态信息，如开关状态、电流电压等。
环境感知技术主要包括传感器的选择和布局、数据采集与处理等方面的研究。
再次是故障检测技术。
机器人需要具备故障检测的能力，能够及时发现变电站设备的故障，并将故障信息反馈给运维人员。
故障检测技术主要包括信号处理、模式识别、故障诊断等方面的研究。
最后是智能决策与控制技术。
机器人需要具备智能决策的能力，能够根据巡检任务的要求和变电站的状态做出相应的行动决策，并能够对设备进行控制和操作。
智能决策与控制技术主要包括多传感器融合、智能算法、自适应控制等方面的研究。
基于人工智能的巡检机器人设计及实现
基于人工智能的巡检机器人设计及实现人工智能技术的快速发展使得机器人在各个领域的应用范围越来越广泛。
巡检机器人是其中的一种，它可以代替人类进行一些危险或者重复性较强、繁琐的任务，从而提高工作效率。
本文将介绍基于人工智能的巡检机器人的设计及实现。
一、巡检机器人的基本要求巡检机器人的基本要求包括自主导航能力、传感器技术、动力系统和控制系统。
首先，机器人应该具有自主导航能力，能够在复杂环境下实现自主巡检。
其次，机器人的传感器技术应该精细，可以检测出各种异常情况，如火灾、烟雾、气味、温度等。
第三，动力系统要可靠，电池寿命要长，整机的续航能力要强。
最后，控制系统应该精准可靠，可以实现对机器人的远程控制。
二、机器人的设计结构机器人分为本体和控制系统两部分。
本体包括底盘和传感器两个部分。
底盘负责机器人的行动，而传感器负责信息的获取。
控制系统包括微控制器和电脑两部分，其中微控制器负责控制机器人的行动，电脑负责接收传感器的数据并进行分析处理。
三、机器人的实现过程机器人的实现包括机械设计、电气设计、程序设计和测试验证四个步骤。
首先，进行机械设计，选择合适的底盘结构和传感器类型。
然后，在电气设计中进行电路设计，确定电机驱动等硬件选型。
接着进行程序设计，编写控制程序和传感器数据分析程序。
最后进行测试验证，对机器人进行全面的测试，确定机器人是否能够满足要求。
四、机器人的应用场景巡检机器人的应用场景比较多，如智能园区、机器房、仓库物流等。
这些场景中，机器人可以代替工作人员完成危险或者重复性较强、繁琐的任务，并且可以减少人工成本，提高工作效率。
五、机器人的未来展望目前，机器人技术已经逐渐成熟，未来机器人的应用前景也非常广阔。
尤其是在智慧城市建设中，巡检机器人将会是一个重要的组成部分。
从根本上来说，机器人的出现将会对人类的工作生活产生极大的影响。
六、结论基于人工智能技术的巡检机器人是未来发展的一个重要方向。
本文介绍了巡检机器人的基本要求、设计结构、实现过程、应用场景和未来展望等方面。
智能轨道型电力巡检机器人系统设计方案
智能轨道型电力巡检机器人系统设计方案1、项目背景1.1传统的人工巡检难以适应发展要求目前电力公司对于所管辖的配电房、开关室，例行巡检每月1次，红外测温巡测每月1次，全部依赖于人工巡视作业。
在高负荷期间和有特殊保供电要求时，须增加巡检频次。
随着近年来电网飞速发展，生产人员不足和巡检工作量增加之间的矛盾日益突出，而运维一体化等工作在扩展业务范围的同时也给变电运维工作提出了更高的要求，在这样的形势下，传统的“人工巡检、手动记录”的巡检作业方式难以适应电力系统精益化、集约化的发展要求。
1.2 电力巡检机器人的研究意义重大电力安全巡检工作对保障电力安全生产至关重要。
除人工巡检以外，目前变电站/配电房内通常采用数量有限的固定传感器及固定监控摄像头进行监测，很难全面的、准确的、实时的检测并获得设备的运行状态。
变电站/配电房需检测变压器与高低压开关的运行状态及仪表面板读数，检测信息多。
通过智能轨道巡检机器人的应用，对减少工作量、提高操作维护效率和设备异常应急处理速度有明显的效果，主要体现在以下二个方面：一是大大降低操作维护人员工作台的强度。
二是缩短应急响应时间。
使用机器人检测系统后，可为操作维护人员提供远程视频，缩短处理时间。
