避障小车

AT89C51单片机控制电路 一超声波模块HC-SR04

１、本模块性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小。 产品应用领域： 机器人避障 物体测距 液位检测 公共安防 停车场检测 。 2、 主要技术参数： 1：使用电压：DC---5V 2：静态电流：小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：底0V 5：感应角度：不大于15度 6：探测距离：2cm-450cm 7:高精度 可达0.2cm

接线方式：VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND

基本工作原理： (1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号; (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 本模块使用方法简单,一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,即可以达到你移动测量的值

1、超声波发射头向外发射60度角的超声束，因此，在探头与被测物体之间不能有其他障碍物。 2、超声波模块测得的是被测物体与探头之间的垂直距离，测量时要保持探头正对被测

程序参考 #include //调用单片机头文件 #define uchar unsigned char //无符号字符型宏定义 变量范围0~255 #define uint unsigned int //无符号整型 宏定义 变量范围0~65535 #include #include "eeprom52.h" sbit c_send = P3^3; //超声波发射 sbit c_recive = P3^2; //超声波接收 //这三个引脚参考资料 sbit rs=P1^0; //1602数据/命令选择引脚 H:数据 L:命令 sbit rw=P1^1; //1602读写引脚 H:数据寄存器 L:指令寄存器 sbit e =P1^2; //1602使能引脚 下降沿触发 uchar code table_num[]="0123456789abcdefg"; sbit beep = P1^4; //蜂鸣器IO口定义 bit flag_300ms ; long distance; //距离 uint set_d; //距离 bit flag_csb_juli; //超声波超出量程 uint flag_time0; //用来保存定时器0的时候的 uchar menu_1; //菜单设计的变量

void delay_1ms(uint q) { uint i,j; for(i=0;i for(j=0;j<120;j++); }

void write_eeprom() //保存数据 { SectorErase(0x2000); byte_write(0x2000, set_d % 256); byte_write(0x2001, set_d / 256); byte_write(0x2058, a_a); }

void read_eeprom() //读出保存数据 { set_d = byte_read(0x2001); set_d <<= 8; set_d |= byte_read(0x2000); a_a = byte_read(0x2058); } // void init_eeprom() ////开始初始化保存的数据 { read_eeprom(); //读出保存数据 if(a_a != 2) //新的单片机初始单片机内问EEPOM { set_d = 50; a_a = 2; write_eeprom(); //保存数据 } }

void delay_uint(uint q) { while(q--); }

void write_com(uchar com) { e=0; rs=0; rw=0; P0=com; delay_uint(25); e=1; delay_uint(100); e=0; }

void write_data(uchar dat) { e=0; rs=1; rw=0; P0=dat; delay_uint(25); e=1; delay_uint(100); e=0; }

void write_string(uchar hang,uchar add,uchar *p) { if(hang==1) write_com(0x80+add); else write_com(0x80+0x40+add); while(1) { if(*p == '\0') break; write_data(*p); p++; } }

void write_sfm3(uchar hang,uchar add,uint date) { if(hang==1) write_com(0x80+add); else write_com(0x80+0x40+add); write_data(0x30+date/100); write_data('.'); write_data(0x30+date/10); write_data(0x30+date); }

void init_1602() //1602初始化 { write_com(0x38); write_com(0x0c); write_com(0x06); delay_uint(1000); write_string(1,0," juli:0.00m "); write_string(2,0," set:0.00m "); }

uchar key_can; //按键值 void key() //独立按键程序 { static uchar key_new; key_can = 20; //按键值还原 P3 |= 0xf0; if((P3 & 0xf0) != 0xf0) //按键按下 { delay_1ms(1); //按键消抖动 if(((P3 & 0xf0) != 0xf0) && (key_new == 1)) { //确认是按键按下 key_new = 0; switch(P3 & 0xf0) { case 0xd0: key_can = 3; break; //得到按键值 case 0xb0: key_can = 2; break; //得到按键值 case 0x70: key_can = 1; break; //得到按键值 } // write_sfm2(1,0,key_can); //显示按键值 } } else { key_new = 1; } }

void delay() { _nop_(); //执行一条_nop_()指令就是1us _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); }

void send_wave() { c_send = 1; //10us的高电平触发 delay(); c_send = 0; TH0 = 0; //给定时器0清零 TL0 = 0; TR0 = 0; //关定时器0定时 while(!c_recive); //当c_recive为零时等待 TR0=1; while(c_recive) //当c_recive为1计数并等待 { flag_time0 = TH0 * 256 + TL0; if((flag_time0 > 40000)) //当超声波超过测量范围时，显示3个888 { TR0 = 0; flag_csb_juli = 2; distance = 888; break ; } else { flag_csb_juli = 1; } } if(flag_csb_juli == 1) { TR0=0; //关定时器0定时 distance =flag_time0; //读出定时器0的时间 distance *= 0.017; // 0.017 = 340M / 2 = 170M = 0.017M 算出来是米 if((distance > 500)) //距离 = 速度 * 时间 { distance = 888; //如果大于3.8m就超出超声波的量程 } } }

void time_init() { EA = 1; //开总中断 TMOD = 0X11; //定时器0、定时器1工作方式1 ET0 = 0; //关定时器0中断 TR0 = 1; //允许定时器0定时 ET1 = 1; //开定时器1中断 TR1 = 1; //允许定时器1定时 }

void key_with() { if(key_can == 1) //设置键 { menu_1 ++;