NJ控制伺服基本操作
三菱伺服说明书
三菱伺服说明书三菱伺服说明书篇一:三菱伺服报警代码三菱伺服说明书 MR-J2-B伺服放大器手册(英文)8 - 1 Alarm and warning lists 报警和警告名单When a fault occurs during operation, the corresponding alarm or warning is displayed. If any alarm or warning has occurred, refer to Section 8.2 or 8.3 and take the appropriate action.AlarmsWarnings:当故障发生在操作过程中，相应的报警或显示警告。
如果任何警报或警告发生，请参阅第8.2或8.3，并采取适当的行动。
报警警告Display Name 显示名称10 Undervoltage10欠压11 Board error 1 11 局错误112 Memory error13 Clock error15 Memory error 216 Encoder error 117 Board error 218 Board error 320 Encoder error 224 Ground fault25 Absolute position erase30 Regenerative error31 Overspeed32 Overcurrent33 Overvoltage34 CRC error35 Command F T error36 Transfer error37 Parameter error46 Servo motor overheat50 Overload 151 Overload 252 Error excessive8E RS-232C error88 Watchdog92 Open battery cable warning96 Zero setting errorE0 Excessive regenerative load warningE1 Overload warningE3 Absolute position counter warningE4 Parameter warningE6 Servo emergency stopE7 Controller emergency stopE9 Main circuit off warning12内存错误1 14时钟误差 15 内存错误2 16 编码器错误117局错误2 18局的错误3 20编码器错误2 24接地故障 25绝对位置擦除 3 0再生错误31超速32过流33过压保护 34 CRC错误 35指挥F t误差 36传输错误 37参数错误 46伺服电机过热 50超载1 51超载2 52错误过多 8E型的RS - 232错误88看门狗92打开电池电缆警告96零设定错误过度负荷的 E0再生警告E1超载警告E3展绝对位置计数器警告E4类参数警告E6伺服紧急停止 E7的紧急停止控制器 E9主回路关闭警告三菱伺服说明书篇二:最新三菱PLC编程最新手册三菱PLC 编程手册目录第一章 FX1N PLC编程简介1.1 FX1N PLC 简介 (1)1.1.1 FX1N PLC 的提出 (1)1.1.2 FX1N PLC 的特点 (1)1.1.3 FX1N PLC 产品举例 (1)1.1.4 关于本手册 (1)1.2 编程简介 (1)1.2.1 指令集简介 (2)1.2.2 资源集简介 (7)1.2.3 编程及应用简介 (9)第二章基本逻辑指令说明及应用2.1 基本逻辑指令一览表 (10)2.1 [LD],[LDI],[LDP],[LDF]，[OUT,指令 (10)2.2.1 指令解说 (10)2.2.2 编程示例 (10)2.3[AND]，[ANI]，[ANDP]，[NDF,指令 (11)2.3.1 指令解说 (11)2.3.2 编程示例 (12)2.4 [OR],[ORI]，[ORP],[ORF,指令 (13)2.4.1 指令解说 (13)2.4.2 编程示例 (13)2.5 [ANB],[ORB,指令 (14)2.5.1 指令解说 (14)2.5.2 编程示例 (14)2.6 [INV,指令 (15)2.6.1 指令解说.............................. (15)2.6.2 编程示例 (15)2.7 [PLS],[PLF,指令 (16)2.7.1 指令解说 (16)2.7.2 编程示例 (17)2.8 [SET]，[RST]指令 (17)2.8.1 指令解说 (17)2.8.2 编程示例 (18)2.9 [NOP]，[END]指令 (18)2.9.1 指令解说 (18)2.9.2 编程示例 (18)2.10 [MPS]，[MRD]，[MPP] 指令 (18)2.10.1 指令解说 (18)2.10.2 编程示例 (19)2.11[MC],[MCR]指令 (21)2.11.1指令解说 (21)2.11.2 编程示例 (21)第三章步进顺控指令说明及应用3.1步进顺控指令说明 (22)3.1.1 指令解 (22)3.1.2 编程示例 (25)3.2 步进顺控指令应用 (25)3.2.1 单一流程示例 (25)3.2.2 选择性分支与汇合示例 (26)3.2.3 并行分支与汇合示例 (27)3.2.4 循环和跳转示例 (29)第四章功能指令说明及应用4.1 功能指令一览表 (31)4.2 程序流程 (33)4.2.1 条件跳转[CJ] (33)4.2.2 子程序调用[CALL] (35)4.2.3 子程序返回[SRET] (35)4.2.4 主程序结束[FEND] (36)4.2.5 循环范围开始,FOR] (37)4.2.6 循环范围结束「NEXT] (37)4.3 传送与比较 (38)4.3.1 比较指令[CMP] (39)4.3.2 区域比较,ZCP] (40)4.3.3 传送指令[MOV] (41)4.3.4 反向传送,CML] (43)4.3.5 BCD 转换,BCD] (44)4.3.6 BIN 转换,BIN] (45)4.4 四则逻辑运算 (46)4.4.1 BIN 加法运算[ADD] (46)4.4.2 BIN 减法运算[SUB] (47)4.4.3 BIN 乘法运算[MUL] (48)4.4.4 BIN 除法运算,DIV] (49)4.4.5 BIN 1 [INC]................................... .. (50)4.4.6 BIN 减1[DEC] (50)4.4.7 逻辑与[WAND] (51)4.4.8 逻辑或[WOR] (51)4.4.9 逻辑异或[WXOR] (52)4.4.10 求补,NEG] (53)4.4.11 BIN 开方运算[SQR] (53)4.5 循环与移位 (54)4.5.1 循环右移[ROR] (54)4.5.2 循环左移[ROL] (55)4.5.3带进位循环右移,RCR] .............................................. (56)4.5.4 带进位循环左移[RCL] (58)4.6 浮点数运算 (59)4.6.1 二进制浮点数比较「DECMP] (59)4.6.2二进制浮点数区域比较[DEZCP] (60)4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数[DEBCD] (61)4.6.3 十进制浮点数转二进制浮点数[DEBIN] (62)4.6.5 二进制浮点数加法[DEADD] (62)4.6.6 二进制浮点数减法[DESUB] (63)4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] (64)4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] (65)4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR] (66)4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换「INT] (67)4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] (68)4.7 触点比较指令 (69)4.7.1 接点比较指令「LD※, (69)4.7.2 接点比较指令「AND※, (70)4.7.3接点比较指令「OR※, (72)4.8 功能指令的基本规则 (73)4.8.1 (功能指令的表示与执行形式................................ . (73)4.8.2 功能指令内的数值处理 (75)4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改 (77)第五章资源说明及应用5.1变址寄存器V 、Z 说明及应用 (80)5.1.1 变址寄存器V 、Z 说明 (80)5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用 (80)5.1.3 使用变址功能的注意事项 (81)5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用 (82)5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明 (82)5.2.2输入输出继电器应用 (83)5.3 辅助中间继电器M 说明及应用 (85)5.3.1 辅助中间继电器M 说明 (85)5.3.2 辅助中间继电器M 应用 (85)5.4 状杰继申器S 说明及应用 (87)5.4.1 状态继电器S 说明 (87)5.4.2 状态继电器S 应用 (88)5.5 定时器T 说明及应用 (88)5.5.1 定时器T 说明 (88)5.5.2 定时器T 应用...................................................905.6计数器C 说明及应用 (92)5.6.1 16 bit 计数器C 说明............................................925.6.2 32 bit 计数器C 说明............................................935.6.3 16 bit 计数器C 应用............................................955.6.4 32 bit 计数器应用 (96)5.7数据寄存器D 说明及应用 (97)5.7.1 数据寄存器D 说明...............................................975.7.2 数据寄存器D 应用...............................................995.8程序位置指针P 说明及应用 (100)5.8.1 程序位置指针P 说明 (100)5.8.2 程序位置指针P 应用 (100)5.9常数标记K 、H 详细说明 (102)5.9.1 常数标记K (102)5.9.2 常数标记H (103)5.10 特殊软元件说明 (103)第六章 PID指令说明及应用6.1 PID 运算 (104)6.1.1............................................................... ..1046.1.2 应用示例 (110)第一章FX1N PLC 编程简介1.1 FX1N PLC 简介1.1.1 FX1N PLC 的提出基于以下观点，提出FX1N PLC 的概念:? 、软件和硬件独立设计。
南京科远HCSE系列交流伺服用户手册(V1.02)
若在电源和伺服驱动器输入端之间加装接触器，则不允许用此接触器来控制伺服驱动器的启停。一定需要用该接触器控制 伺服驱动器的启停时，间隔不要小于一个小时。频繁的充放电易降低伺服驱动器内电容的寿命。若输出端和电机之间装有接触 器等开关器件，应确保伺服驱动器在无输出时进行通断操作，否则易造成伺服驱动器内模块损坏。 ■ 三相输入改成两相输入
