基于单片机的足球机器人小车系统设计
(完整版)基于单片机控制的双足行走机器人的设计
基于单片机控制的双足行走机器人设计摘要：21世纪机器人发展日新月异，从传统的履带式机器人到如今的双足行走机器人，机器人的应用范围越来越广。
本系统以单片机（STC89c52）为系统的中央控制器，以单片机（STC12c5410ad）为舵机控制模块。
将中央控制器与舵机控制器，舵机，各类传感设备及受控部件等有机结合，构成整个双足行走机器人，达到行走、做动作的目的。
单片机中央控制器与舵机控制器以串口通信方式实现。
系统的硬件设计中，对主要硬件舵机控制器和STC89C52单片机及其外围电路进行了详细的讲述。
硬件包括舵机控制器，STC12C5410AD 单片机，按键，各种传感器和数据采集与处理单元。
软件包括单片机初始化、主程序、信号采集中断程序、通过串口通讯的接收和发送程序。
论文的最后部分以双足行走机器人为基础，结合传感器，外围控制设备组成控制系统，并给出了此系统应用领域的一些探讨和研究。
关键词：单片机；舵机控制； STC12C5410ADBipedal robot design based on MCUAbstract：In the 21st century robot development changes with each passing day, from the traditional crawler robot to now bipedal robot, the robot's application scope is more and more widely.This system by single chip microcomputer (STC89c52) as the central controller in the system, STC12c5410ad MCU as the steering gear control module. The central controller and the servo controller, Steering gear, all kinds of sensing and control components such as organic combination, make up the whole bipedal robot, the purpose of to walk, do the action.Single chip microcomputer central controller and the servo controller to realize serial communication way.System hardware design, the main hardware servo controller and STC89C52 single-chip microcomputer and peripheral circuit in detail. Hardware including servo controller, STC12C5410AD micro controller, buttons, all kinds of sensor and data acquisition and processing unit. Software includes MCU initialization, the main program, and interrupts program signal collection, through a serial port communication to send and receive procedures. The last part of the paper on the basis of bipedal robot, combined with the sensor, the peripheral control device of control system, this system is also given some discussions and research in the field of application.Keywords：MCU; Servo Control; STC12C5410AD目录第一章绪论 (5)1.1课题背景 (5)1.2课题研究的目的及意义 (6)1.3系统设计主要任务 (7)第二章系统方案设计 (8)2.1机器人自由度选择 (8)2.2机器人结构的设计 (8)2.3驱动方案选型 (8)2.4系统总体设计 (9)第三章系统硬件电路设计 (10)3.1单片机控制模块 (6)3.2 舵机控制模块 (11)3.3 传感器模块电路设计 (12)3.4按键电路设计 (12)3.5机器人电源及通信系统设计 (13)第四章系统软件设计 (15)4.1程序流程图 (15)4.2控制流程图 (16)4.3动作数据采集 (16)4.4数据库的建立 (17)第五章系统整机调试及功能测试 (18)5.1舵机控制控制模块调试 (18)5.2舵机调试 (18)5.3红外传感设备调试 (19)5.4按键测试 (19)5.5整机调试 (19)第六章设计总结及技术展望 (20)参考文献 (21)附录 (21)第一章绪论1.1 课题背景1920年捷克斯洛伐克作家卡佩克写了一本小说叫《罗萨姆的机器人万能公司》。
