未来战场装备——外骨骼单兵作战装甲
HULC( )
HULC总重32千克，其动力源为两块总重量为3.6 千克的锂聚合物电池。在一次充满电后，可保证穿戴 者以每小时 4.8公里的速度背负 90千克重物连续行进 一个小时。穿着HULC系统的冲刺速度，则可达到16 公里 / 小时。在电池电力耗尽时，系统仍然能够正常 工作。较之以前，身穿“金属骨骼”的士兵在战场上 能够更快速并且更容易地转移伤员，撤退时可毫不费 力地带走沉重的设备。 HULC系统能够明显降低人体对氧气的消耗量。据 统计，试验人员穿戴上“金属骨骼”后背负36.7千克 重的物资，以每小时 3.2 公里的速度行进，其氧气的 消耗量比不穿“金属骨骼”时减少大约15％。而氧气 消耗量越大，人就会越疲劳。
外骨骼单兵作战装甲
美国《陆军技术》报道，美国陆军接收 洛克希德·马丁公司的改进型人体负重外骨 骼（ Human Universal Load Carrier ， HULC），用于评估测试，并准备在今年晚 些时候列装驻阿美军，旨在减轻下车士兵的 后勤负担。这款单兵外骨骼可让士兵在负重 90公斤的情况下，以10公里/小时的速度在 任何地形前进，而且只需一块电池就能够持 续工作超过72小时。
未来战场
Q&A
HULC( )
HULC 系统虽然性能先进，但控 制并不复杂，无需通过操纵杆或其他 机械装置进行控制，先进的便携式微 型计算机可以让这种外骨骼与士兵们 的四肢运动保持兵能携带更多的和火力更大的武器装备，是提高 单兵打击能力的核心。由于大部分人能够拿起和携带的重量有限，而过重的单 兵装备会把士兵压垮，因此，HULC通过研究它的增大力量功能，使士兵能携 带更多的装备和给养，进而提高士兵的打击能力。 二是提高防护能力 由于 HULC 的承载能力远超人体，可以在其上加装 适合单兵的复合材料装甲，将单兵防护提高到一个新的水平。 三是提高机动能力 普通人走路的时速为6—10公里，但是士兵通常要 携带很重的军需品，很难快速行进。而HULC前后皆可负重，可在水平地面以4 千米/小时的速度行进20千米，持续最大速度为11千米/小时，爆发最大速度为 16千米/小时，这将大大提高单兵的机动能力。 四是提高战场感知能力 HULC 可以加装传感器系统，以加强士兵的战场态 势感知能力；还可以加装卫星通信和定位装置，让每个士兵都成为一个网络通 信节点，指挥部可以清楚知道每个士兵目前所在的位置。
HULC( )
“人体负重外骨骼”（简称HULC）是一种模仿人 体结构特点设计的外穿型机械骨骼。它最初由洛·马 公司下属的伯克利仿生科技公司研制，目的是使士兵 能够背负大约90公斤重物，以10千米/小时的速度在 多种地形中行进。 HULC的最大负重超过100千克，全部由背上的托 盘承担，再通过机械腿直接传递到地面，穿戴者几乎 感觉不到任何重量。 HULC 身体上半部分的承载部位 可以按照需求进行配置。目前选项有抓起炮弹的抓钩、 抓起重型枪械的特制吊钩等，当然也可以根据军方的 要求专门设计承载装置。
让战士变身“钢铁侠”的单兵外骨骼
外骨骼是如何借力的？
那么，外骨骼是如何帮助士兵在复杂山地行走或是运 送物资的呢？首先，外骨骼重量不到 5 千克，穿戴起来也 是十分方便的，经过训练的士兵不到 2 分钟就可以穿戴好。
有人要问：把它们穿戴在身上，还是要靠人体的力量 来行走，就算再轻，还是增加了重量，累的还是士兵个人 啊！不是这样的。外骨骼的作用是把重力直接传给地面， 力量分布到身体肌肉各个部位。
