BECKHOFF 嵌入式PC从入门到精通
2010-3-16
BECKHOFF 嵌入式 PC 从入门到精通 V26
自动化新技术
BECKHOFF 嵌入式 PC 从入门到精通
毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司广州分公司 技术支持 陈利君 2010 年 3 月
本文纯属个人经验，非 Beckhoff 公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者
BECKHOFF 嵌入式 PC 从入门到精通 V26
目
录
1 系统概述...................................................................................................................................4 1．1 选型...........................................................................................................................5 1．1.1 CPU 和电源 ......................................................................................................5 1．1.2 系统扩展模块.................................................................................................11 1．1.3 信号模块.........................................................................................................13 1．2 安装和接线.............................................................................................................15 1．3 诊断和调试.............................................................................................................16 1．3.1 桌面接管.........................................................................................................16 1．3.2 IP 地址 ............................................................................................................16 1．3.3 恢复出厂设置.................................................................................................17 1．3.4 指示灯.............................................................................................................17 1．3.5 强制 Config.....................................................................................................18 1．3.6 配置 CX Configure .........................................................................................18 1．3.7 用户名和密码：.............................................................................................19 1．3.8 PC 与 CX 之间的文件交换 ...........................................................................19 1．3.9 CX 控制器上的知识产权保护 ......................................................................20
2 编程软件.................................................................................................................................21 2．1 用 PC 机编程调试 CX 程序 ..................................................................................21 2．2 软件的安装和设置.................................................................................................22 2．2.1 概述.................................................................................................................22 2．2.2 在 PC 上安装 TwinCAT 开发环境 ................................................................22 2．