慧鱼常见传感器使用说明
慧鱼安装使用说明共25页文档
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
谢谢！
4、基本构件装配方法四
齿轮、蜗杆、轮轴等在 进行安装时注意安装的 先后顺序。
5、基本构件装配方法五
三、模型的配线
• 确定导线的长度
1、参考每个组合包中的操作手册里推荐的导 线长度。
2、根据自己模型的实际位置以及走线的合理 布置选择合适的长度。
• 接线头的连接
1、先确定导线的长度，数量。
2、红外 线发射接收装置、传感器（光 敏、热敏、磁敏、触敏），发 光器件，电磁气阀，接口电路 板，可调直流变压器（9V， 1A，带短路保护功能）。
3。气动元件
气缸、气阀（手动、电磁阀）、 气管、管接头（三通、四通）、 气泵、储气罐等。
利用慧鱼上述工业标准的基本构件（机械元件/电气元件 /气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合， 运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原， 更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实 验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。
图3表示迷你马达的接线安装。慧鱼模 型中含有两种不同的电机：迷你马达 和大功率马达。迷你马达适用于辅助 驱动和小功率要求的场合，而大功率 马达则用于驱动大型器件，如机器人。 迷你马达在正向及两侧向都有接线口， 从任意一侧都可以接通，图中三个图 分别为其俯视，左视及侧视接线图。
图３
2、基本构件装配方法二
3、两头分别剥去塑料护套，露出约4mm左 右的铜线，把铜线向后弯折，插入线头旋紧 螺丝。
4、重复以上步骤，完成接线头
• 规范走线的几种方法
慧鱼功能模块和编程
两层电梯，控制一个电机、 光敏电阻、两个开关。
三层电梯，控制一个电机、 三个命令开关和三个行程 开关。
5、电梯控制程序
电梯控制思路： 1、电梯常停在何处 2、叫电梯（上几楼） 3、到达门指定楼层 4、显示楼层
3、钻床程序
钻孔、分度
4、自动门控制程序
自动机械部分设计 门的移动
门控制思路： 1、门关闭——开关 2、测试人与车的通过 3、门打开 4、通过时间 5、门关闭
移动机器人 气动机器人 生物机器人 实验机器人 工业机器人
3、运行
初始化 （F8）
开始 （F5）
停止 （F9） 下载
编简单程序
项目——新建——通用程序
限位开关
慧鱼创新模型
编程指导
模型和计算机通过智 能借口板连接。
电脑程序控制实现模 型的动作。
利用图形化编程语言 对模型编程。
2、电动机控制程序
汽车向前移动时， 电机不能同转向。
编写汽车向前、向后、左、 右行走的程序。
仅控制两个电机的正反转
四种状态：M1左、M2右
M1左、M2左
M1右、M2右
M1右、M2左
遥控？开关控制？
2、洗衣机控制程序
洗衣机控制思路： 1、门是否关闭——开关 2、水温达到多少度——测试 3、洗涤时间 4、漂洗次数（时间） 5、脱水（时间）
机械创新设计实验、实习 必读
慧鱼创新模型功能模块说明
电机正反转控制
自动往返运动的行程控制 在控制线路设计时，限位开关采用复合式开关，正向运行停车的
同时，能够自动启动反向运行。
控制对象？
一、主要元件
1、电机
9V直流、最大功 率1.1瓦，转速 7000rpm。
慧鱼拼装实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过慧鱼创意模型组合包，了解并掌握机器人拼装的基本原理和方法，培养动手实践能力和创新思维。
通过实际操作，学会使用慧鱼专用控制器和RoboPro软件，实现对机器人的编程和控制。
二、实验器材1. 慧鱼创意模型组合包2. 慧鱼专用电源3. 个人计算机4. 慧鱼专用控制器5. RoboPro软件三、实验原理慧鱼创意模型组合包是一种基于模块化设计的机器人拼装套件，通过不同的模块组合，可以拼装出各种形态的机器人。
慧鱼专用控制器是机器人的核心部件，负责接收来自计算机的指令，并控制机器人执行相应的动作。
RoboPro软件是机器人编程的工具，用户可以通过该软件编写程序，实现对机器人的控制。
四、实验步骤1. 搭建基础模型首先，根据实验指导书的要求，使用慧鱼创意模型组合包搭建一个基础模型。
基础模型通常包括底板、动力模块、传动模块、传感器模块等。
在搭建过程中，需要注意模块之间的连接方式和方向。
2. 安装传感器在基础模型的基础上，安装距离传感器。
距离传感器用于检测前方物体的距离，并将距离信息传递给控制器。
安装过程中，要确保传感器能够正常工作，并与控制器连接良好。
