焊接机器人的构成
激光焊接机器人的结构
激光焊接机器人的结构机械外壳是机器人的外部结构，通常采用金属材料制造。
它起到了保护机器人内部部件的作用，并提供了机器人的整体刚性和稳定性。
机械外壳上一般会设置控制按钮和显示屏，方便操作人员进行参数设置和监控。
控制系统是激光焊接机器人的大脑，由主控制器和电子控制模块组成。
主控制器负责机器人的整体控制，包括运动控制、焊接操作控制、参数设置和数据处理等功能。
电子控制模块负责控制机器人各部分的运动和信号传输。
激光器是激光焊接机器人的核心部件，负责产生激光束。
激光器通常采用半导体激光器或固体激光器。
半导体激光器体积小、高效率，适合进行连续工作；而固体激光器功率大，能量稳定，适合进行高功率焊接。
光束传输系统将激光束从激光器传输到焊接工具上。
光束传输系统一般由光纤、反射镜和扫描镜组成。
光纤是将激光束从激光器引导到焊接点的部件，能够保持激光束的质量和稳定性。
反射镜和扫描镜可以对激光束进行调节和定位，使激光能够在焊接点上定位并进行焊接。
感应系统用于检测和反馈焊接过程中的参数和情况。
感应系统一般包括摄像头、传感器和光电开关。
摄像头可以实时监控焊接过程，并通过图像处理算法对焊接质量进行判断。
传感器可以检测焊接过程中的温度、压力等物理量，以保证焊接的质量和稳定性。
光电开关则用于检测工件的位置和运动情况，保证机器人的运动精度。
焊接工具是机器人进行焊接工作的部件，包括焊枪、焊丝送丝器、气体保护系统等。
焊枪负责焊接过程中的熔化和熔深控制，焊线送丝器负责焊线的供给，气体保护系统则提供氩气等保护气体，防止焊接点氧化。
综上所述，激光焊接机器人的结构包括机械外壳、控制系统、激光器、光束传输系统、感应系统和焊接工具。
这些部件相互配合，实现了激光焊接的自动化、高效率和高精度。
焊接机器人的构成.PPT
任务二 了解智能焊接机器人
一、焊接机器人应用实例
CO2 气体 保护 焊机 器人
智能 机器 人氩 弧焊
微机 控制 下机 器人 作业
目前，采用机器人焊接 已经成为焊接自动化技 术现代化的主要标志。 由于焊接机器人具有通 用性强、工作可靠的优 势，因此受到人们越来 越多的重视。在焊接生 产中采用机器人技术可 以提高生产效率、改善 劳动条件、稳定和保证 焊接质量等，焊接机器 人应用现状非常好，并 且有着很好的发展前景
可编程全位置轨道TIG焊接电源
可控电源微机系统焊接工艺与实训源自任务一了解自动化智能化焊接知识
二、自动化的定义
自动化采用具有自动控制，能自动调节、检 测、加工的机器设备、仪表，按规定的程序或指令 自动进行作业的技术措施。其目的在于增加产量、 提高质量、降低成本和劳动强度、保障生产安全等 。自动化程度已成为衡量现代国家科学技术和经济 发展水平的重要标志之一。
发展趋势
工程机械行业结构件大量应用中厚钢板，在 焊接过程中，存在的主要问题包括工件不能 精准定位，焊接热变形以及焊缝坡口宽度不 一致等。主要发展趋势是：工件实际状况的 智能化适应，焊接过程监控，多机器人协调 控制以及基于网络通讯的检测和服务功能。
焊接工艺与实训
任务三 了解当前智能焊接的发展趋势
二、我国智能自动化焊接发展趋势
焊接工艺与实训
任务二了解智能焊接机器人
三、焊接机器人的特点和应用
2 1
特点
1. 焊接质量的稳定和提高易于实现，保证其均匀一性； 2. 提高生产率，在一天内可24h连续生产； 3. 改善焊工劳动条件，可在有害环境下长期工作； 4. 降低对工人操作技术难度的要求； 5. 缩短产品改性换代的准备周期，减少相应的设备投资； 6. 可实现小批量产品焊接自动化； 7.为焊接柔性生产线提供基础。
工业焊接机器人原理
工业焊接机器人原理概述工业焊接机器人是一种能够自动进行焊接操作的机器人，它利用先进的控制系统和传感器技术，以及特定的焊接工具，实现高效、精确的焊接任务。
工业焊接机器人被广泛应用于汽车制造、航空航天、电子设备等领域，能够提高生产效率、降低生产成本，并且能够在恶劣环境中完成焊接任务。
本文将介绍工业焊接机器人的基本原理，包括硬件结构、控制系统和传感器技术。
硬件结构工业焊接机器人通常由以下几个主要部分组成：1. 机械臂机械臂是工业焊接机器人的核心部件，它负责完成焊接操作。
机械臂通常由多个关节连接而成，每个关节都可以进行旋转或者伸缩。
这种设计使得机械臂能够灵活地移动和调整姿态，在不同的位置和角度完成焊接任务。
