无轴承薄片电机转子磁场定向控制系统实现
无轴承永磁同步电动机的原理及实现
采用 i1d=0 控制的无轴承永磁同步电动机矢量
控制框图如图 2 所示。
图 2 无轴承永磁同步电动机控制系统原理图
Fig.2 Control system block diagram of bearingless permanent magnet synchronous motor
3 控制系统硬件设计
转矩绕组在 i1d=0 控制下的数学模型为
转矩电流分量
i1q
=
Te p1ψ f
（6）
励磁电流分量
i1d=0
在此基础上，悬浮绕组数学模型为
（7）
F Mx =f m（ i2dψ f + ψ m1qi2 q）
（8）
F My = − fm（ i2 qψ f −ψ m1qi2d）
（9）
式中 ψf——永磁体磁链
无轴承永磁同步电动机的气隙磁场是由转矩 绕组气隙磁场与悬浮绕组产生的磁场在气隙中叠 加而成，因此总气隙磁场磁感应强度[2,4]
B(ϕ) = Bˆ1 cos( p1ϕ − ω1t + µ) + Bˆ2 cos( p2ϕ − ω1t + λ) （1）
式中 下标 1——转矩绕组 下标 2——磁悬浮绕组 ϕ——空间位置角 µ，λ——初始相角 ω1——转矩绕组电流角频率
关键词：无轴承 永磁同步电动机 DSP 控制 悬浮 中图分类号：TM341
Principle and Realization of Bearingless Permanent Magnet Synchronous Motor
Qiu Zhijian Deng Zhiquan Yan Yangguang （Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Nanjing 210016 China） Abstract The bearingless permanent magnet synchronous motor is a new type bearingless motor to which the bearingless technique is applied. The rudimental principles and basic characteristics of the bearingless permanent magnet synchronous motor are presented. In the paper, an experimental platform of digital control system for real-time control is designed on double-DSP（TMS320LF2407A）. And the design scheme of the software and hardware is also introduced in detail. The results from the experiments of a surface-mounted permanent magnet-type prototype machine demonstrated the good performance of the suspension. Keywords：Bearingless，permanent magnet synchronous motor，DSP control，levitation
无轴承永磁同步电机数字控制系统的设计
电 力 电 子 技 术
Ｐｏ ｒＥｌｃｒ ｎｉｓ ｗｅ ｅ ｔｏ ｃ
Ｖｏ ．４，Ｎ ． １ ４ ｏ５ Ｍａ ， ０１ ｙ２ ０
无轴承永磁 同步电机数字控制系统的设计
张 磊 １，俞 ， ２ 跃 ， 同华 。 李