3. 连接电源和控制器将慧鱼专用电源连接到控制器上，并将控制器与计算机连接。
确保电源、控制器和计算机之间的连接稳定可靠。
4. 编程控制打开RoboPro软件，根据实验要求编写程序。
在编程过程中，需要了解各种模块的功能和编程语法。
编写完成后，将程序上传到控制器中。
5. 测试运行启动电源，观察机器人是否按照程序要求执行动作。
如果机器人运行正常，则实验成功。
如果存在问题，需要检查程序和硬件连接，并进行相应的调整。
五、实验结果与分析1. 实验成功通过本次实验，成功搭建了一个基础模型，并安装了距离传感器。
在RoboPro 软件中编写程序，控制机器人按照预定路径移动。
实验结果表明，慧鱼机器人具有较好的稳定性和可编程性。
2. 问题分析在实验过程中，遇到了以下问题：（1）部分模块连接不稳定，导致机器人运行时出现抖动现象。
慧鱼使用说明
慧鱼教具编程模块简介
9）Terminal——终端模块
①
②
终端模块用于在程序运行时
③
显示及输入特定值。该模块也放
④
置于程序表面，不与其它模块相
⑤ ⑥
连。
⑦
⑧
慧鱼教具编程模块简介
10）Display——显示模块
显示功能模块用来在Terminal 终端 模块的两个显示窗口中显示数据值、变量 或输入端口EX~EY或EA~ED。当插入模 块时，在功能模块的对话框中选择使用窗 口DS1或DS2，及要在其中显示的数据。
马达
灯泡
电磁铁
插入该功能模块时，应从“Type” 对话框中选择显示对应的图标。 在“Action” 中选择希望的输出状态。
慧鱼教具编程模块简介
2）Input——输入模块
按键开关 光电传感器 磁敏感应器
插入该功能模块时，应从“Type” 对话框中选择显示的对应图标。 在“Branch to the right at” 中选择 希望的输出状态。
慧鱼教具编程模块简介
7）Reset——复位模块
复位模块的功能是当满足对话 框的条件时，复位模块将项目的步 骤复位从头开始。该模块放于程序 的表面，不用画线与其它模块相连。 在一个项目中，只可以使用一次复 位模块。
慧鱼教具编程模块简介
8）Emergency Stop——急停模块
急停模块用来关闭接口板 上所有输出端口。该模块放于 程序的表面，也不用画线与其 它模块相连。在一个项目中， 也只可以使用一次急停模块。
慧鱼教具编程模块简介
5）Start——开始模块
每一个流程图都应有一个Start功能模块， 而且不同的流程图同时开始。
其功能模块图标为：
慧鱼robo使用说明
1简介----用ROBO PRO软件控制慧鱼模型 (3)1.1ROBO PRO软件的安装 (3)1.2安装ROBO接口板的USB驱动程序 (4)1.3第一步 (7)2编程前的硬件快速测试 (10)2.1接口板与电脑的连接 (10)2.2接口板的设置 (10)2.3错误连接：未与接口板连接？ (12)2.4各部分都工作正常吗——接口板的测试- (12)3第一级：第一个控制程序 (14)3.1创建一个新程序 (14)3.2控制程序的模块 (15)3.3插入、移动和修改程序模块 (15)3.4连接各程序模块 (18)3.5对首个控制程序的测试 (19)3.6其他的程序模块 (20)3.6.1时间延迟 (20)3.6.2等待输入 (21)3.6.3脉冲计数 (21)3.6.4循环计数 (22)3.7在线和下载操作的差别 (22)3.8技巧和诀窍 (24)4第二级：运行子程序 (26)4.1第一个子程序 (27)4.2子程序库 (31)4.2.1子程序库的使用- (31)4.2.2你自己的子程序库的使用 (31)4.3编辑子程序代号 (32)5第三级：变量、控制板和指令 (34)5.1变量和指令 (34)5.2变量和多个流程 (35)5.3控制板 (36)5.4计时器 (39)5.5子程序指令输入 (40)5.6列表（阵列） (43)5.7运算器 ............................................... 446扩展接口板和多个接口板的控制 (48)6.1扩展接口板 (48)6.2多个接口板 (48)6.3子程序中的接口板分配 (50)6.4技巧和窍门 (50)6.5改变接口板的序列号或固件版本 (51)7程序模块的概述 (53)7.1基础模块（第一级） (53)7.1.1启动 (53)7.1.2结束 (53)7.1.3数字分支 (53)7.1.4模拟分支 (54)7.1.5时间延迟 (54)7.1.6电动机输出 (55)7.1.7灯输出（第二级） (56)7.1.8输入等待 (57)7.1.9脉冲计数器 (58)7.1.10循环计数器- (58)7.2子程序1/O（第2-3级） (59)7.2.1子程序进入（第二级） (59)7.2.2子程序退出（第二级） (59)7.2.3子程序指令的输入（第三级） (59)7.2.4子程序指令的输出（第三级） (60)7.3变量、序列......