HCSE系列交流伺服 用户手册
(V1.02)
南京科远电子科技有限公司
I
电机机型设置
用户拿到伺服驱动器和电机第一次运行时，请参照适配机型表（如果适配机型表中没有对 应的电机型号，请根据所用电机的额定转速和额定电流，来选择电机机型），确认电机机型设 置是否正确，如果不正确，运行时电机可能会出现振动或误报警现象，不能达到期望的控制效 果。机型参数为Pn223,属于隐藏参数，需要解锁方能进入，在数码管为“run”、”bb”或报 警状态显示界面下，按“上下下下”（一次UP键，三次DOWN键）即可解锁。机型设置正确后， 需重新上电，方可运行电机。以后如果电机型号有变动，则需重新设置。
1314面板按键操作说明1441按键的名称与功能1442基本模式的选择与操作1543状态显示16431位数据显示内容16432省略符号显示内容1644辅助功能模式下的操作fn17441辅助功能执行模式的用户参数一览及其功能17442显示伺服报警记录18443微动jog模式运行18444用户参数设定值进行初始化1945用户参数设定模式下的操作pn20451用户参数的设定2046监视模式下的操作un21461监视模式一览及其功能21462顺序用输入输出信号的监视显示22463指令脉冲计数器反馈脉冲计数器的监视显示2451试运行2452通用功能的设定25521伺服on设定25522超程设定25523伺服off时的停止方法选择2553位置控制运行25531用户参数的设定26532电子齿轮的设定27533编码器反馈信号输出分频系数27534位置指令28535平滑29537外部扭矩限制3054其他31541旋转检测速度31542超速报警功能31543数字输入接脚di输入滤波使能31544伺服控制信号输入input管脚功能配置
20160224通过NJ编程修改G5-ECT伺服内部参数试验报告书
通过NJ编程修改G5-ECT伺服内部参数一、课题来源济南瑞特的玻璃磨边机项目由于客户对于编程及软件的使用等都不熟悉，当现场设备出现伺服啸叫抖动等情况时，客户技术人员无法解决，只能通过代理店技术等到现场调整参数解决，这样对于客户和代理店都增加了不便，所以客户希望通过触摸屏就能自己调整参数。
二、实现方法1.试验设备：NJ-3100+G5-ECT*4+NB102.硬件接线3.通讯指令了解因为NJ中有EtherCAT 通信指令，我们通过SDO指令EC_CoESDORead、EC_CoESDOWrite实现对伺服参数的读写。
1）指令EC_CoESDORead介绍EC_CoESDORead功能：从EtherCAT 网络上指定从站的CoE 对象中读取值。
2）指令EC_CoESDOWrite介绍EC_CoESDOWrite功能：将值写入EtherCAT 网络上指定从站的CoE 对象。
3）SDO参数及伺服参数索引介绍i.伺服参数方向选择Index=3000HEX,如下图SDO参数设定程序如图ii.伺服参数自调整选择Index=3002HEX,如下图SDO参数设定程序如图iii.伺服参数刚性选择Index=3003HEX,如下图SDO参数设定程序如图iv.伺服参数惯量选择Index=3004HEX,如下图SDO参数设定程序如图v.伺服参数位置增益1Index=3100HEX,如下图SDO参数设定程序如图vi.伺服参数速度增益1 Index=3101HEX,如下图SDO参数设定程序如图vii.伺服参数速度积分常量1 Index=3102HEX,如下图SDO参数设定程序如图viii.伺服参数速度滤波常量1 Index=3103HEX,如下图SDO参数设定程序如图ix.伺服参数扭矩滤波常量1 Index=3105HEX,如下图SDO参数设定程序如图x.读写程序实现，如下图读程序写程序4.保存参数的实现程序由于通过以上指令修改后，当断电再送电后伺服的参数将恢复到更改之前的数据，所以要在参数修改完后通过以下指令进行保存。
NJ控制伺服基本操作
NJ控制伺服基本操作制作时间：2016.9硬件设备：NJ301-1100、R88D-KN01H-ECT、R88M-K10030T-Z软件：Sysmac Studio案例简介：NJ控制G5伺服点动，有关伺服方面的设置及报错问题解决1.系统概述，硬件搭建和接线图1-12.操作步骤（1）硬件设置：将伺服的节点旋钮拨至03（2）软件操作：连接软件，打开Sysmac Studio软件，使用USB和NJ连接好之后可以直接在线。
图2-1图2-2连接好软件之后，在配置与设置—EtherCAT下右键“主设备”，与物理网络配置比较和合并，可以将伺服直接读入。
图2-3图2-4伺服在初次上电的时候会报错“87”，紧急停止报错，因为这个信号默认是常闭的，在参数内设置为常开即可，对应参数为Pn400.00、Pn400.01、Pn400.02，默认为94常闭，改为14常开即可。
然后将设置传入并重启驱动器。
图2-5重启伺服之后如果还有报错“反向限制输入变为ON”，可以将反向限制信号和正向限制信号都改为常开，对应的参数为：Pn401.00、Pn401.01、Pn400.02、Pn402.00、Pn402.01、Pn402.02，改完之后将参数传入并重启伺服。
图2-6如果是使用的绝对值编码器，并且Pn015为0的话，上电有可能会报错“40”图2-7此时需要对绝对值编码器进行复位操作，对应节点伺服右键—电机和编码器图2-8然后点击“清除系统”对绝对值编码器进行复位图2-9排除故障后，可以对伺服进行点动试运行首先要添加轴，在“轴设置”—“添加”图2-10设置“轴类型”和“输出设备”图2-11进行“单位换算设置”，在“电机转一周的指令脉冲数”中设置点击的分辨率，本案例使用的是绝对值编码器，所以分辨率为20位的，值为1048576如果使用的是默认设置的话，操作设置会变为红色，此时将操作设置的最大速度值设小就可以了。
图2-12图2-13 修改完设置之后，在线点击同步按钮图2-14 点击“传送到控制器”然后右键轴设置对应的轴，选择“开始MC试运行”弹出警告，点击“确定”点击“伺服ON”输入“目标速度”“加速度”“减速度”的值，点击应用，注意值不要过大，OMRON 客户服务中心I019-1 以免发生报错图2-19 然后点击对应的正反转按钮即可观察到点动运行。
欧姆龙NJ伺服控制报告
NJ网络实验3日期：2015.3.2 实验目的：会使用MC_Power,MC_Home,MC_Move,MC_stop。
理解轴设定，理解找原点方式。
要求每按一下触发位，轴就前进90度。
用户还可以根据自己要求从相对切换到绝对。
速度为每秒120转。
加减速默认。
伺服默认为欧姆龙G5,减速比1:1，柔性连接器连接。
思考如何设置MC_Move中的相对和绝对的切换。
实验器材：NJ、G5伺服及伺服电机两套；E3ZM-V81两个、网线若干（AT部门NJ样机箱）。
参考资料：NJ教材、NJ操作手册指导人员：实验内容：1．样机搭建：电源线部分由于样机已经安装好，此部分省略，通过网线用菊花链网络拓展方式将NJ与两套伺服驱动器连接，并将伺服驱动器节点号分别设为1、2如下图：2．网络组建：打开Sysmac Studio软件，此时可以先与PLC在线，然后打开“配置和设置”，双击ETHERCAT，如下图右键点击主设备，在弹出菜单中选择“与物理网络配置比较和合并”如下图：在弹出窗口中点击应用“物理网络配置”。
点击应用。
完成后如下图，之后关闭此页面，网络配置完毕。
网络配置完成后发现右边“配置与设置”中EtherCAT下多了节点1、节点2。
右键点击其中一个节点会有弹出菜单，如下图，在此可以通过EtherCAT与G5伺服驱动器在线，并且可以直接修改伺服驱动器的参数及重置伺服驱动器的报错。
下图是离线与在线的区别在线后双击参数，可以打开伺服驱动器参数修改界面如果修改参数后与默认参数不同，参数项前面的黑色圆形图案会变成红色在线后也可以右键点击节点，发现弹出菜单中部分选项可以选择，如下图选择“警告”后主视图中变化如下图，在这里可以清除伺服驱动器的报错及报警历史，并可以查看报警历史。
3．轴设置将PC与NJ离线，右键点击“运动控制设置”的“轴设置”，在弹出菜单中选择添加两个轴设置，分别是MC_Axis000；MC_Axis001，如下图双击MC_Axis000主视图窗中将轴类型修改为伺服轴输入设备修改为节点1设备R88D-KN01H-ECT点击主视图左侧单位换算，修改电子齿轮比，由于本次试验伺服电机旋转编码器为220=1048576，将“电机转一周的指令脉冲数”设置为1048576，根据本次试验目的要求旋转90度，将显示单位选择为“度”，将“电机转一周的工作行程”设置为360如下图。
南京达风数控MII总线型伺服驱动器用户手册V2.02
第三章 配 线.................................................................................................................................................................. - 6 3.1 主电路的配线.................................................................................................................................................. - 6 3.1.1 主电路端子的名称与功能................................................................................................................... - 6 3.1.2 输入与输出信号定义及其功能(CN1)................................................................................................... - 7 3.1.3 编码器用连接器（CN2）信号定义 ..................................................................................................... - 8 3.1.4 MII 数据连接线（CN5A/ CN5B）信号定义 ....................................................................................... - 8 -
三菱伺服驱动器一键式调整操作流程
三菱伺服驱动器一键式调整操作流程三菱伺服放大器在投入正式使用前，最好都应该进行三菱伺服调整，以使三菱伺服放大器及伺服电机的性能能与连接机械的特性更好地匹配。
否则，在设备调试或使用过程中将可能发生机械振动、抖动、异响，如以下情况：三菱伺服放大器MR-JE系列及MR-J4系列都具有一键式调整功能（由于翻译原因可能又称为“一触式调整”），通过一键式调整，可以简单地完成伺服的调整。
但是在进行一键式调整之前需要进行一些准备工作，主要是让伺服电机循环地来回正反转。
up主刚开始接触这些产品的时候，就觉得为了进行一键式调整，特地去写让伺服电机循环来回正反转的程序还真不是一件容易的事情呢。
所以，接下来要介绍的方法是如何不通过程序使电机来回正反转。
另外，本文档介绍的方法需使用三菱伺服调整软件MR-Configurator2。
■调整前准备工作一键式调整需要在伺服电机运行中进行调整，因此，在进行调整期间，需要使伺服电机进行正反转反复运行。
可以先使用“测试运行”功能使伺服电机进行定位运行。
■各系列伺服放大器进入测试运行模式的方法：◎JE-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎JE-B进入测试运行模式的方法：将参数PC05设置为0010，然后写入到伺服放大器，断电重启。