２０１） １０ ６ （． 京 信息 职 业 技术 学 院 ， 苏 南 京 １ 南 江 ２ ０４ ； ． 航 空航 天 大 学 ， 苏 南 京 １０ ６ ２南京 江
ｚＨＡＮＧ ｅ － Ｌ ｉ－．ＹＵ ｅ ．ＬＩＴ ｎ ． ｕ Ｙｕ ｏ ｇｈ ａ
（．ａ ｉｇＣ ｌｇ ｎ ｒ ｔ ｎＴｃ ｎｌ ｙ Ｎ ｎｉ １０６ Ｃ ｉ ； １ ｎ ｎ ｏ ｅｅｏ ｆ ｍａｏ ｅｈ ｏ ｇ ， ａｊ ｇ２ ０ ４ ， ｈｎ Ｎ ｊ ｌ ｆｉｏ ｉ ｏ ｎ ａ
无 轴承 Ｐ Ｍ 的气隙 磁场 由永 磁 体 、 ＭＳ 电机定 子 绕组
和 径 向力绕 组三 者 产 生 的磁场 组成 ， 隙磁 场方 向 气
确 定 的准 确度 直接影 响到对 电机 转子 的径 向控 制 。
当 电机 带有 负载 时 ，转 矩绕 组 中 电流 ｉ 。 ｑ 即 ≠０
ｖ ｃｏ ｏ ｔ ｌ ｍｅｈ ｄ ｉ ｕ ｅ ｏ ｏ ｔｉ ｅ ｔ ｅ ｄ ｃ ｕ ｌ ｇ ｃ ｎ ｒ ｌｂ ｔ ｅ ｎ ｒｖ ｌｉ ｇ ｔ ｒ ｕ ｎ ａ ｉｌｆ ｒｅ ， ｅ ｄ ｇｔｌ ｅ ｔｒ ｃ ｎｒ ｔ ｏ ｓ ｓ ｄ ｔ ｂ ａｎ ｈ ｅ ｏ ｐ ｉ ｏ ｔｏ ｅｗ ｅ ｅ ｏｖ ｎ ｏ ｑ ｅ ａ ｄ ｒ ｄ ａ ｏｃ ｓ ｔ ｉ ｉ ｏ ｎ ｈ ａ
・
２Ｎ ｎｉｇＵ ｉ ｒ ｔ ｏａｅｏａｔ ｓ ｎ ｓ ｏａ ｔｓ Ｎ ｎｉ ２ ０ １ ， ｈｎ ） ．ａ ｎ ｎ ｅｓｙ ｆ ｎｕｉ ｄＡ ｔ ｎｕｉ ， ａｊ １０ ６ Ｃ ｉａ ｊ ｖ ｉ ｒ ｃａ ｒ ｃ ｎ
无轴承异步电机的定子磁场定向解耦控制
向控 制 的无 轴承 异步 电机 矢量 控制 系统 ． 真 结果表 明 ： 仿 实现 了电磁 转矩 与径 向悬 浮力之 间
的 解耦 。 证 了此 方 法的有 效性 ． 验
关键词： 无轴承 异 步 电机 ； 悬 浮 ； 通观 测 ； 磁 磁 定子磁 场 定 向
中图分 类 号 ： Ｍ３ Ｔ ５ 文 献标 识码 ： Ａ
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第３ ４卷
第 ５期
湖
南
大 学
学
报 （自 然 科 学 版 ）
Ｖｏ１３ Ｎ ｏ． ． ４． ５ Ｍａ ｙ．２ ０ ０ ７
２００７年 ５ 月
Ｊ ｕ ｎ ｌ ｆ ｎ ｎ Ｕ ｉ ｒ ｔ （ ａｕａ Ｓ ｉ ｃｓ ｏ ｒ ａ ｏ ａ ｎｖ ｓ ｙ Ｎ ｔｒｌ ｃ ｎ ｅ ） Ｈｕ ｅｉ ｅ
Ｄｅ ｏ ｐ ｉ ｇ Ｃｏ ｔｏ ｆＢｅ ｒｎ ｌｓ ｎ ｕ ｔｏ ｏ ｏ ｓ ｃ ｕ ｌ ｎ ｒ ｌ ａ ｉ ｇ ｅ ｓ Ｉ ｄ ｃｉ ｎ Ｍ ｔ ｒ ｎ ｏ Ｂａ ｅ ｎ ｔ ｅ Ｓｔ ｔ ｒＦｌ ｘ Ｏｒｅ ａ ｉｎ ｓ ｄ ｏ ｈ ａ ｏ ｕ ｉｎｔ ｔ ｏ
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4.说明磁场定向控制技术的基本原理及实现方法
4.说明磁场定向控制技术的基本原理及实现方法磁场定向控制技术是一种应用于电磁学领域的技术，它通过控制磁场的方向和强度，实现对物体的定向控制。
该技术广泛应用于物理实验、材料制备、医学影像等领域。
本文将介绍磁场定向控制技术的基本原理及实现方法。
磁场定向控制技术的基本原理是基于磁场的相互作用特性。
在我们熟悉的物质中，存在着许多微观磁性粒子，如电子、原子。
当这些微观粒子在外加磁场的作用下，受到磁力的影响，会发生定向运动。
利用这种定向运动的特性，我们可以实现对物体的控制和定位。
为了实现磁场定向控制，我们需要准备磁体和磁场控制系统。
磁体是产生磁场的关键组件，可以是永磁体或电磁体。
通过调整磁体的位置、形状和材料等，可以改变磁场的强度和分布。
磁场控制系统包括控制电路和传感器等设备，用于对磁场进行测量和调整。