2.3 修改 NetID......................................................................................................26 2．2.4 修改 TwinCAT 服务的启动方式 ...................................................................27 2．2.5 安装 Supplement.............................................................................................29 2．2.6 为 WindowCE 系统安装 Supplement ............................................................30 2．2.7 安装 AX5000 的配置工具包 .........................................................................30 2．3 编程计算机与 CPU 通讯 .......................................................................................30 2．4 CX 与 CX 建立路由关系.......................................................................................36 2．5 TwinCAT 开发环境说明 ........................................................................................37 2．5.1 认识 TwinCAT 图标 .......................................................................................37 2．5.2 进入 TwinCAT 开发环境的方法： .............................................................40 2．5.3 查看 TwinCAT 版本信息： .........................................................................41 2．6 TwinCAT System Manager 简介 ...........................................................................42 2．6.1 工作区及按钮介绍.........................................................................................42 2．6.2 System Configuration......................................................................................42 2．6.3 PLC Configuration ..........................................................................................45 2．6.4 I/O Configuration ............................................................................................47 2．6.5 定义 PLC 变量与 I/O 点的映射关系 ............................................................48 2．6.6 将配置文件下载到控制器.............................................................................49 2．7 手动添加 I/O Device ..............................................................................................49 2．8 I/O Device 的导出和导入 ......................................................................................52 2．9 TwinCAT PLC Control 简介..................................................................................53 2．9.1 开发环境中的 4 个页面.................................................................................54
BECKHOFF 以太网平板电脑 说明书
Beckhoff 以太网平板电脑采用嵌入式技术的平板电脑作为TFT显示设备的Beckhoff 控制面板系列产品在原有的尺寸范围内内置了Intel Pentium系列的266Mhz嵌入式电脑，使其功能得到强有力的扩展。
这样，曾经只作为显示设备的无源控制面板，现在转变为一个可运行标准控制系统（如 Windows CE 和嵌入式XP）的独立控制器。
坚固、美观、具备高度灵活性且适应客户的各种需求——多年来，Beckhoff的控制面板依托这些优势，在整合操作和显示设备领域不断续写成功的篇章。