基于单片机遥控小车的设计
基于单片机遥控小车的设计摘要随着电子业的发展，自动化已不再是一个新鲜的话题，无人驾驶的遥控小汽车也必将进入实用阶段，智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能电动车就是其中的一个体现。
本系统模拟基于51单片机的遥控小车的设计。
89C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。
这里介绍的是如何用89C51单片机来实现无线遥控小车的毕业设计，该设计是结合实际应用而确定的设计类课题。
本系统以设计题目的要求为目的，采用89C51单片机为控制核心，采用L298N对小车电机的控制，利用以PT2262/PT2272芯片的无线遥控模块装置，本次设计基于完备的软硬件系统，很好的实现了电动小汽车的前后行进，特定路径的行驶，以及停车。
整个系统的电路结构简单，可靠性能高。
实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析关键词:单片机；无线控制技术；PWM调速；L298N；PT2262/2272。
The Design of Remote Control CarBased On MCUAbstractAlong with the development of electronic, automation is not a fresh word any more, and no-man controlled cars will be realized. The new invention of modern intelligence, is a future of development, he can follow the pattern set in advance in an environment where automatic operation, no human's management, used in scientific exploration and so on. Smart electric car is one of expression. That system is based on the design of 51 MCU controlled car. 89C51 MCU is eight-figure microcontroller, which receives high praise from the users because of its easy use and versatility. This graduation design introduces how 89C51 MCU realize the remote control of the car, a combination of the practical application and design. This system designs for the purpose of the topic request, using 89C51 MCU as control core, the car motor control by L298N,and wireless remote control which chip PT2262/2272 device, with the electric car, driving, and the particular path park. The whole system of the circuit structure is simple and reliable. This paper introduces the hardware design method of the system and the analysis of the test results.Keyword: MCU; Wireless Remote Control; PWM speed adjusting;L298N；PT2262/2272目录1 前言 (4)2 方案设计与论证 (6)2.1直流调速系统 (6)2.2无线控制系统 (7)2.3系统原理图 (8)3 硬件设计与实现 (10)3.189C51单片机硬件结构 (10)3.1.1 一个8位的微处理器（CPU） (11)3.1.2 存储器 (11)3.1.3 I/O接口 (12)3.1.4 定时器/计数器 (12)3.1.5 五个中断源的中断控制系统 (12)3.1.6振荡器及定时电路 (13)3.289C51单片机引脚及其功能 (13)3.2.1 电源引脚Vcc和Vss (14)3.2.2 时钟电路引脚XTAL1和XTAL2 (14)3.2.3 控制信号引脚RST，ALE，/PSEN和/EA (15)3.2.4 输入/输出端口P0，P1，P2和P3 (15)3.3系统运动控制部分设计 (16)3.3.1 电机选型 (16)3.3.2 L298N驱动电机 (17)3.4无线电发射接收模块介绍 (20)3.551单片机的最小应用系统设计 (24)3.6PWM调速系统 (26)4 软件设计 (29)5 测试数据、测试结果分析及结论 (31)致谢...................................................... 错误!未定义书签。