打个比方吧：大家见过水中的螃蟹吧？它们身上有硬 壳护身，这种硬壳对于它们来说，就是起保护作用的；同时， 也能促使它们快速行走。而单兵外骨骼的作用，就类似于 这个硬壳。
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强大的助力运动功能
大家可能会问了：在战场上，士兵们有头盔，又有防弹衣，还要外骨 骼干什么呢？而且，它们毕竟是坚硬的外壳，岂不是增加了重量，影响士 兵的运动能力吗？
实际上，外骨骼的功用，还真不是防护功能，而是体现在运动功能上。 打仗的时候，士兵们在平地行走，速度很快。可你想过吗？如果是爬山， 而且背着弹药等补给物资，那就非常困难了。虽然现在机械运输都很发达， 可在山地作战的时候，车辆根本上不去，只能靠人来搬运，还没开始打仗呢， 就要把战士们累得精疲力尽，还哪有力量打仗呢？而外骨骼就是来解决这 一问题的。
就比如，骑自行车和走路，哪个省力呢？当然是骑自 行车了。同样是人在费力，但却可以增加负重了。说得再 明白一点，就是人同样累，但穿上外骨骼，借用它的力， 就可以增加负重了。
外骨骼可以负重多少？
穿戴上外骨骼后，可以增加负重 70 千克。这个数据 相关机构已经做过测试了！
士兵打仗的时候，有人觉得，带的东西越少，机动性 就越好，就可以灵活自如了。但是，战场上的胜败可不是 以机动性来衡量的，是以杀敌和保护自己来衡量的。如果 能增加负重，就可以带更多的弹药，就可以带更重的防弹 衣，以及各种现代的侦察设备、物资补给了。这样一来， 打胜仗的机率是不是就更大了呢？
外骨骼装备在未来单兵系统中的应用前景
【 摘 要】当前世界上很 多国家为了应对新 军事变革， 都在制定和实施未来单兵系统的发展计划， 抢 占军事制高点 ， 由于这些系统融入 了各种先进的军事装备， 士兵的 负重也大大增加 ， 不利于任务的及 ｛
时完成， 外骨骼装备的出现及应用将改变这种局面。外骨骼装备既可以为士兵增强负重能力， 也可以作 ｉ 为一个非常不错的武器搭载平台，通过集成多种先进武器装备使普通士兵成为一个强大的作战单元，｛
中图分 类号 ：Ｈ１ ， ２ ２ 文献 标识码 ： Ｔ ６Ｅ ５ Ａ
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１研 究 背 景
ｆｔｅ ｏ ｉ ｓ ｍ ｗｉ ｐ ｃ ｉ ｏ ｅｓｓ ｒ ． ｕ ｒ ｓｄ ｒｙ ｅ ，ｈ ｈ ｐｌａｏ ｐ ｓ ｃ ｏ ｕ ｌｅｓ ｔ ｃ ａ ｉ ｎ ｒｐ ｔｉｂ ａ ｔ ｄ
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单兵外骨骼装备技术简介
单兵外骨骼装备技术简介作者：葛水平杨陈君陈耀凯来源：《中国新技术新产品》2016年第14期摘要：当前世界上很多国家，为了应对不断变化的军事变革，都在大力提升自己的单兵作战能力，而这就要依托于先进的武器装备，使得士兵的负重也大大增加，增大了作战难度。
而外骨骼装备的出现及应用将改变这种局面。
它不但可以增强士兵的负重能力，是一个非常不错的武器搭载平台，同时可以提升士兵的机动性和防御能力。
因此外骨骼技术作为一项前沿科技，势必在未来战场上起到很大的作用，具有十分广阔的应用前景。
关键词：单兵系统；外骨骼；应用前景中图分类号：TP311 文献标识码：A一、外骨骼技术介绍外骨骼（Exoskeleton）这一名词，来源于生物学昆虫和壳类动物的坚硬外壳，它是一种能够提供对生物柔软内部器官进行构型，建筑和保护的坚硬的外部结构。