无需赘述，如下的一系列技术特性无疑是这种控制面板能够多年引领市场的关键因素：| 品质一流的铸铝外壳| 厚度仅约3厘米| 支持6.5、10、12、15、19和20英寸的高品质液晶面板| 耐用的触摸屏（可选）| 前操作面板根据用户需求，可选择：- 完整的字母数字键盘，或无键盘- F1至F12功能键和10个PLC可编程按键以及指示灯- 用户化的键盘布局- 触控板| 可选择防护等级IP 65 (前面板) / IP 20 (后面板) 或者 IP 65（整机）| 支持各种吊臂或者支架安装方式| 用来连接工业PC的 CP-Link 或 DVI/USB 接口以前，Beckhoff 控制面板一直仅作为显示器使用，通过显示电缆连接到工业PC（通过Beckhoff 的同轴CP-Link技术最远可以达到 100 米）。
这种分离式的设计有其优势：即在机械和热负荷条件都允许的情况下，使得一台装有风扇和旋转存储介质的工业PC能够安装在控制柜或者计算机房，而无需安装在操作现场，从而有效保护PC中硬盘等重要部件。
以太网操作面板：整合嵌入式电脑的新装置新的以太网操作面板内部集成了Beckhoff CX1000控制器的CPU和各种电脑配件，这些硬件被非常巧妙的植入Beckhoff通用的控制面板之中。
带266MHz CPU和2个以太网接口、2个USB接口的Beckhoff以太网控制面板所以，新的以太网操作面板仍然和原有的操作面板保持相同的外形尺寸。
倍福伺服驱动器产品选型及诊断
32/96 kByte
48 kByte
128 kByte
256 kByte
Modbus
BK7300
BK7350
BC7300 RS485
BC8150 RS232
Fipio
BK7420
SERCOS
BK7500
BK7520
RS485/ RS232
BK8000 RS485 BK8100 RS232
控制器 IEC 61131-3 带 IP-Link 接口
EtherCAT
IL230x-B110
Lightbus
IPxxxx-B200
IL230x-B200
PROFIBUS
IPxxxx-B310 IPxxxx-B318 集成有T 形连接器
IL230x-B310 IL230x-B318 集成有T 形连接器
仅限于数字量 I/O （KL15xx、KL25x2、KL2692、KL27x1 除外）
所有类型
所有类型
仅限于数字量 I/O （KL15xx、KL25x2、KL2692、KL27x1 除外）
总线端子模块最大数量
64
64
64 （可通过端子模块总线扩展至 255）
64 （可通过端子模块总线扩展至 255）
BK5200
BK5210
BK5220
BK5250
LC5200
BC5250
BX5200
ControlNet
BK7000
Beckhoff产品选型 总线产品选型——BK BC BX | 总线控制（耦合）器
总线耦合器
PLC
现场总线
标准型
经济型 仅限于数字量 I/O
嵌入式学习路线精品文档6页
嵌入式开发学习路线图-------作者：尚观嵌入式研究室UEA0908班范同学为什么选择学习嵌入式？嵌入式系统无疑是当前最热门最有发展前途的IT应用领域之一，同时也是当今IT领域仅存的几个金领职位之一。
当前的中国IT人才面临严重的“后继乏人”，而且这种缺口由于培训缺乏、教育模式等原因造成的，而缺口最大的，就是高级IT人才。
如果你从事的IT培训不专业，面对竞争越来越激烈的职场，基本找不到工作。
据专家预测，嵌入式每年人才缺口在30万左右。
嵌入式行业平均薪资分布嵌入式职业发展讲解视频视频中主要讲解什么样的人适合从事嵌入式行业、嵌入式行业从业人员需要具备哪些基本素质、嵌入式行业的特点以及嵌入式行业的现状与发展。
ARM+Linux嵌入式底层内核驱动方向学习总体路线图基础学习Ⅰ---Linux入门目前嵌入式主要开发环境有 Linux、Wince等；Linux因其开源、开发操作便利而被广泛采用。
而Linux操作系统也只是一个简单的操作系统，简单的使用对于嵌入式开发人员来说价值并不很高，真正有价值的是掌握Linux的基本服务和Linux的设计理念、思想，这对于嵌入式开发人员的长期发展是很极其重要的。
Linux 系统有很多发行版，RedHat、Ubuntu、Fedora等。
作为嵌入式开发人员，我们没有必要把精力放到使用哪个Linux发行版上，而是尽快把 Linux系统尽快安装好。
如果打算坚持长期学习，那么建议您把自己的电脑做成双系统，而不要在虚拟机上安装。
Ubuntu系统下载地址：/desktop/get-ubuntu/download/A）经典书籍推荐：基础学习Ⅱ---C语言C语言是嵌入式开发必备的基础知识。
在Linux下从事C语言的开发，你会觉得更为顺畅、更为自然，因为C语言是因unix的出现而诞生的，Linux内核几乎完全是由C语言编写完成的。
学习C语言，如果不会用指针，那么就称不上会C 语言。
做嵌入式开发指针更显得尤为重要，所以做嵌入式开发除了掌握位操作、限定词等，对指针的掌握是不可或缺的。
BECKHOFF TwinCAT CNC简明操作手册
BECKHOFF 金属加工 CNC 系统从入门到精通
CNC 软件更新： CNC 部分版本在应用中需要更新补丁，譬如我们在使用 CNC 1506E 版本的时候，如果用到转为激光切割开
发的尖叫控制功能时，需要加装补丁文件。 更新补丁方法如下： 1、 解压缩 TcISG 1506e.01 文件。
2、 将解压文件夹中的【ahmi_ads.exe】复制到 TWINCAT 软件安装位置的 C:\TwinCAT\Cnc Tools。 将压缩文件内容替换到 C:\TwinCAT\Cnc Tools 中的【ahmi_ads.exe】文件。
1Hale Waihona Puke 模式相关 2）CNC 状态 3）特殊功能 第五章 CNC 工程特殊功能介绍 第五章：
BECKHOFF 金属加工 CNC 系统从入门到精通
第一章 调试准备
概述： 倍福 CNC 系统是建立在倍福的 TwinCAT NCI 软件基础上的一个应用。倍福 CNC 系统是一套标准的应用系统：G
代码格式遵循德国 DIN66025 标准，PLC 程序遵循 IEC61131-3 标准，配置界面在 C#程序下编写的。倍福 CNC 系统是 一套完整的 CNC 应用系统，功能涵盖了普通的 CNC 插补功能，到复杂的空间坐标转换功能，RTCP\TLC\KINEMIC 坐 标转换，可以实现多通道、多种类型 CNC 轴、高速切割、样条等标准 CNC 功能等；倍福 CNC 系统是一个完善的开 发平台，适合用于磨床、钻床、铣床、车床、特殊机械如等离子、激光机床等。 一、控制硬件要求
BECKHOFF 总线产品培训
BK3120