（第三级） (60)7.3.1变量（全局） (60)7.3.2局部变量 (61)7.3.3常数- (62)7.3.4定时器变量- (62)7.3.5序列 (63)7.4指令（第三级） (65)7.4.1=（赋值） (65)7.4.2+（加） (66)7.4.3– (减) (66)7.4.4向右 (66)7.4.5向左 (66)7.4.6停止 (66)7.4.7打开 (66)目录17.4.8关闭 (67)7.4.9文本 (67)7.4.10附加值 (67)7.4.11删除值 (67)7.4.12 交换值 (67)7.5比较，等待, ... (Level 3) (67)7.5.1判断（带数据输入） (68)7.5.2固定值的比较 (68)7.5.3比较 (68)7.5.4延时 (69)7.5.5等待.. (69)7.5.6脉冲计数 (70)7.6接口板的输入、输出- (70)7.6.1数字量输入 (70)7.6.2模拟量输入 (71)7.6.3红外输入 (72)7.6.4马达输出 (73)7.6.5灯输出 (73)7.6.6控制板输入 (74)7.6.7控制板输出 (75)7.7运算器 (75)7.7.1算术运算器 (76)7.7.2逻辑运算器 (76)8控制板模块和控制板：概述 (78)8.1显示 (78)8.1.1仪表 (78)8.1.2文本显示 (79)8.1.3指示灯 (80)8.2控制模块 (81)8.2.1按钮 (81)8.2.2滑块 (82)9绘图功能 (83)1简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。
慧鱼电子器件参数
尺寸：15×15×7.5mm
红色端口为二极管正极， 另一端为二极管负极，连接时需确保正负极连接正 确。 二极管为光感材料，遇日光灯光源可以使二极管基极与集电极产生电子流， 使二极管导通（注：节能灯，LED 灯不能使二极管导通） 。 一般接入 ROBO TX Controller 的通用输入端 I1-I8，用作数字量信号。 接到 ROBO TX Controller 输入端 I1，此时 I1 调整为 Digital 5kOhm，无光源输 入没有导通时压差为 2.75V，有光源输入导通时压差为 0V。
模拟量
NTC resistor 1,5 kΩ 负温度系数电阻（36437）
NTC 电阻为阻值随温度变化的电阻，是连续变化的模拟量信号。 电 阻 阻 值 与 温 度 的 关 系 为 ：
T 1.39323522ln 2 R 43.9417405ln R 271.870481 ， 在阻值的变化范围内 （0 – 120
慧鱼电子器件参数
慧鱼电子器件分为传感器与执行器，运用慧鱼接口板，将传感器采集到的信 息进行处理，并通过执行器输出，完成一个由程序控制的设定好的过程。 以下测得的各个传感器与执行器的参数通过 ROBO TX 接口板和 ROBO Pro 软 件完成，测试用电压 9.03V 直流电压。
目录
慧鱼电子器件参数 ................................................................................................................... 1 目录 ........................................................................................................................................... 2 传感器元件 ............................................................................................................................... 4 数字量 ................................................................................................................................... 4 Mini switch 微动开关（37783） .................................................................................... 4 Photo transistor assembled 光敏二极管（36134）....................................................... 