人体外骨骼系统是一个穿戴在操作者身体外部的：“机器人”他能对穿戴者提供支撑保护的同时还可以为人体提供额外的动力和感知能力，可以大大地增加人体机能。
外骨骼技术是人体与机器的完美融合，穿戴者和外骨骼成为了一个闭环的协同系统。
机器通过多种传感器实时感知穿戴者的运动状态和运动意图，并进行实时分析，快速做出反应，以实现人机多自由度、多运动状态的运动辅助，并对穿戴者的行为运动进行放大，提升人体机能。
（一）单兵外骨骼技术的研究背景未来战争，越来越趋近小型化、特种化，所以单兵作战能力就显得越来越重要，战场上要求士兵拥有超强的作战能力及侦查能力，但是有时候受到地形、负重等因素的限制，人体机能的极限已经无法适应瞬息万变的战场情况。
在这种情况下，能够提高士兵身体机能的外骨骼装备就成为解决这个问题的最好方案。
（二）国内外研究现状目前，大多数国家对于外骨骼的研究都还属于初步阶段，比较先进的有美国和日本。
而我国对外骨骼领域的探索比较晚，但随着外骨骼机器人在社会上的需求量不断增大，我国也在这个领域投入了比较大的研究力量，也取得了一些成果。
外骨骼装甲的参数
外骨骼装甲的参数一、动力系统参数。
外骨骼装甲的动力那可是相当关键的。
就像汽车得有个好发动机一样，外骨骼装甲的动力来源方式多种多样。
有的是靠电池供电，这种电池的参数可就有讲究了。
它的电量得足够支撑外骨骼装甲完成一系列的动作。
比如说，一个普通的外骨骼装甲电池，可能容量得达到几千毫安时呢。
为啥要这么大呢？因为外骨骼装甲不管是在战场上飞奔，还是在救援现场抬重物，那都是要消耗大量电能的。
这电能就像人的体力，消耗起来可快了。
而且电池的充电时间也很重要，要是充电个把小时就能充满，那就太方便了。
可要是一充就得好几个小时，那就有点麻烦啦，就像你手机充电半天充不满，急死人。
还有一些外骨骼装甲是采用燃油发动机作为辅助动力的。
这燃油发动机的功率也有参数要求呢。
功率小了，带动外骨骼装甲就像小马拉大车，根本跑不动。
功率大了呢，又会带来很多其他问题，像是噪音大，还费油。
就像一个人吃饭，吃太少没力气干活，吃太多又撑得难受。
二、承重与负载参数。
外骨骼装甲能承受多重的东西，这也是个重要的参数。
想象一下，要是它连一个人的重量都承受不了，那还怎么让人穿着它去战斗或者干活呢？一般来说，比较初级的外骨骼装甲也能承受个几百公斤的重量。
这几百公斤可以是人的体重加上一些装备的重量。
比如说，一个士兵背着枪、弹药，再加上自身的重量，外骨骼装甲都得稳稳地撑住。
要是更高级一点的外骨骼装甲，承重能力能达到一吨多呢。
这就很厉害了，可以搬运一些大型的物体，在救援现场就像一个大力士一样。
承重能力强也得配合好的关节设计。
如果关节设计不合理，承受重量的时候就容易出问题，就像人的膝盖要是不好，背个重东西就很容易受伤。
负载方面呢，外骨骼装甲不仅要能承受重量，还得能合理分配这些重量。
不能让所有的压力都集中在某一个部位，得均匀地分散到各个支撑点上。
比如说，人的肩部、腰部、腿部都得合理分担重量，这样穿着的人才会觉得舒服，而且外骨骼装甲也能使用得更长久。
三、灵活性与机动性参数。
单兵外骨骼
洛克希德·马丁公司的HULC
• 这种新型装备的全 称为“人类负重外 骨骼”（简称 HULC），是一种能 够通过提供外力来 满足士兵对机动性 和支撑性需要的机 器人技术装备。
美国士兵经常负载过重的战斗载荷，这就增加了对身体的压力，使得士兵们精 疲力竭。