在实际应用中，我们可以采用多种方法实现磁场定向控制。
其中一种方法是利用电流控制磁场方向。
通过控制通电的线圈的电流方向和大小，可以改变线圈周围的磁场方向和强度。
另一种方法是利用磁铁控制磁场方向。
通过调整磁铁的位置和朝向，可以改变磁场的方向和分布。
除了直接控制磁场的方向，我们还可以通过调整磁场的强度来实现对物体的定向控制。
例如，在医学影像领域，我们可以通过调整磁场的强度，使得磁共振成像仪对特定组织或器官具有更好的探测效果。
磁场定向控制技术是一种基于磁场相互作用特性实现对物体定向控制的技术。
通过控制磁场的方向和强度，我们可以实现对物体的控制和定位。
在实际应用中，我们可以利用电流控制磁场方向，或者通过调整磁铁的位置和朝向来实现磁场定向控制。
这项技术在物理实验、材料制备、医学影像等领域具有重要的应用前景。
无轴承永磁同步电机转子磁场定向控制系统研究
在 电机定 子 槽 中，除 了传 统 电机 转矩 绕 组 外 ， 无 轴承永 磁 同步 电机还 有用 于产生 径 向悬浮 力 的绕 组 。要 使 电机产生 可控 悬浮 力 ，两 套 绕组 的极对 数 应 满足 以下 关 系 ：假 设 转 矩 绕 组 极 对 数 为 Ｐ ， 。 悬 浮力 绕组 极对 数为 Ｐ ，则 Ｐ ＝Ｐ ．１ ： ： 。－ 。如 图 １ ４ 所 示 ，Ｐ 为 ２ 。 ，由 Ⅳ 。和 Ⅳ 绕 组 构 成 ；Ｐ ：为 １ 由 ， 和 绕组 构成 。当 电机转 子没有 偏 心 时 ，悬 浮 力绕 组 Ⅳ 和 四极 磁通 中 没有 电流 流 过 ，永 磁 体 产 生 的
控 制之 间存在 着交 叉耦 合 ，使 得无 轴 承 电机 的控 制
变 得 比磁轴 承复 杂 。
是平衡 的 ，各个 磁 极 处 的气 隙磁 通 相
等 ，没有 悬 浮 力 产 生 。但 是 当转 子沿 负 方 向偏 心 时 ，根据 电磁场 理论 ，由于这 时 电机 磁通 分布 不 均 ，将 产生 沿 负 方 向 的 麦 克 斯 韦 力 ，这 是 一 个
负刚度 力 ，转子 偏离 得 越 多 引起 的磁 张 力 就越 大 ，
无轴 承 永 磁 同 步 电机 是 一 个 非 线 性 强 耦 合 系
统 ，实现 其 电磁转矩 与径 向悬 浮力 之间 的解耦 控制
是 电机稳 定运 行 的前 提 。笔者 提 出了一种 转 子磁场
定 向控制 的解 耦算法 ，实 现 了径 向悬 浮力 与 电机转
理 基 础 上 ，采 用 转 子 磁 场 定 向控 制 策 略 ，推 导 了 无 轴 承 永 磁 同 步 电 机 径 向 悬 浮 力 和 电 机 旋 转 部 分 数 学 模 型 ；根 据 无 轴 承 电机 解 耦 控 制 的要 求 设 计 了 无 轴 承 永 磁 同 步 电 机 转 子 磁 场 定 向 矢 量 控 制 系 统 ，并 以 数 字 信 号 处 理 器 Ｔ Ｓ２ Ｌ２０ Ｍ ３０ Ｆ４ ７为核 心 ，研 制 了矢 量 控 制 系 统 的硬 件 和 软 件 。 实 验 结 果 表 明 ：电 机 工 作 在 ０—３００ｒ ｉ 围 内 ， ０ ／ ｎ范 ｍ 转 子 悬 浮 稳 定 且 电 机转 速 连续 可 调 。
薄片电机介绍
薄片型永磁无轴承电机浙江大学电气工程学院电机及其控制研究所2007-6-4目录一．概述 (3)二．悬浮工作原理 (4)●径向悬浮力 (4)●轴向和扭转方向悬浮力 (6)三．电机的基本结构 (7)●定子结构 (7)●转矩绕组 (7)●转子结构 (8)●悬浮绕组 (8)四.控制系统 (9)●硬件系统 (9)●软件系统 (9)一．概述20世纪末期，为满足科技进步和生产过程对高速、超高速（上万至数万转/分）电力驱动装备的需求，一种集驱动与悬浮功能于一体的无轴承电机应运而生。