智能轨道巡检机器人可在设备运转期间对设备进行多方位、多功能监测并做出及时预警，对保障电力设备正常运转，提高设备巡检效率与质量、减少巡检人员数量具有重要意义。
2、电力轨道式智能巡检机器人系统设计2.1项目目标本项目实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信号状态指示等的自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、装置信号灯指示以及数显仪表的自动识别读数。
并且采用无缝滑环型导轨取电，实现24小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视。
智能轨道巡检机器人可沿轨道精确定位检测点，通过搭载的传感器采集设备参数、环境信息，实现视频监控、仪表的智能读表以及信息传输等功能，代替人工巡检方式，提高巡检效率和安全性，达到“自动化减人”的目的。
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集控站智能巡检机器人的设计及应用
科技技术是第一生产力，是推动现代生产力发展的重要因素和重要力量。
智能巡检机器人在电力系统中的应用节约了人力、物力、财力，大大提高了工作效率，文章通过集控站模式下智能巡检机器人的功能设计以及在滁州电网的应用，并结合集控站智能巡检机器人的发展方向，对系统优势以及存在的不足和缺陷进行了分析讨论。
集控站智能巡检机器人在滁州电网已开展规模应用，实践表明集控站智能巡检机器人应用效果良好，具有广阔的应用价值和推广价值。
标签：集控站；变电设备巡检；智能机器人；电力系统
引言
随着社会的发展，电网规模的不断发展壮大，电力设备数量几何级增长，电力设备定期巡视是电力系统一项重要的常规开展工作，如何高效开展一次设备运维，解决结构性缺员是当前面临的重要课题。
采用新技术、新手段减轻变电站运维人员负担，有效保障设备安全可靠运行，是电力系统发展的方向。
变电站智能巡检机器人的发明与应用，对变电站设备形成全覆盖、全监控方式，可以实时掌握变电设备的运行参数，也为变电设备的状态检修和全寿命周期管理提供了基础依据，大大提高了变电站设备运行的安全可靠性。
1 变电站巡检技术介绍
在电力系统中，电力设备定期巡视是一项非常重要的工作，它是设备运维的基础。
目前滁州供电公司共运维管辖变电站47座，包括220kV变电站10座，110kV变电站36座，35kV变电站1座，其中一次设备共22106条次，主要一次设备主变92台、断路器开关2361台等。
47座变电站根据区域分属于四个变电运维班管辖。
其中变电运维一班管辖19座，变电运维二班管辖12座，变电运维三班管辖10座，变电运维四班管辖6座，从事变电运行岗位人员共58人。
在变电站设备巡视方面主要开展的工作：正常巡视（220kV变电站每周1次、110kV 变电站两周1次）、全面巡视（220kV变电站每月1次、110kV变电站两月1次）、熄灯巡视（每月1次）、特殊巡检（根据实际情况要求）。
变电站智能巡检机器人属于典型的特种行业机器人，其研究应用范围越来越广泛，在国内外形成了独特的电力特种机器人应用研究领域。
目前，国家电网公司也对推广智能化机器人巡检应用的工作制定了方案，加快推进智能机器人巡检应用进行统一规划、统一研发、统一标准、统一部署，建立智能机器人巡检、人工巡检和专业带电检测相结合的设备巡检体系，重点开展智能机器人的标准化巡检、设备红外测温、紫外电晕检测、恶劣天气和危险环境巡检等工作。
滁州公司琅谯运维站引进两台智能巡检机器人，每台智能巡检机器人负责四座变电站的巡检工作，取得了非常好的应用效果。
2 集控站智能巡检机器人关键技术
智能巡检机器人是基于机电一体化技术、无轨化导航技术、多传感器融合技术、电磁兼容技术、行为规划技术及无线传感技术为一体的复杂综合系统，主要包含安全防护单元、底盘及驱动单元、供电单元、主控单元、通讯单元、导航单元、拾音对讲单元等模块，具备无轨化、可调配、智能化、集群化、耐高寒与高温、运行时长的优势。