而HULC可以把这种重量通过电池驱动的金属骨骼转移到地面上。 先进的便携式微型计算机可以使得这种外骨骼与士兵们的运动保持协调一致。 HULC的这种完全非捆绑式、液压驱动的人形外骨骼使得士兵们的行动坐卧毫不费力。 HULC是一种模仿人体结构特点设计的外穿型机械骨骼， 内部配备有液压传动装置和可像关节一样弯曲的结构设计， 不但能够直立行进，还可完成下蹲和匍匐等多种相对复杂的动作。 不过，HULC的控制并不复杂，无需通过操纵杆或其他机械装置进行控制。 而且，HULC穿戴起来也非常方便，完全脱下只需30秒的时间。 HULC动力源为两块总重量3.6千克的锂聚合物电池。 在一次充满电后，HULC可保证穿着者以4.8公里/小时的速度背负90千
克重物持续行一个小时。 而穿着HULC的冲刺速度则可达到16公里/小时。
洛·马公司目前还在不断地改进这种HULC系统，以使美 国士兵起码可以负载约100千克的重物，提高他们有效完 成任务的能力。
SoloTrekXFV外骨骼飞行器
• 美国 “千年喷 气机”公司研制 的SoloTrekXFV也属 于“外骨骼人体 机能增强器”单 兵装备系统的一 个部分，它能使 未来士兵真正做 到健步如飞。
• SoloTrekXFV
日本的动力外骨骼
日本CYBERDYNE公司研究人员发明了 钢铁侠式的人体外骨骼， 辅助实施物理治疗，称为“机器人服混合 辅助肢”((HAL)。
电影《阿凡达》中的AMP
707所成功研制外骨骼机器人，未来可打造超级单兵战士
707所成功研制外骨骼机器人，未来可打造超级单兵战士美国科幻大片经常出现超级英雄拯救世界的桥段，备受全球观众们的欢迎，美国电影公司更是大肆收割全球票房。
随着科学技术的发展，曾经的科幻，却在越发地靠近抵近显示世界。
超级战士，在人类真实世界中的诞生，也并非完全不可能。
在2014年，美国科幻电影《明日边缘》就大为描述了外骨骼战士的超常规战斗力。
所谓外骨骼战士，是指穿戴外骨骼智能机械设备的人类战士，通过外骨骼智能机械设备，极大地提高普通人类战士的单兵作战能力。
这种可穿戴外骨骼智能机械设备，亦被称为“可穿戴的智能机器人”。
电影《明日边缘》中主角身穿外骨骼机器人早在1960年，美国通用电气公司就开发了一种名为“哈迪曼1”的可佩带单兵装备。
不过，“哈迪曼1”属于最初级的外骨骼机器人，仅仅能够代替人类的手臂，性能也极其有限。
1978年，美国麻省理工学院开始专门研究外骨骼机器人，并且得到五角大楼的支持。
虽然美国投入了大量的资源进行外骨骼机器人开发，但受限于技术，始终未取得显著成效。
“哈迪曼1”外骨骼机器手然而，日本却在该领域取得了长足的进步。
众所周知，日本机器人技术水平处于世界顶尖，诸多领域就连美国也比不上。
在外骨骼机器人开发上，日本筑波大学成功研制出全球第一种商业外骨骼机器人。
该外骨骼机器人能够完全地替换人类的双腿，帮助残疾人以每小时4公里的速度行走。
而且，穿戴该机器人的人类，不会产生任何不适。
它使用了大量的传感器和神经网络系统，能够充分协调人类的机体特征和生理变化。
但从全球来看，外骨骼机器人依然处于帮助人类修复部分肢体功能的阶段，尚且无法提高人类的身体机能。
而外骨骼机器人发展的终极目标，就是为了让人类穿戴后，能够拥有超常规的行动力，具有巨大的军事价值。
虽然研究未取得重大突破，但美国从未放弃外骨骼机器人的研发工作。
近年来，人工智能技术飞速发展，使得外骨骼机器人再次涌现曙光！由于人工智能技术出现得较晚，中国与美国几乎处于同一起跑线，丝毫不弱于美国。
未来战场的军事黑科技
未来战场的军事黑科技作者：佚名来源：《党员文摘》2018年第05期历史上，战争推动着科技，科技也改变着战争。
不过，与几十年、上百年前相比，今天的军事创新更加以人为本、更重视生命的价值。
