伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数
打开DriveTop软件之后出现下图画面选择“Online RS232 IndraDrive”
串口以及波特率选择如下图
参数设定首先进入“Operating mode selecting”菜单“Primary operation mode”一栏选择“velocity control”最后点击Next就可以进入以下参数设置画面
MAD160-C-0150-SA-S2-K-G-0-35-N1发动机型号Temperature sensor:KTY84
2500Rpm需要设置
Acceleration factor：1 需要设置
Ramp 2pitch：150rad/s与Deceleration ramp2：150rad/s需要设置
Limit values：10000和2500 与PI：46和6需设置
Torque/force limit value positive:400% Torque/force limit value negative:-400% Torque/force peak limit :400%
Bipolar torque/force limit value :400% 需设置
Drive Halt acceleration bipolar:800rad/s Standstill window:5Rpm
Resolution of encoder emulat :2048 Counts/Rev
Maker pulse offset:0 Counts Maker pulse distance:2048 Counts
安川伺服驱动器的常用故障代码
安川伺服驱动器的常用故障代码 A.00 绝对值数据错绝对值错误或没收到 A.02 参数中断用户参数检测不到 A.04 参数设置错误用户参数设置超出允许值 A.10 过流电源变压器过流 A.30 再生电路检查错误再生电路检查错误 A.31 位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 A.40 主电路电压错误主电路电压出错 A.51 过速电机转速过快 A.71 过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行 A.72 过载(小负载) 电机过载下连续运行 A.80 绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxx f A.81 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 A.82 绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 A.84 绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常 A.85 绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开 A.A1 过热驱动器过热 A.B1 给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误 A.C1 伺服过运行伺服电机(编码器)失控 A.C2 编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错 A.C3 编码器A相B相断路编码器A相B相没接 A.C4 编码器C相断路编码器C相没接 A.F1 电源缺相主电源一相没接 A.F3 电源失电电源被切断 CPF00 手持传输错误1 通电5秒后,手持与连接仍不对 CPF01 手持传输错误2 传输发生5次以上错误 A.99 无错误操作状态不正常 安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 A.10 电流过大功率晶体管电流过大 A.30 测出再生异常再生处理回路异常 A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值
安川伺服驱动器参数表和功能表教学文稿
安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比 ×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头 的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）
安川伺服驱动器参数表与功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值)“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择n.0000(设定值)配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择n.0200(设定值)3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。
伺服驱动器外部接线及说明
一、伺服驱动器外部接线及说明。 SRV-CTRL PLC 外部电源 （DC 24V） SRV-CTRL 说明： 1、SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块； 2、以→指向者为输入，以←指向者为输出。 3、各信号含义如下： INH: 禁止输入脉冲指令（开路时禁止）；OZ-: Z相输出；OZ+: Z相输出； S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪；ALM: 伺服驱动器故障报警； COIN: 定位已完成；SRV-ON: 伺服驱动器“开”信号； COM-: 电源负极；COM+: 电源正极； PULS1: 指令脉冲输入端； PULS2: 指令脉冲输入端； SIGN1: 指令脉冲符号输入端； SIGN2: 指令脉冲符号输入端； 二、参数说明： 1、参数设置方法。
操作面板上共有5个按键，意义如下： MODE：模式转换键，按此键可在4个模式间切换，这4个模式是： DP-××××: 选择监视项目（共有7个, 在按 MODE键显示DP-××××后先按SET，再按↑或↓选择） ⑴、DP-EPS: 位置偏差；⑵、DP-SPD: 转速； ⑶、DP-TRQ: 转矩；⑷、DP-CNT: 控制方式； ⑸、DP-IO: 输入输出信号状态；⑹、DP-ERR: 错误信息； ⑺、DP_NO: PR-××××: 设定参数。 EE-××××: 写入参数。 AT-××××: 自动增益调整。 SET：为设定及确认键。 ↑：数值增加或移动到下一个选项； ↓：数值减少或移动到上一个选项； ←：数位间移动； 具体设置步骤详见有关Drive r的补充信息
说明： 1、参数号码后加“#“者为需要更改的，如02号参数实际应用中应设为 0; 2、控制方式含义 T：转矩控制 S：速度控制 P：位置控制 3、出厂设定为”*”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置； 4、其余参数可使用出厂设置； 5、最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）； 6、更详细的说明参见Driver手册（旧）或参考Driver手册（新）中对 应的参数； 7、以下表格为Driver实际参数设置表。
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数The final revision was on November 23, 2020
安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1 Un004 旋转角2
Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示1 0ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效） Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn10 6 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）Pn10E 模式开关（加速度）Pn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn1 18Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数
整理安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）“100”。（Pn507 和根据具体要求伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间Pn508 设定延时此参数设定的时间后半部，电机在转动情况下，伺服关断时，注：电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为 Pn508 和Pn507 。（当电机带刹车时需设置）（“50”（即500 ms）满足一个条件，刹车就开始动作）安川伺服驱动器的伺服增益调整步骤如开始调整伺服性能，根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 下表示不需改变）。（X 参数值为1.确认或修改Pn110 n.XXX0 开关