集控站智能巡检机器人系统采用分级分层式控制结构，共分为三层结构：运维站控制层、本地监控控制层和车载端移动控制层。
运维站控制层主要由监控计算机系统、交换机以及相应的电力通讯设备组成，实现不同变电站的机器人人机对话和数据搜集、储存、分析和判断；本地监控主站系统由数据服务器、交换机以及无线通讯设备等组成，监控系统基于Windows系统，采用面向对象编程语言开发设计，提供友好的操作交互界面，完成监测功能，同时对搜集的数据进行分储存、分析，并给出专家诊断功能；车载端移动控制层主要由运动控制、导航定位、巡视监测、激光雷达、高清云台以及通讯系统等模块组成，实现智能巡检机器人的运动控制、数据采集上传、遥控巡视和自动规划巡视等功能。
智能巡检机器人实现的功能主要有定点定路径、指定点巡检、遥控巡检、高清可见光与红外实时视频监控、变压器和电抗器噪声监测、SF6泄露检测、红外测温与故障报警、可见光图像智能判别、巡检报表分析与历史数据分析等功能，以自主或遥控的方式，在无人值守的环境中替代人工执行巡检任务。
3 集控站智能巡检机器人现场应用
琅谯集控站管辖变电站中的8座变电站列入到智能巡检机器人巡检范围。
本期共配置两套机器人，每套变电站智能机器人巡检4座变电站。
1号智能巡检机器人巡检220kV滁县站和110kV襄河站、琅琊站、龙蟠站，2号智能巡检机器人巡检220kV黄栗树变、深秀变和110kV太平变、乌衣变。
滁州供电公司220kV 琅谯运维站驻地在220kV滁县变电站，一套机器人存储在该站，另一套机器人存储在220kV黄栗树变。
智能巡检机器人主要巡检内容包括八座变电站户外一次设备（主要包括主变、断路器、避雷器、电流互感器、电压互感器、隔离闸刀等）的外观、声音、温度、油位、SF6气体密度、避雷器泄漏电流、分合状态指示等各类表计读数（人工巡视无法直接看到的除外），隔离开关的分合状态、全部一次设备本体和接头的红外测温等。
针对每台智能巡检机器人将以自主或遥控的方式，对室外主变区域、220kV、110kV、35kV等区域的高压设备进行红外温度监测、可见光视频拍摄、仪表图像识别等任务。
在任务完成后可以返回充电房进行自主充电，巡检过程中可以实时将巡检数据上传到客户端，方便运维人员查看。
在主控室内放置一台数据服务器，并通过路由接入专网。
省公司也可以通过专属集控软件访问本地机器人系统。
目前滁州电网智能巡检机器人开展的主要工作：（1）设备定时巡检、临时巡检、遥控巡检；（2）高清可见光与红外实时视频监控；（3）红外测温与故障报警；
（4）可见光图像智能判别：表计智能识别与报警；（5）巡检报表分析与历史数据分析；（6）微气象数据采集等。
4 智能巡检机器人面临的问题
智能巡检机器人在导航方式上采用磁导航，很大程度上限制了机器人的巡视路径规划，使被检测目标和待检测目标覆盖率降低，很难实现全覆盖。
其次智能巡檢机器人在障碍的识别上需要进一步优化，在变电站设备有检修工作情况下，围栏设置在常规开展的安全措施之一，如何绕过安全围栏开展巡视工作也是面临的课题之一。
5 结束语
经过数年的研究和实践，智能巡检机器人模式作为一种全新的变电站设备运行维护方式，以支撑并部分代替人工巡检工作，可以减轻变电运行人员的劳动强度，并缓解日益严重的行业结构性缺员问题。
电力系统是一个复杂而又结构庞大的系统，它关系到社会民生。
利用新技术更好地保障电力系统的稳定运行，集控站模式智能巡检机器人系统设计理念科学，技术先进，抗电磁干扰能力强，符合目前电力系统变电运行管理工作的实际需求，并且具有操作灵活、功能丰富扩展方便、人际界面友好交互性强，为无人值班模式下的变电站运维提供了创新型的技术检测手段，具有非常广阔的推广应用前景。
参考文献
[1]周立辉，张永生，孙勇，等.智能变电站巡检机器人研制及应用[J].电力系统自动化，2011，19.
[2]毛琛琳，张功望，刘毅.智能机器人巡检系统在变电站中的应用[J].电网与清洁能源，2009，9.
曹海（1976-），男，安徽滁州人，大学学历，工程师，从事电力设备运行维护等，工作单位：国网安徽省电力公司滁州供电公司。