◎J4-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎J4-B进入测试运行模式的方法：打开伺服放大器上方显示盖板，将拨码SW2的左边第一位向上拨，然后断电复位。
■进行测试运行使用软件MR-Configurator2，通过“菜单栏”-“测试运行”-“定位运行”打开以下窗口：设置完成后，点击“正转”，使电机运行。
■一键式调整通过“菜单栏”-“调整”-“一键式调整”打开以下窗口点击开始后，系统开始一键式调整，出现以下画面，整个调整过程大概几分钟。
调整过程中可能会出现伺服电机轻微啸响，属于正常情况。
调整完成后会出现以下画面，选择“是”。
接下来会弹出如下窗口，在右下方点击更新。
NJ指令手册(运动篇)
前言前言非常感谢您购买NJ系列CPU单元。
本手册是运动控制指令的详细说明书。
请对相关功能、操作方法等进行充分理解，正确使用运动控制功能模块(以下称作MC功能模块)。
使用时，请同时参阅NJ系列CPU单元的用户手册。
此外，阅读后请将本手册妥善保管于易取处。
阅读对象本手册提供给下列阅读对象：具有电工专业知识的人员(合格的电气工程师或具有同等知识的人员)；·引进FA设备的人员；·设计FA系统的人员；·安装或连接FA设备的人员；·FA现场管理人员。
此外，编程语言的阅读对象为理解国际标准规格IEC61131-3或国内标准规格JIS B3503的规定内容的人员。
对象产品本手册以下列产品为对象。
NJ系列CPU单元·NJ501-1500·NJ501-1400·NJ501-1300·NJ301-1200·NJ301-1100分册构成分册构成本产品的手册分为“NJ系列 CPU单元 用户手册 硬件篇”、“NJ系列 CPU单元 用户手册 软件篇”、“NJ 系列 指令基准手册 基本篇”3本，记载了使用NJ系列的基本信息。
其它手册供用户根据系统构成及用途进行参阅。
请根据目的阅读，充分应用本产品。
手册的阅读方法手册的阅读方法页面构成本手册各页面的构成及符号如下所示。
(注)本页为用于说明的范例页。
与实际内容有所差异。
手册的阅读方法本资料中使用的图标，含义如下。
表示为了产品的安全使用而应当实施或避免的事项。
使用注意事项表示为了预防产品无法动作、误动作，或者对产品性能、功能产生不良影响而应当实施或避免的事项。
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对应当了解的信息及使用时可作为参考的相关内容进行说明。
版本相关信息对CPU 单元、Sysmac Studio 不同版本的不同性能和功能进行说明。
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图标目录构成目录构成目录目录前言 (1)分册构成 (2)手册的阅读方法 (3)目录构成 (5)使用期间的承诺事项 (12)安全注意事项 (14)安全要点 (15)使用注意事项 (16)法规与标准 (17)单元版本 (19)相关手册 (23)手册修订履历 (25)第1章运动控制指令的概要1-1运动控制指令...........................................................................................................................1-2 PLCopen运动控制用功能块 .....................................................................................................................................1-2运动控制指令概要 .....................................................................................................................................................1-3同步控制的主轴及辅轴的注意事项 ........................................................................................................................1-6 1-2运动控制指令的基本知识.........................................................................................................1-8运动控制指令的名称 .................................................................................................................................................1-8运动控制指令的语言 .................................................................................................................................................1-8运动控制指令的配置 .................................................................................................................................................1-9运动控制指令的同时启动 .......................................................................................................................................1-18运动控制指令的在线编辑 .......................................................................................................................................1-19CPU单元的动作模式切换 ......................................................................................................................................1-19第2章变量和指令2-1变量一览表..............................................................................................................................2-2 MC通用变量 ..............................................................................................................................................................2-4轴变量 .........................................................................................................................................................................2-5轴组变量 .....................................................................................................................................................................2-9运动控制指令的输入变量 .......................................................................................................................................2-11运动控制指令的输出变量 .......................................................................................................................................2-21运动控制指令的输入输出变量 ..............................................................................................................................2-23 2-2指令一览................................................................................................................................2-24通用指令 ...................................................................................................................................................................2-24轴指令 .......................................................................................................................................................................2-25轴组指令 ...................................................................................................................................................................2-26目录2-3PDO映射..............................................................................................................................2-27必需对象 ...................................................................................................................................................................2-27不同指令的设定对象 ...............................................................................................................................................2-28第3章轴指令MC_Power .......................................................................................................................................3-3变量 .............................................................................................................................................................................3-3功能说明 .....................................................................................................................................................................3-4 MC_MoveJog ..................................................................................................................................3-8变量 .............................................................................................................................................................................3-8功能说明 .....................................................................................................................................................................3-9 MC_Home .....................................................................................................................................3-15变量 ...........................................................................................................................................................................3-15功能说明 ...................................................................................................................................................................3-17 MC_HomeWithParameter .............................................................................................................3-36变量 ...........................................................................................................................................................................3-36功能说明 ...................................................................................................................................................................3-39 MC_Move ......................................................................................................................................3-41变量 ...........................................................................................................................................................................3-41功能说明 ...................................................................................................................................................................3-43 MC_MoveAbsolute ........................................................................................................................3-47变量 ...........................................................................................................................................................................3-47功能说明 ...................................................................................................................................................................3-49示例程序1 ................................................................................................................................................................3-57示例程序2 ................................................................................................................................................................3-64 MC_MoveRelative .........................................................................................................................3-73变量 ...........................................................................................................................................................................3-73功能说明 ...................................................................................................................................................................3-75 MC_MoveVelocity ..........................................................................................................................3-80变量 ...........................................................................................................................................................................3-80功能说明 ...................................................................................................................................................................3-82示例程序 ...................................................................................................................................................................3-87 MC_MoveZeroPosition ..................................................................................................................3-95变量 ...........................................................................................................................................................................3-95功能说明 ...................................................................................................................................................................3-97 MC_MoveFeed ............................................................................................................................3-102变量 .........................................................................................................................................................................3-103功能说明 .................................................................................................................................................................3-106示例程序 .................................................................................................................................................................3-118 MC_Stop ......................................................................................................................................3-129变量 .........................................................................................................................................................................3-129功能说明 .................................................................................................................................................................3-131 MC_ImmediateStop .....................................................................................................................3-138变量 .........................................................................................................................................................................3-138功能说明 .................................................................................................................................................................3-139 MC_SetPosition ...........................................................................................................................3-143变量 .........................................................................................................................................................................3-143功能说明 .................................................................................................................................................................3-145 MC_SetOverride ..........................................................................................................................3-149变量 .........................................................................................................................................................................3-149功能说明 .................................................................................................................................................................3-150 MC_ResetFollowingError .............................................................................................................3-154变量 .........................................................................................................................................................................3-154功能说明 .................................................................................................................................................................3-156目录MC_CamIn ...................................................................................................................................3-161变量 .........................................................................................................................................................................3-161功能说明 .................................................................................................................................................................3-164示例程序1 ..............................................................................................................................................................3-181示例程序2 ..............................................................................................................................................................3-192 MC_CamOut ................................................................................................................................3-208变量 .........................................................................................................................................................................3-208功能说明 .................................................................................................................................................................3-209 MC_GearIn ..................................................................................................................................3-213变量 .........................................................................................................................................................................3-213功能说明 .................................................................................................................................................................3-215示例程序 .................................................................................................................................................................3-223 MC_GearInPos ............................................................................................................................3-233变量 .........................................................................................................................................................................3-233功能说明 .................................................................................................................................................................3-236示例程序 .................................................................................................................................................................3-244 MC_GearOut ...............................................................................................................................3-255变量 .........................................................................................................................................................................3-255功能说明 .................................................................................................................................................................3-257 MC_MoveLink ..............................................................................................................................3-260变量 .........................................................................................................................................................................3-260功能说明 .................................................................................................................................................................3-263示例程序 .................................................................................................................................................................3-271 MC_CombineAxes .......................................................................................................................3-281变量 .........................................................................................................................................................................3-281功能说明 .................................................................................................................................................................3-283 MC_Phasing ................................................................................................................................3-292变量 .........................................................................................................................................................................3-292功能说明 .................................................................................................................................................................3-294 MC_TorqueControl ......................................................................................................................3-298变量 .........................................................................................................................................................................3-298功能说明 .................................................................................................................................................................3-300 MC_SetTorqueLimit .....................................................................................................................3-309变量 .........................................................................................................................................................................3-309功能说明 .................................................................................................................................................................3-311 MC_ZoneSwitch ..........................................................................................................................3-316变量 .........................................................................................................................................................................3-316功能说明 .................................................................................................................................................................3-317 MC_TouchProbe ..........................................................................................................................3-322变量 .........................................................................................................................................................................3-322功能说明 .................................................................................................................................................................3-324示例程序 .................................................................................................................................................................3-335 MC_AbortTrigger .........................................................................................................................3-342变量 .........................................................................................................................................................................3-342功能说明 .................................................................................................................................................................3-344 