举重若轻的机器外骨骼“外骨骼”一词来自希腊语，指的是昆虫坚硬的外壳，这种装备能通过液压装置增强使用者腿部和手臂的力量，让人们跑得更快、跳得更高、携带更多更重的东西，即便在负重的情况下也能健步如飞。
美国军方关于外骨骼的尝试最早可以追溯到上世纪60年代。
当时，美国通用电气公司与军方合作开发出了一种名为Hardiman的外骨骼装置，它能将人体的力量增强25倍，让佩戴者举起11公斤重的东西如同举起0.5公斤重的东西一样轻松。
如今，已经有不少外骨骼项目在医疗和军事上获得了应用。
如雷神公司为美国军方研制的XOS和XOS 2外骨骼系统;法国研发的大力神外骨骼系统和美国洛克希德一马丁公司研发的人类负重外骨骼（HULC）系统。
HULC是一种由锂离子电池驱动的下肢外骨骼，它能重新分布臀部和腿部的力量，让使用者能够轻松携带91公斤的装备物资。
与早期较为粗糙的外骨骼装备不同，HULC骨骼更为灵活易用，在其钛金属制成的支架中安装有多个传感器，内置的微型计算机能根据这些传感器的数据，让外骨骼与使用者的动作保持协调和同步。
能装进背包的“巡航导弹？”“弹簧刀”不是能拿在手上的小刀，而是一款小型无人机。
由于其体积小巧，既可用于侦察监视，也能用于对小型目标的精确杀伤，被誉为可藏身于背包的单兵“巡航导弹”。
“弹簧刀”无人机重量不到2公斤，机内装备有一枚小型炸弹，可由单兵使用小型弹射器发射，然后依靠电池动力飞行，升空后迅速展开机翼，能悄无声息地在空中高速飞行或盘旋，并将拍摄到的实时彩色影像传给地面控制人员。
一旦无人机操作手确认攻击目标，“弹簧刀”就会收起机翼，变身为一枚小型巡航导弹，直接撞向目标引爆炸弹。
据称，新版“弹簧刀”续航时间可达30分钟，飞行半径为9公里，“弹簧刀”会对4米以内的人造成致命伤害，但不会波及目标10米范围外的人员。
单兵外骨骼结构与运动分析
单兵外骨骼结构与运动分析随着现代科技的发展,武器装备水平越来越成为现代战争胜利的重要保证。
作战部队规模小、作战消耗高成为现代战争基本特征。
同时,反恐战争等新形式的武装打击对单兵装备要求越来越高,单兵负荷也随之增大,以单兵每天平均物资消耗为例,二战时20kg,越南战争时是90kg,海湾战争时已经达到了200kg,因此作为一种可以让士兵通过穿戴,从而提供支撑重量,辅助运动等功能效果的机械装置,单兵外骨骼机构可以帮助士兵更好的完成战斗任务。
2000年,美国国防先进研究项目局资助研究增强士兵机能的外骨骼(EHPA)的项目,目的旨在开发一种对外界环境变化有着智能识别并适应的外骨骼系统,通过试验,士兵载重能力,行动速度成倍提高,并能有效抵御轻武器弹药袭击（如图1）。
2结构与运动分析2.1 外骨骼组成及运动机理其机械结构由多杆开链机构、将重力传递到地面的脚托以及放置重物的托架三部分组成,其集成了传感系统、动力系统、控制系统等诸多复杂的系统机构。
开链机构与人腿同频完成运动并帮助人体承载重物。
负重信息传至脚托传感器,运动信息传至多杆机构上的传感器,通过搜集负重和人体运动信息,将信息提供给中央控制处理器计算来调整外骨骼的运动幅度,控制系统控制能源系统完成供能以及动力系统完成与士兵动作相匹配的动作。
工作机理如图2所示。
从外骨骼工作过程看,外骨骼机构主要由硬件连接部分、动力系统、传感系统和控制系统组成。
外骨骼能否正确配合并辅助人的下肢运动,成为外骨骼机构研究的关键问题。
因此,研究人体下肢运动规律成为实现研究设计军用外骨骼的关键前提。
2.2 外骨骼下肢自由度分析为了简化研究过程,降低分析难度,根据人体下肢运动习惯,本文设定人体下肢理想自由度即为下肢外骨骼设计自由度。