4 IR-Trail Sensor 轨迹传感器（128598）.......................................................................... 5 模拟量 ................................................................................................................................... 6 NTC resistor 1,5 kΩ 负温度系数电阻（36437） ............................................................ 6 Photo resistor 光敏电阻（32698） ................................................................................. 7 Optical Color Sensor 颜色传感器（128599） ................................................................ 7 Ultrasonic Distance Sensor TX 超声波传感器（133009） .............................................. 9 执行器元件 ............................................................................................................................. 11 Bulb lamp 普通灯泡（37869）...................................................................................... 11 Lens tip lamp 透镜灯（37875） ................................................................................... 12 透镜灯与光电二极管可以配合使用，作为光栅，检测光信号 ................................. 13 Buzzer 蜂鸣器（36119） .............................................................................................. 14 Motor XS XS 马达（137096） ........................................................................................ 15 Mini Motor 迷你马达（32293） .................................................................................. 16 Encoder motor 步进电机（135484）............................................................................ 18 Motor XM XM 马达（135485） ..................................................................................... 19 Power Motor 大功率马达（35481） ........................................................................... 20 Power Motor 大功率马达（104574） ......................................................................... 21 Power Motor 大功率马达（104589） ......................................................................... 23 Solar-Micromotor 太阳能电池马达（69205） ............................................................. 