2. 控制系统控制系统是工业焊接机器人的大脑，负责控制和指导机器人的运动。
控制系统通常由计算机和相关的软件组成，可以实时监测机器人的状态并做出相应的控制指令。
通过控制系统，操作人员可以编写焊接路径、设定焊接参数，并监控整个焊接过程。
3. 焊接工具焊接工具是工业焊接机器人完成焊接任务的关键部件。
常见的焊接工具包括焊枪、电弧等。
根据不同的焊接需求，可以选择不同类型和规格的焊接工具。
4. 外部设备外部设备包括传送带、夹具等辅助设备，用于将需要焊接的工件送到机器人面前，并固定在适当的位置。
外部设备能够提高机器人的工作效率和稳定性。
控制系统控制系统是工业焊接机器人实现自动化操作的核心。
它通常由以下几个关键组成部分：1. 传感器传感器是控制系统获取环境信息和机器人状态的重要途径。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器等。
视觉传感器可以用于检测工件的位置和姿态，力传感器可以用于检测焊接过程中的力度和压力。
通过传感器获取的数据，控制系统可以实时调整机器人的运动和焊接参数，以适应不同的工件和焊接要求。
2. 运动控制运动控制是控制系统实现机器人精确运动的关键技术。
它包括轨迹规划、轨迹跟踪和路径插补等算法。
轨迹规划用于生成机器人的移动路径，轨迹跟踪用于保持机器人沿着规划好的路径运动，路径插补用于在两个给定姿态之间生成平滑连续的移动路径。
第二篇焊接机器人的构成和基本动作
图6-5-1
圆弧程序例子
在示教圆弧时，点与点之间的位置相等，不能太近或太远，见图6-5-2
图6-5-2
6.6CONT的运用（见图6-6-3）
图6-6-3
运动指令近视定位主要是两点之间的圆滑过渡，见图6-6-4
图6-6-4
PTP近视定位显示如下图6-6-5
图6-6-5
6按回车键，见图6-2-4
图6-2
新建文件夹
图6-2-1
新建程序，输入程序名
图6-2-2
选择程序模块
图6-2-3
按回车键
图6-2-4
进入程序界面，见图6-2-5
图6-2-5
6.3编辑点到点的运动
点到点运动主要用于：不焊接点，过渡点，焊接结束点，见图6-3
图6-3
点到点的运动是三种运动中使用最快路径定位的，在操作的它的速度设置不宜过大，见图6-3-1
显示焊接指令如下
,焊接开始指令主要是焊接方式的控制（脉冲，直流），起弧参数的控制（气体预留时间，点火时间，电压，电流参数控制），见图7-1-4，图7-1-5
图7-1-4
图7-1-5
连续焊接指令主要是焊接方式的控制（脉冲，直流），焊接参数的控制（焊接速度，电压，电流参数，摆动参数的控制），见图7-1-6
机器人自动运行程序时，手放在急停键和停止键上图7-5-4，
8运行程序完毕，先关闭电弧功能键，再关闭驱动键。图7-5-5
⑩运行模式打在T2模式下。
图7-5-4
图7-5-5
图7-5-3
图7-2-1
在焊板上摆动参数显示见图7-2-2
摆动类型的选择
图7-2-2
摆动参数的计算公式介绍，见图7-2-3
机器人焊的工作原理
机器人焊的工作原理机器人焊是一种自动化焊接技术，利用机器人来完成焊接任务。
它通过预先编程的指令和传感器的反馈，实现自主操作和精确控制，具有高效、精准、安全的特点。
下面将详细介绍机器人焊的工作原理。
一、机器人焊的基本组成1. 机器人：机器人是机器人焊的核心部件，它具有多轴自由度和灵便的运动能力，可以准确地控制焊接枪的位置和姿态。
常见的机器人类型有SCARA机器人、轨道机器人和关节机器人等。
2. 焊接枪：焊接枪是机器人焊的工具，用于提供焊接电流和焊接材料。
它通常由焊接电源、焊接电极和焊接线组成。
3. 控制系统：控制系统是机器人焊的大脑，负责编程、路径规划和运动控制等功能。
它可以根据预设的焊接轨迹和参数来控制机器人的动作。
4. 传感器：传感器用于监测焊接过程中的各种参数，如焊接电流、电压、温度和位移等。
通过传感器的反馈，控制系统可以实时调整焊接参数，保证焊接质量。
二、机器人焊的工作流程1. 程序编写：在机器人焊之前，需要根据焊接要求编写焊接程序。
程序包括焊接路径、焊接速度、焊接电流和焊接时间等参数。
2. 工件定位：将待焊接的工件放置在焊接台上，并进行精确定位，以保证焊接的准确性和稳定性。
3. 机器人运动：根据编写好的焊接程序，机器人开始运动。