基于 STC89C52 单片机的智能小车设计
能智造与信息技术基于STC89C52单片机的智能小车设计李亚振（安阳师范学院河南安阳455000）摘要：本设计主要器件有STC89C52单片机、RZ7899驱动芯片和N20直流减速电机，使用两节锂电池共7.4V 作为系统供电，经LM7805稳压芯片降压到5V 后为单片机系统供电，通过红外循迹模块和避障模块，实现S 形曲线行驶和避障功能。
通过控制电机驱动模块控制电机输出转速，改变车辆移动状态，实现转弯。
在行驶过程中，通过蜂鸣器播放音乐或充当汽车喇叭，同时设置灯光进行照明。
软件程序采用C 语言，通过keil 软件实现对小车的控制。
通过pcb 设计和实物调试，验证了该智能小车虽设计简单，但功能强大，应用广泛。
关键词：智能小车STC89C52单片机循迹PCB 设计中图分类号：TP23文献标识码：A文章编号：1674-098X(2022)04(a)-0058-04当前，社会新工艺、新技术快速发展，人工智能技术逐步成熟，并广泛应用于工业、农业、医疗等行业。
智能小车作为人工智能领域研究的重要分支，可以代替人类在一些危险环境下完成相关工作。
本设计以STC89C52单片机作为小车控制系统的核心处理器，包括驱动、红外循迹、避障和音乐播放等模块，通过对各模块的设计，全面说明该智能小车工作的基本原理。
1系统总体设计目标本设计增添红外线遥控电路，控制智能小车运动，功能除了前进后退，还可以按照设置路线行驶并躲避障碍物，利用C 语言程序设置智能小车的运动状态，在编写代码时写入不同的音乐模块，调试实现小车的多功能运行［1］。
系统设计框图如图1所示。
2系统模块设计2.1电源输入模块本设计选用7.4V 可充电锂电池，可以循环使用，经过LM7805稳压芯片后，给单片机和外围器件提供供电。
电机驱动的芯片由7.4V 锂电池直接提供。
二极管D1起着防反接的作用，LED2作为电源指示灯，当开关SW1打开时，系统就会开始供电。
电源输入原理图如图2所示。
基于单片机的语音控制小车系统设计与实现
基于单片机的语音控制小车系统设计与实现摘要
随着微控制器技术的发展，单片机在实现物联网的各种应用方面取得
了较大的进步。
本文基于单片机技术的发展，设计并实现了一种基于语音
控制小车的系统。
该系统帮助用户控制小车的行驶状态和运行方向，实现
用户所需要的控制功能。
系统设计使用ESP8266模块实现WIFI连接，
MPU6050模块实现空间姿态监测，并采用DC直流电机控制小车，并采用
语言识别技术识别用户语音，进而实现控制。
本文介绍了系统的功能要求，硬件组件和软件结构，以及整个系统的实现流程。
在硬件电路方面，本文
介绍了最终系统的电路原理图及其各个模块之间的电路连接。
在软件结构
方面，本文介绍了整个系统的软件架构，包括硬件驱动层的实现和应用层
的实现，以及语音识别模块的设计与实现。
最终，本文实现了一个基于单
片机的语音控制小车系统，这种系统可以满足用户的实际需求，可以有效
提高小车的可控性。
关键词：单片机；小车；语音控制；ESP8266；MPU6050
1 Introduction
随着物联网技术的发展，单片机在实现各种应用方面取得了长足的进步。
基于FPGA的小型足球机器人无线通信子系统的设计
第２ ８卷 第 １ 期 １
２１ ０ １年 ｌ １月
机
电
工
程
Ｖ ｌ ８ Ｎｏ １ ｏ ＿２ ． １
ＮＯ ． ２ Ｖ ０１１
Ｊｕ ｎ ｌ ｆＭｅ ｈ ｎｃ ｌ＆ Ｅ ｅ ｔｃ ｌＥ ｇｎ ｅｉｇ ｏ ｒａ ｃ ａ ｉａ ｏ ｌｃｒ ａ ｎ ｉｅ ｒｎ ｉ
基于 Ｆ Ｇ Ｐ Ａ的小型足球机器人 无线通信子系统的设计
ｓ ａ ｌ ｃ ｌ ｏ ｃ ｒ ｒ ｂ ｔｂ ｓ ｄ ０ ＰＧＡ ｍ ｌ ｓ ａｅ ｓ ｃ ｅ ｏ ｏ ａ ｅ ｎ Ｆ
Ｗ ＡＮＧ ｎ Ｍｉ ｇ，ＺＨＡＯ Ｘｉ ｏ，Ｌ ａ —ｍｉ ｇ ａ ＩＸｉ ｏ ｎ
（ ａｕｔ ｏ ｃ ａ ｉ ｌ ｎ ｉｅ ｒ ｇ＆ Ａ ｔｍ ｔ ｎ Ｚ ｅｉ ｇＳｉＴ ｃ ｎｖ ｒ ｔ， ｎ ｚｏ １０ ８ ｈｎ ） Ｆ ｃ ｌ ｆ ｙ Ｍｅｈ ｎｃ ｇ ｅｉ ａＥ ｎ ｎ ｕｏ ａｉ ， ｈｊ ｎ ｃ ｅｈＵ ｉ ｓ ｙ Ｈａ ｇｈ ｕ３ ０ １ ，Ｃ ｉａ ｏ ａ — ｅｉ
ａ ｄ ｒ ｃ ｉｉ ｇ ｍｏ ｕ ｅ Ｒ ｓ ｌ ｈ ｗ ｔ ａ ｈ ｓ ｓ ｓｅ ｉ ｈ ｇ ｌ ｎ ｅ ｒ ｔ ｄ ｉ ｉ ａ ｙ ｔ ｍｐ ｅ ｎ ， ａ ｏ ｄ ｐ ｒ ｒ ｎ ｅ ｏ ｅｉ ｂｌ ｙ ｎ ｅ ｅ ｖｎ ｄ ｌ ． ｅ ｕ ｔ ｓ ｏ ｈ ｔｔ ｉ ｙ ｔｍ ｓ ｉ ｈｙ ｉ ｔ ｇａ ｅ ， ｔ ｓ ｅ ｓ ｏ ｉ ｌｍｅ ｔ ｈ ｓ ａ ｇ ｏ ｅｆ ｍａ ｃ ｆ ｒ ｌ ｉ ｔ ， ｓ ｏ ａ ｉ
基于单片机的六足仿生机器人设计
基于单片机的六足仿生机器人设计作者：赵丹陶砂曲鸣飞来源：《中国科技博览》2015年第06期[摘要]基于仿生原理，设计、制作动作灵活、结构简单的六足机器人，对其结构组成、行走原理、步态规划算法与控制系统设计进行介绍。
实验表明，本系统具有良好的控制稳定性。