人体髋关节(Hip)主要实现大腿的大角度运动、腰的左右转动以及上体的弯曲运动,需要设置三个自由度,大腿的向前拍动速度大小决定着人体的运动快慢,此处需要加装驱动装置。
单兵外骨骼
XOS与HULC差别比较大，几乎将整个人体包入XOS内；XOS 是目前最先进的人体外骨骼，其在提升重物和四肢的控制 精度上要比HULC出色。 XOS 2可以使单兵的工作速度加快，工作时间延长，工作 能力提高了1到2倍。XOS 2可以轻松进行踢足球和击打沙 袋等灵巧动作，而且右手的吊钩可以击穿墙壁。 目前，XOS 2主要有两种型号：一种是“战斗型”，只包 括外骨骼的腿部和腰部附件，与HULC类似；另一种是“后 勤型”，具备完整的身形。
美国的陆地勇士
法国的未来步兵系统
外骨骼工作原理
单兵外骨骼机械结构由多杆开 链机构、将重力传递到地面的 脚托以及放置重物的托架三部 分组成，其集成了传感系统、 动力系统、控制系统等诸多复 杂的系统机构。开链机构与人 体同频完成运动并帮助人体承 载重物。负重信息传至脚托传 感器，通过搜集负重和人体运 动信息，将信息提供给中央处 理器计算来调整外骨骼的运动 幅度，控制能源系统完成供能 及动力系统完成与士兵相匹配 的动作。
我国对外骨骼系统的发展研制方面也十分关注， 并取得了一定技术突破。在2010年5月，由清华大 学自动化系学生发明的“大负载长续航能力室外 机械外骨骼”在清华大学第二十八届“挑战杯” 学生课外学术科技作品竞赛活动中曾获得过大奖。 可以预见在不久的将来，我国的各种机械外骨骼 系统将会得到蓬勃的发展。
面临的挑战
尽管美国已经研制成功多种型号的外骨骼装备并已少量装备部队进 行测试，但离广泛投入战场实用还有一定距离。主要是耐用性、可靠 性、控制精度等一系列技术难题还有待攻克。
耐用性不足。目前的外骨骼装备多由便携式电池提供动力，单次充电的使用 时间普遍偏短。一旦失去动力，整个系统即是一堆废铁。
可靠性不够。多数外骨骼装备都采用液压系统，在野战条件下，液压油路较 易发生故障，且故障很难在原地排除。
全副武装的机械外骨骼
目前外骨骼机器人都应用在哪些领域？
从技术上说，外骨骼机器人是从仿生旳角度实现旳一种机器人，其本质是一 种机器人。它能够赋予穿戴外骨骼旳人部分或全部动物外骨骼所具有旳 功能，主要涉及：支撑功能、保护功能、运动功能、环境感知功能。区 别于其他机器人，外骨骼机器人是“人在回路中”旳一种系统，其操作 者也是控制系统中旳一种构成部分，而且是人主机辅旳控制系统。在这 个系统中，操作者是控制回路旳中枢,处于信息旳集成和决策旳地位，而 外骨骼则处于数据采集扮演和执行者旳角色。尽管目前已经出现了多种 外骨骼机器人，但与理想旳外骨骼机器人还有一定旳差距。譬如，外骨 骼机械系统设计和自由度等都要求与人体旳构造和自由度相匹配、研发 轻便、高效旳自给能源装置、工作延续性、反应速度等等。伴随能源、 材料和控制技术旳不断进步，外骨骼机器人在军用和民用方面大有潜力 可挖。
单兵外骨骼构造与运动分析.pdf 单兵外骨骼是一种经过穿戴在士兵身上,提升人体负荷和速度,具有动力源旳机
机械外骨骼旳动力驱动系统最难实现旳关键是要重量轻，驱动力矩大而且非 “自锁”，且不说在动力系统旳设计上，非“自锁”旳驱动装置功率密度一 定要远远低于“自锁”旳驱动装置；这套装置既要能辅助老年人和运动障碍 人士搬运重物、攀爬楼梯，又要求自重轻；同步要求可靠性高，动力寿命长， 简朴地说，就是平均发生故障旳时间长，不产生恶性人体伤害事故。