24 Compressor 气泵（121470） ........................................................................................ 25 3/2-way solenoid valve 二位三通电磁阀（35327）..................................................... 25 其它元件 ................................................................................................................................. 26
1.慧鱼模型拼装方法及使用技巧
2、制作连接导线 *确定导线的长度和数量 这里推荐参考每个组合包中的操 作手册里推荐的导线长度和数量，当 然在自己设计模型时，就需要根据自 己模型的实际位置以及走线的合理布 置选择合适的长度，以及所需导线数 量。 *接线头的连接 将导线两头分叉3cm左右，两头 分别剥去塑料护套，露出约4mm左右 的铜线，把铜线向后弯折，插入线头 旋紧螺丝。
连接回路的同时要保持模型的整体美观，尤其是电气控制回路用的 导线要适当规划布线。 下图给出了几种布线方法：
1 导线沿着极件的凹槽走
2 导线在基板上走
3 导线穿过线卡
4 导线可以在基板下穿过
这里介绍的根据拼装手册拼装的方法不是十分灵活，但是这样的训 练是有必要的。在按规则拼装过程中，你会不知不觉地形成按步骤，按 规律工作的习惯，而这就是学习拼装手册的目的。在此后的基于已有模 型开収或者完全自己开収模型的过程中，有计划地去完成拼装任务将会 有很大的帮助。
按照拼装手册迚行拼装时，先将组合包中的零件包拿出并打开，为取零件 做准备。 *拼装第一步：迚行拼装前预备工作 在每次拼装之前，拼装手册中都给出了一些拼装建议，对一些零件迚行预 处理，以备随后在拼装过程中使用。 *拼装第二步：按分步找零件 在每一步拼装时，要根据使用手册中给出所需零件的图形信息，从零件包 中将零件找齐。 *拼装第三步：按分步拼装 在找全每步所需的零件后，就可以开始这一步的拼装任务。除去第一步拼 装，剩下每步拼装之前拼装好的模块在手册中均显示为黑白色，只有本步拼装 为彩色。 *拼装第四步：连接气动、电气控制回路 根据拼装手册中的气动回路与电气控制回路连接软管与导线。
使用慧鱼创意组合模型，不止是拼装一个完整的模型，更是去创新，去 快乐的体验拼装的乐趣。再结合 ROBO Pro 软件的学习，你将会有更加丰富 的体验。
Honewell 943 系列 超声波距离传感器 说明书
HoneywellHoneywell/Commercial Switch-Sensor 霍尼韦尔开关与传感器1943系列超声波距离传感器新型的943系列工业用传感器是最近添加到我公司的产品范畴中的。
这系列传感器的扫描范围得到了改进，能远程进行开关切换或模拟输出，又具有新的先进的特性，例如窗口和滞后模式。
M30连接器电缆M18连接器电缆M18/M30终端设备： 连接器 电缆M12×1预铅包电缆 2 m 长警告 文件资料的误用本产品介绍（或产品目录）中提供的数据资料仅供参考。
不要将此文件作为产品安装用的数据资料。
完整的安装、使用和维护资料提供在随每件产品一起供应的使用说明书中。
不遵守这些规定可能会造成人员死亡或严重受伤。
可选项与订货导则2种开关输出PNP NO 和NPN NO光束孔径角 8o供电电压 12至30V 密封保护等级 IP67 M30 外壳 M30×1,5 mm 塑料(PBTB) 最大传感距离 3500mm 最小传感距离 300mm 开关频率 1.0Hz 重复精度 0.2%或2mm 输出终端设备 参考型号PNP , 2NO/NC 连接器 943-T4V -2D-001-130E PNP , 2NO/NC 电缆 943-T4Y -2D-001-130E NPN, 2NO/NC 连接器 943-T4V -2D-002-130E NPN, 2NO/NC)电缆 943-T4Y -2D-002-130EM18 外壳 M18×1.0 mm 塑料(PBTB) 最大传感距离 2000mm 最小传感距离 200mm 开关频率 1.2Hz 重复精度 0.2%或2mm 输出终端设备 参考型号PNP, 2NO/NC 连接器 943-F4V-2D-001-180E PNP, 2NO/NC 电缆 943-F4Y-2D-001-180E NPN, 2NO/NC 连接器 943-F4V-2D-002-180E NPN, 2NO/NC电缆 943-F4Y-2D-002-180E最大传感距离 800mm 最小传感距离 100mm 