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2015）06-0315-01前言机器人技术融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。
轮式车辆在平地公路运输中有着无可替代的用途，而履带车辆被广泛应用在沙地和泥泞的地面。
足式步行机器人适合于山地和复杂多障碍地面的移动，多足步行机器人由于足端与地面接触面积小的特点，机器人能够在足端点可达工作范围内自由调整步行姿态，灵活选择机械腿的落脚点，越过障碍物和小沟壑，具有很高的避障、越障能力，因此能更好的适应崎岖地形，其研究对于军事运输、矿山开采、星球探测等领域具有重要的意义。
本文开发设计一种可靠、实用的六足圆形仿生机器人，该机构具有结构紧凑，传动可靠的优点，且留有较大的负重余量，便于今后功能的扩展。
1.六足机器人机构设计及分析本文设计的圆形六足仿生机器人作为一个系统，其运动关节、机械足以及机身构成了机器人的整体，六条机械足与机身通过舵机相连，均匀分布的圆形躯干的四周。
机器人质量重1.98kg。
六足机器人打开时的整体直径为640mm，身高为100mm；收起时的机器人整体直径为300mm，身高为290mm。
六足机器人每条腿上有3个关节，即3个自由度，全身共18个自由度。
如图1所示。
对于一个仿生机器人来说，每条腿上的3个自由度基本能满足到达各个位置的要求，实现躯干的灵活攀爬。
按照由躯干到足端的顺序，六足机器人每条腿上的三个自由度其传动方式如下：第一个自由度，由舵机带动腿部转节前后摆动，从而使整条腿前后摆动。
第二个自由度，由舵机带动腿部股节上下摆动。
毕业设计基于单片机的智能循迹小车
第1章绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。
世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。
移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。
当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。
从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。
智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。
它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。
智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。
智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备:(1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作;(2)摄像机，用来获得道路图像信息;(3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。
智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。
上一层技术是下一层技术的基础。
三个层次具体如下:(1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。
主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。
碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等.驾驶员状态监控系统包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。
基于单片机控制的机器人的设计
指向角 ，光轴 ， 波 长，辉度等性能指标。红 外接 收管可用上述光电二极管或三极管 。 红外元件所接收的信号 ， 根据 隋况的需
要 ，要进行模拟一 数字量 的转换 ，因此 需要
ＭＤ转换 的过程首先 向 Ｐ ｏ 和Ｐ ２ 端口 输
脉 冲启动 Ａ ／ Ｄ转换 ， 把 内部转换的数据送往
单片机 ，为 了提高 数据处 理速度 和控 制精 度 ，本次设计采用并 口技术 。
总路线 ， 当Ｅ Ｏ Ｃ由低变高时数据转换结换结
束。
制电路 ； 中层板是驱动及检测板 ，放置电机 驱动线路及红外检测线路 ；底层板是电源 与
电机板 ，放置两路 电源 ，两套电机及减速 系
算法设计要解决 的重要 问题。然而笔者查阅
存放灰度传感器
的数值 ，
ｕ ｃ ｈ ａ ｒ ｉ ｃ ｌ ａ ｔ ａ ２ ］ ； ， ・ 存放最原始灰度
不大，必且场地尺寸有限 ， 可选用小型直流
伺服 电机 ，可 用 电枢 电压作 为速度控 制信 号， 但 必须加装减速箱 以适应低转速和大扭 矩的应用环境 。 发 出红 外光 的足球 意 味着机 器人 必须
倒 ，用集成度较 高的 ８ ０ ５ １ 单片机为核 ｌ 心来设计电路，并应用 Ｃ语 言实现软件的编程。
关键词 ：单片机 ；８ ０ ５ １ ；Ｃ语 言；足球机 器人
１总体介绍 该足球机器人主要具有 以下功能 ： 无线 数字接收 、电动驱动 及调速 、 红外检测 、 障 碍、 智能协调控 制等。 采取 了双层 Ｐ Ｃ Ｂ板结 构，各部件通过屏障电缆连接 ， 金 属框架结