它利用电磁轴承和电机结构上的某些相似性，将产生悬浮力的原电磁轴承绕组嵌放进旋转电机的电枢铁心中，使电机转子同时具有驱动机械负载的旋转和自悬浮支撑能力。
由于无需独立的径向磁轴承支撑，无轴承电机结构更加紧凑，其临界转速、转轴刚度、空间利用率以及电磁效率等均有很大提高，从而为高速及大容量机电能量转换和机械储能装备提供了全新的解决方案与途径，在高速高精度机床驱动，涡轮分子泵，高速离心机、压缩机，分布式电源系统中的高速涡轮发电机及飞轮储能（机电电池）应用等领域具有非常广阔的应用前景。
薄片型无轴承电机是1998年由瑞士学者Barletta等人提出，是一种具有五自由度全悬浮功能的电机结构。
电机本体与普通无轴承电机相类似，但轴向长度相对于转子外径较短，呈薄片型，如图1所示。
这种电机一方面利用无轴承技术实现转子径向主动悬浮控制，另一方面利用磁阻力效应实现转子轴向和扭转方向上的被动悬浮。
由于永磁无轴承电机气隙磁场由永磁体建立，无需定子转矩绕组电流提供励磁，与感应型和磁阻型无轴承电机相比，其体积和重量较小，损耗小，且功率因数高、效率高、控制方便，因此薄片型无轴承电机通常采用永磁无轴承电机结构。
图1 薄片型无轴承电机结构图薄片型无轴承电机的特殊结构易于实现定、转子的完全隔离，再加上无磨损、低噪声等特点，在泵用及高效超洁净驱动领域应用优势明显。
薄片型永磁无轴承电机及其集成化离心泵系统结构如图2所示，该离心泵具有以下优点：(1)电机转子与泵体可实现集成化结构设计，泵体结构简单，成本低；(2)结构紧凑，轴向长度短，临界转速高，便于微型化；(3)泵体旋转部分与外界完全隔离，无机械磨损，不存在润滑和密封问题，可靠性高；(4)系统效率高，可通过电机的矢量控制技术精确控制输送介质的流量和压力，从而满足高效和超洁净驱动（如心脏血液泵）性能的要求；(5)通过对转子悬浮力的控制，能够实时监测液体流速、压力等，具有自监测功能。
关于无轴承电机的一些介绍
结合公式(24)可知，一旦实现 了电枢绕组气隙磁场定向控制， 即ψ1=constant,通过控制悬浮力 控制绕组电流可独立地控制径 向悬浮力，即达到控制两套绕 组气隙磁密的相对位置；控制 电枢绕组电流可独立地控制旋 转力矩，从而实现径向悬浮力 和旋转力矩之间的解耦合控制， 系统原理框图如图4所示
结论
(2)悬浮力作用的方向与 气隙磁链的相位密切相关， 只有准确把握电枢绕组气 隙磁链的相位，才能有效 的施加悬浮力，系统稳定 运行就有保证
异步电机一般采用转子磁 场定向控制实现高精度调 速，但它不能有效控制电 机的气隙磁场，只有采用 气隙磁链定向控制才能有 效地控制其幅值和相位
采用电枢绕组气隙磁链定 向控制后，径向悬浮力的 计算公式可改写为
无轴承异步电机的运行机 理决定了其电枢绕组和径向力 悬浮绕组之间存在耦合，实现 两种磁场的解耦控制是这种电 机稳定运行的基础.深入研究耦 合本质，采用气隙磁链定向控 制来实现电磁转矩和径向力之 间的动态解耦合控制.
关于无轴承电 机的一些介绍
一.概述 发展背景 高速电机一般采用 气浮：气压轴承 液浮：液压轴承
结果：需要专门相配的气 压液压系统，导致电机结 构复杂，能耗大，效率低
磁浮：磁悬浮轴承 结果：磁悬轴承功耗比较 大，本身占有一定的轴向 空间，限制了临界转速、 输出功率和高速电机的微 型化
设想：利用磁轴承和电 机结构的相似性，把悬浮 控制绕组叠绕在电机的电 枢绕组中，利用电力电子 和微机控制实现电机同时 具有驱动和自悬浮能力形 成“无轴承电机”
又由于控制绕组主要是起悬浮作 用，并受起电流 控制，则
式中 为控制绕组的电感 将式 (8)(9)(10)代入式(7)可得 根据矢量乘法运算公式，即 将式(5)(6)用同步旋转坐标系d,q 下的分量形式表示为
无轴承永磁电机及其控制
Page 14S
S
无轴承永磁电机及其控制