开关频率 4.7Hz 重复精度 0.2%或1mm 输出终端设备 参考型号PNP, 2NO/NC 连接器 943-F4V-2D-001-300E PNP, 2NO/NC 电缆 943-F4Y-2D-001-300E NPN, 2NO/NC 连接器 943-F4V-2D-002-300E NPN, 2NO/NC电缆 943-F4Y-2D-002-300E最大传感距离 500mm 最小传感距离 60mm 开关频率 4.7Hz 重复精度 0.2%或1mm 输出终端设备 参考型号PNP, 2NO/NC 连接器 943-F4V-2D-001-330E PNP, 2NO/NC 电缆 943-F4Y-2D-001-330E NPN, 2NO/NC 连接器 943-F4V-2D-002-330E NPN, 2NO/NC电缆 943-F4Y-2D-002-330E模拟电压输出 0-10V 和4-20mA光束孔径角 8o 供电电压 15至30V 密封保护等级 IP67M30外壳 M30×1,5 mm 塑料(PBTB) 最大传感距离 3500mm 最小传感距离 300mm 响应时间 400ms 重复精度 0.2%或±2mm输出 终端设备 参考型号0-10V 连接器 943-T4V-2D-1C0-130E 0-10V 电缆 943-T4Y-2D-1C0-130E 4-20mA 连接器 943-T4V-2D-1D0-130E 4-20mA电缆 943-T4Y-2D-1D0-130EM18外壳 M18×1.0 mm 塑料(PBTB) 最大传感距离 2000mm 最小传感距离 200mm 响应时间 250ms 重复精度 0.2%或±2mm输出 终端设备 参考型号0-10V 连接器 943-F4V-2D-1C0-180E 0-10V 电缆 943-F4Y-2D-1C0-180E 4-20mA 连接器 943-F4V-2D-1D0-180E 4-20mA电缆 943-F4Y-2D-1D0-180E最大传感距离 800mm 最小传感距离 100mm 响应时间 100ms 重复精度 0.2%或±1mm输出 终端设备 参考型号0-10V 连接器 943-F4V-2D-1C0-300E 0-10V 电缆 943-F4Y-2D-1C0-300E 4-20mA 连接器 943-F4V-2D-1D0-300E 4-20mA电缆 943-F4Y-2D-1D0-300E最大传感距离 500mm最小传感距离 60mm 响应时间 100ms 重复精度 0.2%或±1mm输出 终端设备 参考型号0-10V 连接器 943-F4V-2D-1C0-330E 0-10V 电缆 943-F4Y-2D-1C0-330E 4-20mA 连接器 943-F4V-2D-1D0-330E 4-20mA电缆 943-F4Y-2D-1D0-330E警告人员伤害不要将这系列产品用作安全和紧急停止装置，或用在任何其它应用场合，误用此产品可能会导致人员的伤害。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
注意：使用该传感器时，ROBO PRO 软件版本需要升级为1.2.1.31或更高。
4、颜色传感器：
不同颜色表面的反射光波长不同。以0-10V电压的形式输出。反射光的 强弱与环境光、物体表面的粗糙程度以及物体与传感器的距离等因素有 关。你可以在程序检测界面的A1或A2中得到相应0-1000的数值。传感 器的一端接到信号A1或A2端，另一端接到9V电源端及公共端。
北京中教仪科技有限公司
慧鱼常见传感器使用说明
1、接触式传感器
• 可根据需要连接它的1、3端（常开）或1、2端（常 闭）。 • 当满足0状态或1状态时，执行下一步程序。
• 与脉冲齿轮搭配使用，实现脉冲计数，从而进行各种 方位控制 。
2、光敏传感器
能灵敏的感知自然光的变化，无须提供专门的光发射装置。 检测数值根据自然光的强弱在0-1023之间变化，只作 模拟量使用。
5、踪迹传பைடு நூலகம்器：
可以寻找到白色表面的黑色轨道。（传感器距检测表面应为5mm-30mm） 它包含两个发射和两个接收装置，连接该传感器你需要有两个数字量输入 端和9V电源端。
6、负温度系数的热敏传感器
亦可称为温度传感器。随着外界温度的升高，传感器阻值减小。
7、磁性传感器
8、电感式传感器
9、反射光传感器
可作模拟量亦可作数字量，一般不会对自然光作出灵敏 反映，需要与光的发射装置（多用聚焦灯泡）搭配使用。 作数字量时根据是否接受到足够的光线来划分0和1两种 状态。作模拟量时检测数值根据接收光线的强弱不同在 0-1023之间变化。
3、超声波距离传感器：
反映传感器与障碍物的距离，最远测量距离 约为4m，相应的检测数值以cm为单位在程 序检测界面显示。直接将其连接到D1或D2 端即可。