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置 摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部 分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电 机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音 情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来 参考。然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置 精度受控即可。并给出故障排查技巧。 一、伺服驱动器的8大参数设置： （1）位置比例增益 设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具 体的伺服系统型号和负载情况确定。 （2）位置前馈增益 设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不 稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益 设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越 大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 （4）速度积分常数 设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 （5）速度反馈滤波因子 设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。 如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振 荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以 适当减小设定值。 （6）最大输出转矩设置 设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这 个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位 置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小 于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为 OFF。
松下伺服器接线总结..-共27页
松下伺服电机接线总结 伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动控制卡型号：PCI-1240 1、主电路 工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。 2、脉冲发送电路
接线根据： 运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示 由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。 松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图 手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图
3、编码器反馈脉冲接收电路 接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考 网址：http://bbs.gongkong1/Details/201910/2019103112034201901-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。 接线根据： 伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明
安川伺服电机说明书
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
大豪伺服参数调整简易说明V1.2
大豪伺服参数调整简易说明 参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见 许则升级成最新的主控程序和驱动器程序 一、确认XY通讯地址（需重新上电才能生效） 大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对（X向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。 二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需重新上电才能生效）电子齿轮比设置规律为： A、框架轴套采用0.45对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为
电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮 半径 电子齿轮比分母（PA03） . 二级传动减速装置小轮半径 B 、框架轴套采用0.36对应移框0.1mm 的机器，则电子齿轮比的设置为 电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮半径 10 - 电子齿轮比分母（PA03） 二级传动减速装置小轮 半径 注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB 两条折算。 或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25 X 三洋伺服电子齿轮比来计算。 另设置好伺服驱动器电子齿轮比后， 可以通过手动移框一段距离来反馈是否 正确。手动移框一小段距离（比如5mm ）后，将XY 位移清零，在台板上做标记， 接着移框100m m ，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的 距离是否也是100mm 。如果测量结果是100mm ，那说明驱动器的电子齿轮比设 置是对的。 具体步骤如下： ① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的 〔兰 键，屏幕上显示为 礎” * m “十 &TI ： 的妙 11 ”K I -GD I J -X t 1 -￥ [ -va n | -tvr 出.o i FXf -+IIQ.A ] tvl -15.0 ] iSTI TI Mb li 32 PtRCEHr ： 7 Ji ②向X 方向移框一段距离（比如5mm 后，按电脑操作面板上的1工 键，将位移清零，屏幕上 X [ +0.0 ] 显示 ，在台板上做标记 X r-1000 1 ] Y [+0.0 ) ④停止移框，在台板上做标记 g 手动高速移框; :手动低速移框 ③接着按这个方向继续移动100mm,屏幕上， X [ 4 100,0 ] 显示￥ I 1或者
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书 1．特点 ●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 ●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 ●转速、转矩实时动态显示 ●完善的自诊断保护功能，免维护型产品 ●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 ●体积小、重量轻 2．指标 ●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ ●控制方法IGBT PWM(正弦波) ●反馈增量式编码器（2500P/r） ●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止 ●指令输入输入电压±10V ●控制电源DC12～24V 最大200mA ●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 ●通讯RS232C ●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时） ●体积L250 ×W85 ×H205 ●重量 3.8Kg 3．原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 4．接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 ●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M ●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 ●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 ●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 ●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 ●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M ●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 ●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给
A 伺服参数设置
松下A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定： 用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 二、松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下： ①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按SET键，显示EEP －；