无轴承永磁同步电机研究现状 无轴承永磁同步电机结构原理 无轴承永磁同步电机建模方法 无轴承永磁同步电机解耦控制策略 无轴承永磁同步电机控制系统
Page 15
无轴承永磁电机数学建模（以表贴式为例）
◼ 传统电机中存在两种不同类型的电磁力：麦克斯韦力、洛 伦兹力
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永磁型无轴承电机研究趋势
◼ （5）无速度无位移传感器技术的研究
◼ 永磁型无轴承电机采用的磁场定向控制的性能受需要检测的转子位置和速度 精度的影响较大，而悬浮力与转矩的解耦控制性能又受转矩控制绕组所检测 的气隙磁场空间位置与幅值的影响。对在高速领域具备独特优良性能的无轴 承电机来说，显然采用机械式传感器显得不合时宜。因此研究无轴承电机的 无位置/速度传感器运行已成为无轴承电机实现高速、超高速化的迫切需要。
◼ ③此外，传统的无轴承电机本身只能实现两自由度的悬浮，而对必须实现五 自由度稳定悬浮的整个电机控制系统来说，尚需要磁轴承或其他部件来控制 剩余三个自由度的悬浮。（轴向主动悬浮的三自由度无轴承电机）
基于转子磁场定向的无轴承异步电机逆系统解耦控制
控制与应用技术 Ｅ 嘣
迫扎 再控制 应闭２ １ ３ ２ ００ ７（） ，
基 于转 子磁 场定 向的 无轴 承异 步 电机逆 系统 解耦 控 制 米
李 青 ， 刘 贤兴
（ 苏大 学 电气信 息 工程 学 院 ， 苏 镇 江 ２ ２ １ ） 江 江 １０ ３
摘 要： 无轴承异步电机是一个多变量 、 强耦合 、 非线性 的系统 ， 无轴承异步 电机的运行机 理 ， 根据 推导
了旋转力和径向悬浮力方程 ， 建立 了基于转子磁场定 向的电机的状态方程 ， 根据状态方程分析系统的可逆性 ，
应用 ｑ阶逆系统 的方法实现了径 向悬浮力与旋转力之间、 径向悬 浮力之问 的动态解耦 ； 并采用线性综合方法
设计 了系统的闭环控制器 。仿真结果表 明， 系统具有 良好的动 、 静态性能。
０ 引 言
无轴承异步电机是一种多变量 、 强耦合 、 非线
性 的被控 系统 。其 旋 转力 和 径 向悬 浮 力之 间 、 径
象 ， 易掌握 ； 系统方法 是一种 直接反 馈线性化 不 逆 的方法 ， 有物理 概念清 晰直观 ， 具 数学 分析简单 明
关键词 ： 无轴承异步电机 ； 转子磁场定 向； 系统 ； 逆 解耦控制 中图分类号： Ｍ３ １２ Ｔ ４ 文献标识码 ： 文章编号 ： ７ －５０ ２ １ ）２００ － Ｔ ０ ．： Ｍ３ ３ Ａ １ ３６ ４ （０ ０ ０ － ８０ ６ ０ ５
无轴承电机悬浮控制系统的设计
无轴承电机悬浮控制系统的设计段春霞1,葛运旺2,蒋建虎3(洛阳理工学院,河南洛阳471003) 收稿日期:2008-05-06作者简介段春霞(),女,河南叶县人,硕士研究生,主要研究方向过程控制。
葛运旺(6),男,教授,主要研究方向电磁场分析 摘 要:无轴承电机是利用磁悬浮轴承和交流电机结构的相似性,将产生磁悬浮力的磁悬浮轴承绕组置入电机定子,省去了专门的磁悬浮轴承。
通过对转矩绕组和悬浮力绕组的解耦控制,使电机的转子同时具有产生转矩和自悬浮的功能。
无轴承电机能够实现高速、无摩擦等优良性能,是当前研究的热点之一,无轴承电机悬浮控制系统设计是该研究的关键。
论文介绍了无轴承电机悬浮控制的基本原理,设计出了基于转矩绕组转子磁场定向的悬浮控制系统。
关键词:磁悬浮 无轴承电机 悬浮控制系统 转矩绕组 中图分类号:TH12 文献标识码:B 文章编号:1671-4024(2008)03-49-04 一、引言随着科学技术的进步,高速和超高速电机在机床主轴、涡轮分子泵、离心机、压缩机、机电贮能、航空航天等领域获得广泛的应用。
支撑轴承技术一直是高速电机发展的“瓶颈”。