它根据预设的路径和速度，准确地控制焊接枪的位置和姿态，完成焊接任务。
4. 焊接过程控制：在焊接过程中，传感器会实时监测焊接参数，并将数据反馈给控制系统。
控制系统根据传感器的反馈，调整焊接参数，以保证焊接质量。
5. 焊接完成：当焊接任务完成后，机器人会住手运动，并提示操作员取下焊接好的工件。
三、机器人焊的优势1. 提高生产效率：机器人焊具有高速、高精度和连续工作的特点，可以大大提高焊接的生产效率。
2. 提高焊接质量：机器人焊可以精确控制焊接参数和焊接路径，避免人为因素对焊接质量的影响，保证焊接质量的一致性和稳定性。
3. 降低劳动强度：机器人焊可以代替人工进行焊接操作，减轻工人的劳动强度，提高工作环境的安全性。
焊接机器人
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弧焊特点
基本功能
焊接设备
弧焊机器人FANUC M-10iA弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨 迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适 合弧焊要求的功能。
虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。 因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。
三.月检查及维护
1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。 油号：86K007 3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004 4.送丝轮滚针轴承加润滑油。(少量 黄油即可)5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)6.用压缩空气清理控制柜及焊机。7.检查焊 机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。
焊接机器人
从事焊接的工业机器人
01 产品简介
03 特点
目录
02 组成结构 04 结构设计
05 装备
07 弧焊特点
目录
06 焊接应用 08 维护保养
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标 准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个 或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连 接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的， 使之能进行焊接，切割或热喷涂。
焊接机器人工作原理PPT课件
焊接机器 人工作站
1. 示教器 2. 机器人控制柜 3. 焊接电源 4. 平衡装置 5. 送丝机 6. 机器人 7. 焊丝盘 8. 外部急停 9. 机器人底座 10. 焊枪
焊接机器 人
制系统方 案
制系统结 构
器整体结 构图
焊接设备
电焊机就是一个特殊的变压器。所不同的是变 压器接负载时电压下降小,电焊机接负载时电压下降 大.这主要是通过调解磁通和串联电感的电感量来实 现的。因为电路是闭合的使得在整个闭合电路中电 流处处相等；但各处的电阻是不一样的，特别是在 不固定接触处的电阻最大，根据电流的热效应定律 可知，电流相等，则电阻越大的部位发热越高，电 焊在焊接时焊条的触头与被接的金属体的接触处的 接触电阻最大，则在这个部位产生的电热自然也就 最多，焊条又是熔点较低的合金，自然的容易熔化 了，熔化后的合金焊条芯沾合在被焊物体上后经过 冷却，就把焊接对象粘合在一块了。
实习报告体和 控制柜（硬件和软 件）两部分组成。
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焊接机器人
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焊接设备
而焊接装备，以弧焊及点 焊为例，则由焊接电源，( 包括其控制系统)、送丝机( 弧焊)、焊枪(钳)等部分组 成。
焊接机器 人简介