with S7 300 as Profibus master
毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司 广州分公司
2008年11月04日
培训内容
1. BK3120站点的概貌 2. I/O端子模块的型号种类 3. I/O端子模块的安装和接线 4. BK3120的接线 5. BK3120的诊断 6. 配置工具KS2000
KL9186
potential distribution terminal 8 X 24 V
KL9110
diagnostic
KL9200
with fuse
KL9210
diagnostic, with fuse
电源供给
KL9400
input 24 V DC, K-Bus power supply, 2 A
2 电位供电端子 建立不同的电位组
电源接触点用于自动 传输 I/O供电电压
3 总线末端子
2、端子模块的型号种类:I/O信号端子
187种I/O模块 开关量 I/0
模拟量 I/0
计数器/PWM 电量测量模块
RS232/RS485/TTY
DSI/DALI
热电耦/热电阻RTD
16 位/12 位 高精度模拟量测量模块
信号
系统
系统 KL9xxx
KL9010
bus end terminal
信号 电位供给
24 V DC KL9100
KL9020
terminal bus extension, end terminal
KL9050
terminal bus extension, coupler terminal
Beckhoff CX9020 通訊連線設定說明说明书
◎Revision Record前言此技術檔是說明PanelMaster人機介面如何與CX9020 ADS Ethernet連線之設定。
此驅動支援通過ADS協定連接Beckhoff TwinCAT 2 PLC和Beckhoff Embedded PC。
CX9020嵌入式控制器(1) PLC軟體連線及參數數定:使用顯示器連接DVI-D介面，進入CE7.0系統，執行Ethernet 設定步驟一: 執行“Start”---“Control Panel”步驟二: 執行“Network and Dial-up Connection”步驟三: 執行“FECI”步驟四: 執行“FEC Ethernet Driver`Settings”設定IP位址，Obtain an IP address via DHCP或Specify an IP address模式均可以。
(2) HMI 參數設定:選擇【直接連接(乙太網)】---【裝置/伺服器：Beckoff Automation GmbH. →TwinCAT 2】設定HMI 連線埠的IP位址1.ADS口：選取值必須與PLC的設置一致，缺省值為801。
2.用戶名和密碼用於PLC登錄，請使用PLC設置的用戶名和密碼。
用戶名最大長度為11個字元，密碼最大長度為5個字元。
PLC 記憶體位址位元件地址範圍字元件地址範圍~Thank You~Technical Support Information中國大陸QQ專線 : 800014850 / 資料下載專區 ftp::// + User name + Password (欲加入會員需要申請)合作貼牌聯絡專線: China: 0910011916 / 86-138******** *****************Taiwan: 886-910011915 *****************Worldwide: 886-910011914 *****************Cermate Technologies (Shanghai) Inc. 屏通科技(上海)有限公司Phone: +86-21-51758590~2FAX : +86-21-51758589E-mail: ************************Shenzhen Cermate Technologies Inc.屏通科技(深圳)有限公司Phone: +86-755-83562179,FAX : +86-755-83562294E-mail: **********************Cermate Technologies Inc. (台湾) 屏通科技股份有限公司7F-1, No. 168, Lien-Cheng Road, Chung-Ho City, Taipei, Taiwan 235 R.O.C.Phone: 886-2-22437000FAX : 886-2-22499933E-mail: *******************。
从入门到精通的嵌入式开发指南让你成为硬件编程专家
从入门到精通的嵌入式开发指南让你成为硬件编程专家嵌入式开发是一项关键技术，它涉及硬件和软件的结合，用于设计和开发设备嵌入式系统。
对于那些希望进入嵌入式开发领域的人来说，掌握这一技术是非常重要的。
本文将为读者提供一份详尽的嵌入式开发指南，从入门到精通，帮助读者成为硬件编程专家。
一、嵌入式开发简介1.1 嵌入式系统的定义和应用领域1.2 嵌入式开发的基础知识要求1.3 嵌入式开发工具和平台介绍二、嵌入式开发的基础知识和编程技巧2.1 电子硬件基础知识2.1.1 电路元件和基本电子元器件2.1.2 电路设计和布线技巧2.2 嵌入式开发语言和编程环境2.2.1 C语言在嵌入式开发中的应用2.2.2 编译工具和调试技术2.3 嵌入式系统的工作原理和体系结构2.3.1 单片机和微处理器的区别与应用2.3.2 嵌入式操作系统的原理和功能三、常用的嵌入式开发平台和工具3.1 Arduino平台3.1.1 Arduino开发板的介绍和使用3.1.2 Arduino编程语言和开发环境3.2 树莓派平台3.2.1 树莓派的硬件结构和接口3.2.2 使用Python进行树莓派开发3.3 嵌入式操作系统平台3.3.1 常用的嵌入式操作系统介绍3.3.2 在嵌入式系统中使用操作系统四、嵌入式开发中的常见问题和解决方法4.1 电路设计和调试中的常见问题4.1.1 电路连接错误和元件选错的解决方法 4.1.2 电路调试技巧和工具的使用4.2 嵌入式程序设计中的常见问题4.2.1 程序逻辑错误和调试技巧4.2.2 内存管理和资源优化的方法4.3 嵌入式系统集成和测试中的常见问题4.3.1 硬件与软件的集成测试方法4.3.2 嵌入式系统性能调优和测试技巧五、嵌入式开发的案例分析和应用实例5.1 嵌入式开发在物联网中的应用5.1.1 传感器和执行机构的控制5.1.2 数据采集和通信技术的应用5.2 嵌入式开发在智能家居中的应用5.2.1 家庭自动化控制系统的设计与实现5.2.2 无线通信和远程控制技术的应用六、总结与展望6.1 嵌入式开发的现状和发展趋势6.2 成为硬件编程专家的建议和学习路径通过阅读本文，读者可以系统地学习和理解嵌入式开发的基础知识和编程技巧，掌握常用的嵌入式开发平台和工具的使用方法，并且了解嵌入式开发中常见问题的解决方法。