高速电机一般采用气浮、液浮和磁浮轴承,气浮和液浮轴承需要专门相配的气压、液压系统,造成电机系统结构复杂、能耗大、效率低。
磁浮轴承虽具有无润滑、无磨损、无机械噪声和结构简单等特点,经过近三十年的发展和完善,在高速电机中使用的比例越来越大。
但由于磁轴承本身占有一定的轴向空间,轴向利用率低,限制了其临界转速和输出功率,也影响到高速电机的微型化,另外磁轴承成本过高也影响到它的广泛使用。
提高电机系统的轴向利用率,相应也就提高了电机的临界转速和输出功率。
一种途径是研究集轴向悬浮和径向悬浮功能于一体的轴向径向混合磁轴承,如锥形磁轴承等;另一途径就是研究集径向悬浮功能和驱动力矩功能于一体的新型电机,这种途径对提高电机系统轴向利用率尤其显著,这种电机就是无轴承电机。
二、无轴承电机悬浮控制原理(一)无轴承电机悬浮工作原理传统电机中存在着两种不同类型的磁力:洛伦兹力和麦克斯韦力。
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ｐｅｔ ｎ ｓｖ ｒ ｔｅｆｒ ｆ ｅｒ ｇｅｓｍ ｔ ｅｂ ａ ｎｌｓ ｓｃ ｏｏ，ｈｃ ａ ｏｔ ｔ ｔｄ ｎ ｐ ｌ ａ ｏ ｌｓ ａｄｍｏｔ ｅｓ ｉ ｍ ｏ ａ ｎｌｓ ｏ ｒ ｓｈ ｅｒ ｇｅｓ ｌ ｅｍ ｔｒｗ ｉ ｈ ｉ ｒ ｎ ｕ ｙａｄａ ｐｉ ｔ ｎ ａｌ ｏ ｂ ｉ ｏ ｉｔ ｉ ｉ ｈ ｓ ｍｐ ａ ｓ ｃｉ
１ 引 言
无 轴 承薄 片 电机 具有 磁 轴 承支 承 电机 无摩 擦 、 无磨 损 、 无污 染 、 需润 滑 和密 封 、 无 高速 度 、 高精 度 、 长 寿命 等优 点。 小功率 无轴 承薄 片 电机具 有传 统 电
绕 组 （ 对 数 ｐ） 极 。的基 础 上 ， 要 一套 能产 生径 向悬 需
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孙 永 波 ，朱 烷秋 ，成 秋 良
（ 江苏大学 ， 江苏 镇江 ２２１） １０ ３ 摘要 ： 无轴承 电机是具有磁轴 承优 点的一种新 型电机 ， 中无轴承薄片 电机是无轴 承 电机 中简单且实用 的一 其 种 ，具有重要的研究和应用价值。采用转子磁场定 向控制策略 ，设计 了无轴承薄片 电机数字控制 系统 ，研 制了 以 Ｔ ３ ０ Ｆ ４ ７为核心 的控制系统硬件和 软件 。实验 结果表 明， 制的数字控制系统参数调整方便， ＭＳ ２Ｌ ２ ０ 研 性能参数满足无 轴承薄片 电机的控制 要求 。 关键词： 电机 ： 磁场定 向： 数字控制 中图分类号：Ｍ３ １ Ｔ ０． ２ 文献标识码 ： Ａ 文章编 号：００ １０ ２０ ）１ ０ ３ －） １０ —０ Ｘ（０ ７ １－ ０ ４４ ４
浮力 的绕组（ 极对数 ｐ） 以满足 Ｐ－２１使无轴承 ｚ， 。 ＋， ／ ｏ 电机 能产 生径 向悬浮 力 。图 １ 出麦克斯 韦 径 向悬 示 浮 力产 生原 理 。
机无法实现和替代的技术和经济优势 。在要求免维 修 、 寿命 运 行 ， 菌 、 长 无 无污 染 以及 有毒 有 害 液体 或
Ｒｅ ｌ ａ ｉｎ ｏ ｔ ｒ Ｍ ａ ｎ ｔ ｉｌ ｉｎ ｅ ｎ ｒ ｌ ｙ ｔｍ ａｉ ｔ ｆＲｏ ｏ ｇ ｅｉ Ｆ ｅｄ Ｏｒｅ ｔｄ Ｃｏ ｔｏ ｓｅ ｚ ｏ ｃ Ｓ ｏ ａ ｉ ｇｅ ｓＳ ｉｅ Ｍ ｏ ｏ ｓ ｎ Ｂｅ ｒｎ ｌｓ ｌ ｔ ｒ ｃ
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第 ４ 卷 第 １ 电 子 技 术
Ｐ ｏｗｅ ｅ ｔｏ ｃ ｒＥｌ ｃｒ ｎｉｓ
Ｖ０． １．Ｎ ． １ １ ４ ｏ １
Ｎｏ ｅ ｅ ， ０ ７ ｖ ｍｂ ｒ ２ ０
无轴承薄片电机转子磁场定向控制系统实现