MC_AxesObserve .......................................................................................................................3-346变量 .........................................................................................................................................................................3-346功能说明 .................................................................................................................................................................3-348 MC_SyncMoveVelocity ................................................................................................................3-352变量 .........................................................................................................................................................................3-352功能说明 .................................................................................................................................................................3-354 MC_SyncMoveAbsolute ..............................................................................................................3-361变量 .........................................................................................................................................................................3-361功能说明 .................................................................................................................................................................3-363目录MC_Reset ....................................................................................................................................3-367变量 .........................................................................................................................................................................3-367功能说明 .................................................................................................................................................................3-368 MC_ChangeAxisUse ...................................................................................................................3-371变量 .........................................................................................................................................................................3-371功能说明 .................................................................................................................................................................3-372第4章轴组指令MC_GroupEnable ............................................................................................................................4-2变量 .............................................................................................................................................................................4-2功能说明 .....................................................................................................................................................................4-3 MC_GroupDisable ...........................................................................................................................4-6变量 .............................................................................................................................................................................4-6功能说明 .....................................................................................................................................................................4-7 MC_MoveLinear ............................................................................................................................4-11变量 ...........................................................................................................................................................................4-11功能说明 ...................................................................................................................................................................4-14示例程序 ...................................................................................................................................................................4-24 MC_MoveLinearAbsolute ..............................................................................................................4-37变量 ...........................................................................................................................................................................4-37功能说明 ...................................................................................................................................................................4-39 MC_MoveLinearRelative ...............................................................................................................4-40变量 ...........................................................................................................................................................................4-40功能说明 ...................................................................................................................................................................4-42 MC_MoveCircular2D .....................................................................................................................4-43变量 ...........................................................................................................................................................................4-43功能说明 ...................................................................................................................................................................4-46示例程序 ...................................................................................................................................................................4-55 MC_GroupStop ..............................................................................................................................4-67变量 ...........................................................................................................................................................................4-67功能说明 ...................................................................................................................................................................4-69 MC_GroupImmediateStop .............................................................................................................4-75变量 ...........................................................................................................................................................................4-75功能说明 ...................................................................................................................................................................4-76 MC_GroupSetOverride ..................................................................................................................4-79变量 ...........................................................................................................................................................................4-79功能说明 ...................................................................................................................................................................4-80 MC_GroupReadPosition ................................................................................................................4-83变量 ...........................................................................................................................................................................4-83功能说明 ...................................................................................................................................................................4-85 MC_ChangeAxesInGroup .............................................................................................................4-87变量 ...........................................................................................................................................................................4-87功能说明 ...................................................................................................................................................................4-89 MC_GroupSyncMoveAbsolute ......................................................................................................4-91变量 ...........................................................................................................................................................................4-91功能说明 ...................................................................................................................................................................4-93 MC_GroupReset ............................................................................................................................4-97变量 ...........................................................................................................................................................................4-97功能说明 ...................................................................................................................................................................4-98。
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NJ控制伺服基本操作
制作时间：2016.9
硬件设备：NJ301-1100、R88D-KN01H-ECT、R88M-K10030T-Z
软件：Sysmac Studio
案例简介：NJ控制G5伺服点动，有关伺服方面的设置及报错问题解决1.系统概述，硬件搭建和接线
图1-1
2.操作步骤
（1）硬件设置：将伺服的节点旋钮拨至03
（2）软件操作：
连接软件，打开Sysmac Studio软件，使用USB和NJ连接好之后可以直接在线。
图2-1
图2-2
连接好软件之后，在配置与设置—EtherCAT下右键“主设备”，与物理网络配置比较和合并，可以将伺服直接读入。
图2-3
图2-4
伺服在初次上电的时候会报错“87”，紧急停止报错，因为这个信号默认是常闭的，在参数内设置为常开即可，对应参数为Pn400.00、Pn400.01、Pn400.02，默认为94常闭，改为14常开即可。
然后将设置传入并重启驱动器。
图2-5
重启伺服之后如果还有报错“反向限制输入变为ON”，可以将反向限制信号和正向限制信号都改为常开，对应的参数为：Pn401.00、Pn401.01、Pn400.02、Pn402.00、Pn402.01、Pn402.02，改完之后将参数传入并重启伺服。
图2-6
如果是使用的绝对值编码器，并且Pn015为0的话，上电有可能会报错“40”
图2-7
此时需要对绝对值编码器进行复位操作，对应节点伺服右键—电机和编码器
图2-8
然后点击“清除系统”对绝对值编码器进行复位
图2-9
排除故障后，可以对伺服进行点动试运行首先要添加轴，在“轴设置”—“添加”
图2-10
设置“轴类型”和“输出设备”
图2-11
进行“单位换算设置”，在“电机转一周的指令脉冲数”中设置点击的分辨率，本案例使用的是绝对值编码器，所以分辨率为20位的，值为1048576
如果使用的是默认设置的话，操作设置会变为红色，此时将操作设置的最大速度值设小就可以了。
图2-12
图2-13 修改完设置之后，在线点击同步按钮
图2-14 点击“传送到控制器”
然后右键轴设置对应的轴，选择“开始MC试运行”
弹出警告，点击“确定”
点击“伺服ON”
输入“目标速度”“加速度”“减速度”的值，点击应用，注意值不要过大，
OMRON 客户服务中心I019-1 以免发生报错
图2-19 然后点击对应的正反转按钮即可观察到点动运行。
图2-20
3.注意事项
（1）修改完参数之后要重启伺服和PLC
（2）要先离线再重启设备
（3）点动的速度不要设置的过大。