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中图分类：TP273密级：无UDC：单位代码：基于单片机的足球机器人小车系统设计Car System Design of Soccer RobotBased on SCM焦作大学焦作大学毕业设计摘要摘要足球机器人是人工智能与机器人领域极富挑战性的高技术密集项目，它涉及机械、计算机、自动化、电子、传感器信息、图象处理、无线网络等高技术。
同时又是人工智能技术的一个理想突破点。
机器人踢足球，看似游戏，其实展示了一个国家信息和自动化技术的综合实力。
足球机器人系统在许多领域有着广泛的应用前景，比如，高校和科研院所的教学和科研；无人驾驶飞机群的编队控制及与敌方的辅助攻防对抗等，国内许多高校都开展了机器人足球的研究，并自1999年起分别在哈尔滨工业大学、上海交大等高校成功地举行了数次全国机器人足球竞赛，但我国的中型组足球机器人比赛所用的平台都是从国外进口，所谓的比赛只能称之为软件上的对抗。
本次设计从最基本的硬件开发做起，在原有的基础上进行了一系列的改进，设计依然采用MCS-51单片机作为足球机器人的微处理器，它结构简单，性能稳定，引脚数量多。
小车的驱动方面有采用双电机做为动力，四轮配置，PWM调速，使机器人的机动性能、灵活性、灵敏度等都有了大副度的提高；赛场的信息采集使用了并行口A/D模数转换，使得机器人对赛场信息把握更为及时；小车的通讯方面，采用了BIM-418(433)-F无线收发模块，使机器人足球队整体配合更为默契。
软件方面用C语言来编写，为以后的小车系统改进提高打下基础。
关键词：足球机器人小车；单片机；PWM调速；A/D数模转换焦作大学毕业设计AbstractAbstractSoccer robots and artificial intelligence robot is a very challenging field of high technology-intensive projects,involving machinery,computer,automation,electronics, sensors,image processing,wireless networks,and other high-tech.At the same time artificial intelligence technology is a good breakthrough.Robot soccer,the game appears,in fact,display a national information and automation technology's overall strength.Soccer Robot system in many areas have a wide application,for example, universities and research institutes of teaching and scientific research,unmanned aircraft and the control group and the formation of supporting the enemy offensive and defensive combat,many domestic colleges and universities have developed machines A-side soccer studies,and since1999,in Harbin Institute of Technology,Shanghai Jiaotong University and other colleges and universities successfully held a number of National Robot Soccer Competition,but our group of medium-sized robot soccer competition using the platform are imported from abroad,Competition can only be referred to as the so-called software on the confrontation.The basic design of the hardware development from the start,in the original on the basis of a series of improvements,the design still used as a SCM MCS-51soccer robot's microprocessor,its structure is simple,stable performance,Reply Large number of feet. Trolley drivers have a dual motor as a driving force,four-wheel configuration,PWM speed control so that the robot's mobility,flexibility,sensitivity