TwinCAT从入门到精通
TwinCAT从⼊门到精通2.编程⼊门2.1. 概述2.2. 在编程PC上安装TwinCAT开发环境在CX端，所有软件及授权为出⼚预装，⽤户可以直接使⽤。
在PC端，需要安装TwinCAT软件。
建议从Beckhoff DVD安装的，完成后会⾃动安装Beckhoff Information system，不仅包含了所有TwinCAT帮助⽂档，还包含所有BECKHOFF硬件产品的User Manual。
对于32位系统，可以直接运⾏Beckhoff DVD上的\software\TwinCAT\Setup.exe进⾏安装，但是对于64位系统，就必须⽤专门的安装⽂件，⽐如“Tc211x64Engineering_R3_2.11.2232”进⾏安装，并且只能⽤于对32位的控制器编程和配置，⽽不能在开发PC上进⾏仿真运⾏和调试。
2.2.1.在PC上安装TwinCAT开发环境在浏览器中打开BECKHOFF DVD，定位到TwinCAT安装⽂件，双击运⾏。
如图所⽰：点击Next：第1页共53 页2013-9-10选择I accept the terms of liscence agreement，点击Next：第2页共53 页2013-9-10第 3页共 53 页2013-9-10输⼊⽤户名和公司名称，如果是授权⽤户，输⼊序列号。
⾮授权⽤户，序列号不⽤填写。
选择TwinCAT 级别：下图中，任意⼀项，都包括了该项及其上⾯若⼲项的功能。
⽐如最下⾯⼀项的TwinCAT NCI级别，除NC I之外，还包含了CP、IO、PLC、NC PTP等4项有功能。
对于⾮授权⽤户，使⽤DEMO版，通常直接安装TwinCAT NC I级别。
30天试⽤期满后，重新安装，⼜可以续⽤30天。
直接点击NEXT，安装默认选项：第4页共53 页2013-9-10确认安装路径，默认为C：\TwinCAT，如果需要修改，单击Browse：第5页共53 页2013-9-10安装完成后，系统需要重启，选择“No, I will restart my computer later.”。
嵌入式控制器-德国倍福培训手册
K-bus 或 E-bus
64 MB 闪存（外部 CF 卡）， 256 MB RAM（内置，不可扩 展）
K-bus 或 E-bus
64 MB 闪存（外部 CF 卡）， 256 MB RAM (expandable to 512 MB, 1 GB)
K-bus、IP-Link 或 E-bus
64 MB 闪存（外部 CF 卡）， 256 MB RAM（可扩展至 512 MB，1 GB）
PC 接口
CPU
CX1030-N0xx
CX1030
RS232 Audio Ethernet
-N040 -N020 -N060
CX1100-0910
-M750 -M520 -M510 -M310 -M200
从站 CX1500-Bxx0
RS232 DVI/USB -N030 -N010
CX1020-N0xx
RS422/ RS485 接口
USB/DVI 接 口
RS232 接 口
电源模块和 I/O 接口
带以太网接口的基 本 CPU 模块
嵌入式控制器 12.04.2013 5
嵌入式控制器
现场总线接口
嵌入式控制器 12.04.2013 6
嵌入式控制器
系统一览
UPS
CX1100-0900
现场总线接口
主站 CX1500-Mxx0
512 MB RAM (CX5010) 或 1 GB RAM (CX5020)；内置，不可扩展
64 MB CF 卡
极为紧凑的模块外壳 100 x 100 x 91 mm (W x H x D) 适合 DIN 导轨安装，无风扇
固定的、不可扩展的系统接口： 2 x RJ45 以太网接口，10/100 Mbit/s，DVI 接口； 2 x USB 2.0 接口，可选 RS232/ RS422/RS485 或用于 EtherCAT, PROFINET, PROFIBUS 和 CANopen 等的现场总 线主/从站接口
倍福Beckhoff_product_overview_2014_cn
百万欧元 470 460 450 440 430 420 410 400 390 380 370 360 350 340 330 320 310 300 290 280 270 260 250 240 230 220 210 200 190 180 170 160 150 140 130 120 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10
总线端子模块控制器 BC/BX5xx0（IEC 61131-3）
EtherCAT
总线耦合器 EK5x00，EtherCAT 端子模块 EL/ESxxxx
以太网交换
机 CU20xx PCI 以太网接口卡 FC90xx
PCI Lightbus 接口卡 FC200x
总线耦合器 BK9xx0，总线端子模块 控制器 BC/BX9xx0（IEC 61131-3）
技术规格若有变更，恕不另行通知
XTS | 磁悬浮输送系统
7
自动化新技术
工业 PC
....控制柜式工业 PC 16 各种尺寸规格（从“迷你型”到 ATX PC） 各种性能等级（Intel® Atom™ 到 Core™ i7，
..四核），自主设计和生产工业主板 由于 Beckhoff 一直坚持自主研发和生产，最 新的 PC 技术和控制组件长生命周期之间有
嵌入式控制器
CX5120，CX5130， CX5140
嵌入式控制器 CX2020，CX2030，CX2040
嵌入式控制器 CX80xx
PCI 以太网接口卡 FC90xx
总线耦合器 BK1120（K-bus 接口）， 总线端子模块 KL/KSxxxx
EtherCAT 耦合器 EK1xxx，EtherCAT 端子模 块 EL/ESxxxx