③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1） 四、惯量比的调节惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1) 调节【】实时自动增益调整模式设定 【】X轴、Y轴设为【1】 【】Z轴设为【3】 2) 调节【】实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好 3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工 件。大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，重新操作。 4) 重新调节【】实时自动增益调整模式设定 【】X轴、Y轴设为【0】 【】Z轴设为【0】 即将实时自动增益调整设置无效 5) 调节【】第一控制切换模式 将【】设为【0】，让第一增益值固定 6) 调节【】第1位置环增益和【】第1速度环增益 在实时自动增益时，【】第 1 位置环增益和【】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。
安川伺服辅助功能参数一览表
辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（https://www.360docs.net/doc/8511211600.html,）警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1 Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效） Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数 Pn102 位置一半增益 Pn103 转动惯量比 Pn104 第2速度环增益
富士伺服驱动器参数设定基本操作。(方案
4.2.1 第一阶段 连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。配线方法参照3 章。 在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。 在第一阶段确认以下项目。 ＜确认＞ ?确认伺服放大器的电源配线(L1、L2、L3) ?确认伺服电机动力线(U、V、W)、编码器电缆线 ?确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作 ?确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序 (1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。 将伺服电机牢固固定 不要在电机的输出轴上安装任何东西 (2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。 ※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。 (3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。 i) 请确认充电用显示灯。 ii) 请确认触摸面板显示。 ※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。
请预习说明书的第4章和第8章。 5 参数 5.1 参数构成 伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。 由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。 作为参数一览表的"变更" 项目的"电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。） 5.1.1 利用触摸面板编集的方法 5-2
5.2 参数一览表
5.3 参数说明 以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。 输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。
直流无刷伺服及直流无刷电机接线图参考资料
晶貌智能电机参考资料： 直流无刷、伺服电机特点：体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。 电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命。可用于智能移动设备、高灵敏度仪器、高速运转设备等，我们电机能很好地满足其技术要求。 直流无刷电机：通过霍尔反馈控制，主要以速度控制为主对于精度要求及功能性要求不是很高的AGV小车等。控制相对简单。（一般的无刷电机，是根据三个霍尔产生的六组编码，比如001,101这些去判断转子旋转位置，然后控制绕组的电流换相，主要是作为一种动力输出，不需要十分精确地控制旋转角度，此时用霍尔元件就足够了，如两点之间普通搬运的小车）。 直流无刷伺服电机（配有编码器）：通过编码器反馈控制，可实现速度和位置的精确控制需要准确定位及附带需求功能较多的AGV适用，目前新研发小车配套伺服趋势较明显。（对于伺服电机而言，是要精确控制转动角度的，此时就要根据需要选择不同分辨率的编码器作为位置反馈信号，最常见的就是2500线增量编码器，相当于电机转动一圈可以发出10000个脉冲信号，所以可以达到非常精确的控制精度。相对的，编码器的价格和霍尔不是一个数量级的，这里面当然也有性价比的问题）。 伺服电机在封闭的环里面使用。也就是说它随时把信号传给系统，同时把系统给出的信号来修正自己的运转。直流无刷伺服电机特点：1、转动惯量小、启动电压低、空载电流小；2、其接触式换向系统，大大提高电机转速；3、无刷伺服电机在执行伺服控制时，通过编码器可实现速度、位置、扭矩等的精确控制；4、不存在电刷磨损情况，除转速高之外，还具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点。无刷伺服电机和其他电机相比到底有什么优点：1、精度①实现了位置，速度和力矩的闭环控制；②克服了其他电机失步的问题； 2、转速高速性能好，一般额定转速能达到3000～5000转； 3、适应性抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用； 4、稳定①低速运行平稳，能做到低速运行时的精确控制；②适用于有高速响应要求的场合； 5、及时性电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内； 6、舒适性①发热和噪音明显降低。②普通的电机，断电后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。而伺服电机是说停就停，说走就走，反应极快。 无刷直流伺服电机这里有3个名词 1无刷 2直流 3伺服，分别代表电机的3个属性。 1无刷代表没有电刷，电刷用于直流电机启动是一易损件。无刷就是用驱动电路代替了电刷启动电机。 2直流电机就是指采用直流电源，他的难道就在于电机启动（由于直流电产生的磁场是恒定的），启动就需要电刷或者代替电刷的电路。 3伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 直流无刷电机典型接线图参考（霍尔反馈）：
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPRO M Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1
Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数
安川伺服说明书功能样本
功能说明高性能化功能 模型跟踪控制 制振控制 在机械的固有振动频率较低时, 经过将机械系模型化补偿其滞后, 从而抑制其振动。 利用该功能, 可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时, 利用观测控制使其减低, 实现高伺服增益的驱动。 经过该功能, 改进伺服特性。 机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时, 设定与机械系共振频率一致的振动泸波器, 从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时, 经过转矩指令泸波器抑制轴共振。 速度观测控制模式开关 由于采用了速度观测, 实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改进电机加减速运转时的过渡特性, 速度环的P1( 比例积分) 控制和P( 比例) 控制可切换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿偏置 因加入了前馈补偿, 从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时, 可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时, 有时即使速度指令为”0”, 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时, 经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。
功能简单设定功能 在线自动调整 电机自动判别功能 连接即动 , 简单设定。 由于惯量恒定精度的提高, 因此无需调整伺服 增益。 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无 需设定电机参数, 当连接不适用电机时, 有报 警显示。 累积负载率监控再生负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。 累积负载率再生负载率 80% 50% 再生过载报警密码设定 再生过载报警前, 可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。 计算机接口点动运行 标准配备计算机接口, 可进行用户参数的设 定, 速度转矩指令, 监控波形的描绘及1: N通 讯( N=14) 。 无需输入指令, 使用手操器亦可操作电机运 行, 便于试运转。 报警记忆 即使电源掉电, 亦可记忆10次过去发生的报 警, 便于故障判断。