and so has the University Pro-Vice-degree improvement in the information collection stadium used the parallel port A/D analog-digital conversion,making the stadium robot grasp more timely information;vehicle of communication,using a BIM-418(433)-F wireless transceiver modules,the robot soccer team as a whole with more understanding. C-language software used to prepare for the future of the trolley system to lay a foundation for improving the increase.Keyword:Robot Soccer car,SCM,PWM speed control,A/D DAC目录摘要 (1)Abstract (2)1足球机器人的总体设计 (1)1.1引言 (1)1.2机器人的总体介绍 (1)1.3机器人移动方式的选择 (1)1.4机器人电路硬件选择 (2)1.5传感器元件及转换元件选择 (2)1.6机器人运行算法的构想 (3)2动力驱动及硬件电路设计 (7)2.1动力驱动部件与运动方式设计 (7)2．2机器人的车轮配置和操舵方式 (7)2.3硬件电路设计 (8)2.3.1机器人系统结构 (8)2.3.2主控部分硬件电路[3] (9)2.3.3传感器部分硬件电路 (12)2.3.4电源供应部分 (16)2.4.1无线电线通讯接收系统 (21)3足球机器人的软件设计 (23)3.1A/D转换器的读写控制模块[8] (23)3.2运动控制程序模块 (24)3.2.1程序原理 (24)3.2.2运动控制模块 (24)3.3找球程序模块 (26)3.3.1编程思路 (26)3.3.2找球程序流程图 (26)3.3.3用C语言编写的程序代码 (27)3.4进攻程序模块 (28)3.4.1编程思路 (28)3.4.2进攻程序模块流程图 (29)3.4.5用C语言编写的程序代码 (30)3.5碰撞避让程序模块 (31)3.5.1碰撞避让程序的硬件实现 (31)3.5.2中断控制设置 (31)3.5.3碰撞系统模块程序 (32)3.6整体程序 (32)4功能测试 (34)4.1功能测试 (34)4.1.1找球功能模块测试 (34)4.1.2碰撞功能模块测试 (34)4.1.3方向判断功能模块测试 (34)5设计总结 (35)5.1本设计的优点及创新之处 (35)5.2本设计可改进的方面 (35)参考文献 (36)附录 (37)致谢 (43)1足球机器人的总体设计1.1引言机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高科技对抗活动，足球机器人的硬件设计它涉及人工智能、智能控制、机器人、通讯、传感及机构等多个领域的前沿研究和技术融合。
它集高技术、娱乐和比赛于一体，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。
目前，国际上推出了各种不同类型的机器人比赛，如机器人足球、机器人舞蹈、机器人相扑、机器人投篮等，其中尤以机器人足球比赛最为引人注目。
足球机器人小车系统作为整个系统的执行机构，其性能好坏对整个起着至关重要的作用。
早期微型足球机器人采用分立元件控制[1]，这基本可以满足一般训练和比赛的要求，但也暴露很多的问题，例如运算速度太慢，可靠性低，经常出现故障等等，随着硬件水平的不断提高，越来越多的国内外更高性高的解决方案，如采用DSP的方式可以提高运算速度和控制精度，但是由于DSP结构复杂，采用这种方式的同时也为电路的设计和后续的开发和扩展工作带来了很大的困难。
因此本次设计采用集成度较高的8051单片机为核心来设计电路，它集成度高、性能稳定、价格低、外围扩展电路丰富、开发周期短等特点。
1.2机器人的总体介绍电气设计要求具有以下功能：无线数字接收、电动驱动及调速、红外检测、障碍、智能协调控制等。
采取了双层PCB板结构，各部件通过屏障电缆连接，金属框架结构。
上层板是CPU板、A/D转换电路、放置电机驱动及接口电路、无线接电路等主要控制电路；中层板是驱动及检测板，放置电机驱动线路及红外检测线路；底层板是电源与电机板，放置两路电源，两套电机及减速系统，两个主动轮和两个从动轮用于保持小车的稳定运行以及场地灰度检测传感器，还有前端控球部件等。
1.3机器人移动方式的选择机器人在地面上移动的方式通常有三种：车轮式、履带式和步行式。
步行移动方式模仿人类或动物的行走机理，用腿脚走路，对环境适应性好，智能程度也相对较高。
正因如此，步行移动方式在机构和控制上是最复杂的，技术上也还不成熟，不适于在要求灵活和可靠性高的比赛中。
履带式实际是一种自己为自己铺路的轮式车辆。
它是将环状循环轨道履带卷绕在若干滚轮外，使车轮不直接与地面接触。
履带式的优点是着地面积比车轮式大，所以对地压强小；另外与路面黏着力强，能吸收较小的凸凹不平，适于松软不平的地面。