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业 机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标 准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三 个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适 应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常 是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。 焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或 焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
机器人焊的工作原理
机器人焊的工作原理一、引言机器人焊接技术是现代工业生产中的重要组成部分，其工作原理是通过机器人系统的控制和操作，实现自动化焊接过程。
机器人焊接可以提高焊接质量和效率，减少人力成本，广泛应用于汽车制造、航空航天、电子设备等领域。
本文将详细介绍机器人焊接的工作原理。
二、机器人焊接系统的组成机器人焊接系统由机器人、焊接设备、控制系统和传感器等组成。
1. 机器人机器人是机器人焊接系统的核心部分，它具有自主移动和操作的能力。
机器人通常由机械结构、电气系统和控制系统三部分组成。
机械结构包括机器人的臂、关节、末端执行器等，用于实现焊接工作的灵活性和精确性。
电气系统包括电机、传感器、电路等，用于提供动力和感知环境。
控制系统是机器人的大脑，通过编程和算法控制机器人的运动和操作。
2. 焊接设备焊接设备是机器人焊接系统的关键组成部分，主要包括焊枪、电源、焊接电缆等。
焊枪是焊接过程中传递电流和焊丝的工具，电源提供焊接所需的电能，焊接电缆用于连接焊枪和电源。
3. 控制系统控制系统是机器人焊接系统的指挥中心，负责控制机器人的运动和操作。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括计算机、控制器、传感器等，用于接收和处理输入信号，并控制机器人的运动。
软件部分包括编程语言和算法，用于指导机器人的工作流程和动作。
4. 传感器传感器是机器人焊接系统的感知器官，用于获取环境信息和监测焊接过程。
常用的传感器包括视觉传感器、力传感器和温度传感器等。
视觉传感器可以识别焊接接头的位置和形状，力传感器可以测量焊接过程中的力度，温度传感器可以监测焊接过程中的温度变化。
三、机器人焊接的工作流程机器人焊接的工作流程包括焊接前准备、焊接操作和焊接后处理三个阶段。
1. 焊接前准备焊接前准备是机器人焊接的第一步，主要包括工件定位、焊缝检测和焊接参数设置等。
工件定位是将待焊接的工件放置在焊接工作区域内，并确保正确的位置和姿态。
焊缝检测是利用视觉传感器等设备，检测焊缝的位置和形状，以便机器人进行精确的焊接。
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焊接机器人的构成
一、焊接机器人的组成
1. 机器人本体
焊接机器人一般由机器人本体、机器人控制系统、机器人传动系统和电极头组成。
机器人本体安装在定点上，其中最常见的机器人本体是六关节机器人，可根据不同的工作要求进行安装，满足焊接机器人的要求。
2. 机器人控制系统
机器人控制系统是焊接机器人的核心部件，它负责控制机器人本体进行各种动作，以及收集传感器采集的数据，根据输入指令，进行实时控制，保证机器人运行的正确无误。
控制系统的选择要根据应用环境，选择不同的控制器设备。
3. 机器人传动系统
机器人传动系统负责运用机器人控制系统，将控制系统输出的控制信号传递给机器人本体的传动部件，控制机器人本体的各个关节的运动。
该系统的选用要考虑机器人本体的类型和重量，以确保机器人本体的稳定性。
4. 电极头
电极头是焊接机器人最常用的传动部件，它的作用是将电极和焊接部件保持在一定距离，从而保证电极的正确摆放。
电极头的选择也要根据工作环境进行考虑，因为电极头不仅要保证电极的正确摆放，还要考虑到机器人的安装方式和工作环境。