自动导引小车(AVG)的设计
AGV自动导引小车的设计摘要AGV即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。
广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。
本文在分析研究国内外AGV现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动导引小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、A T89C51单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。
所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆弧、直线）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。
关键词：自动导引小车，单片机控制，设计，PWM技术Design on Automatic Guided VehicleAbstractThe AGV namely Automatic Guided Vehicle, it collect sound, the light, the electricity, the computer technology in a body, and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology. It widespread applied in the flexible manufacturing system and the factory automation, and has the merits of high transportation efficiency, the energy conservation, the work reliable, the flexible transportation. It enormously enhanced production automaticity and production efficiency.Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its development foundation, AGV with two wheel independent drive is designed. The content of the paper includes: design of mechanical structure and drive of the car, the choice of direct current servo motor, the hardware electric circuit of AT89C51 control system, the kinematic analysis, the software design of control system and the procedure of interpolation the circular arc. The designed car can realize the functions of independent movement, the path (circular arc, straight line) control and so on, and has achieved to travel along the hypothesis route.Keyword: Automatic Guided Vehicle, singlechip computer control，Design , PWM目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1AGV自动导引小车简介 (1)1.2AGV自动导引小车的分类 (1)1.3国内外研究现状及发展趋势 (1)第二章机械部分设计 (2)2.1设计任务 (2)2.2确定机械传动方案 (2)2.3直流伺服电动机的选择 (3)2.4联轴器的设计 (5)第三章控制系统的设计 (13)3.1控制系统总体方案 (13)3.2鉴向 (14)3.3计数的扩展 (15)3.4中断的扩展 (16)3.5数摸转换器的选择 (17)3.6电机驱动芯片选择 (18)3.7运动学分析 (21)3.8控制软件的设计 (22)结论 (27)参考文献（References） (27)致谢 (27)第一章绪论1.1 AGV自动导引小车简介AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。
AGV 是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。
装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。
因此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。
1.2 AGV自动导引小车的分类自动导引小车分为有轨和无轨两种。
所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。
地面有轨小车结构牢固，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。
地面有轨小车多采用直线或环线双向运行，广泛应用于中小规模的箱体类工件FMS中。
高架有轨小车（空间导轨）相对于地面有轨小车，车间利用率高，结构紧凑，速度高，有利于把人和输送装置的活动范围分开，安全性好，但承载力小。
高架有轨小车较多地用于回转体工件或刀具的输送，以及有人工介人的工件安装和产品装配的输送系统中。
有轨小车由于需要机械式导轨，其系统的变更性、扩展性和灵活性不够理想。
无轨小车是一种利用微机控制的，能按照一定的程序自动沿规定的引导路径行驶，并具有停车选择装置、安全保护装置以及各种移载装置的输送小车。
无轨小车按引导方式和控制方法的分为有径引导方式和无径引导自主导向方式。
有径引导方式是指在地面上铺设导线、磁带或反光带制定小车的路径，小车通过电磁信号或光信号检测出自己的所在位置，通过自动修正而保证沿指定路径行驶。
无径引导自主导向方式中，地图导向方式是在无轨小车的计算机中预存距离表（地图），通过与测距法所得的方位信息比较，小车自动算出从某一参考点出发到目的点的行驶方向。
这种引导方式非常灵活，但精度低。
1.3国内外研究现状及发展趋势AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。
日本人认为1981年是柔性加工系统元年，这样计算AGV大规模应用的历史也只有15至20年。
但是，其发展速度是非常快的。
1981年美国通用公司开始使用AGV，1985年AGV保有量500台，1987年AGV保有量3000台。
资料表明欧洲40%的AGV用于汽车工业，日本15%的AGV用于汽车工业，也就是说AGV在其他行业也有广泛的应用[1]。
目前国内总体看AGV的应用刚刚开始，相当于国外80年代初的水平。
但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业，飞机制造业，家用电器行业，烟草行业，机械加工，仓库，邮电部门等[1]。
这说明AGV有一个潜在的广阔市场。
AGV从技术的发展看，主要是从国家线路向可调整线路；从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制；从原始的段点定期通讯到先进的实时通讯等方向发展；从落后的现场控制到先进的远程图形监控；从领域的发展看，主要是从较为集中的机械制造、加工、装配生产线向广泛的各行业自动化生产，物料搬运，物品仓储，商品配送等行业发展。
第二章机械部分设计2.1设计任务设计一台自动导引小车AGV，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。
本设计采用AT89C51单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左、右转弯，直走，倒退，停止功能。
其设计参数如下：自动导引小车的长度：500mm自动导引小车的宽度：300mm自动导引小车的行驶速度：100mm/s2.2确定机械传动方案方案一：采用三轮布置结构。
直流伺服电动机经过减速器和差速器，通过两半轴将动力传递到两后轮。
自动导引小车的转向由转向机构驱动前面的一个万向轮转向。
传动系统如图2-1所示。
图2-1 传动方案一方案二：采用四轮布置结构。
自动导引小车采用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。
直流伺服电动机经过减速器后直接驱动后轮，当两轮运动速度不同时，就可以实现差速转向。
传动系统如图2-2所示。
图2-2 传动方案二四轮结构与三轮结构相比较有较大的负载能力和较好的平稳性。
方案一有差速器和转向机构，故机械传动误差大。
方案二采用两套蜗轮-蜗杆减速器及直流伺服电动机，成本相对于方案一较高，但它的传动误差小，并且转向灵活。
因此，采用方案二作为本课题的设计方案。
2.3直流伺服电动机的选择伺服电动机的主要参数是功率(KW)。
但是，选择伺服电动机并不按功率，而是更根据下列三个指标选择。
运动参数：AGV 行走的速度为100mm/s ，则车轮的转速为πd 10001000622.75min 3.14140vn r ⨯==≈⨯ （2-1） 电机的转速选择蜗轮-蜗杆的减速比 i=626222.751410.5min n in r ==⨯=电 （2-2） 自动导引小车的受力分析：图2-3 车轮受力简图小车车架自重为P 3ρ 2.85100.50.30.0329.8134P abhg N ==⨯⨯⨯⨯⨯≈ （2-3） 小车的载荷为G 359.8343G mg N ==⨯= （2-4） 取坐标系OXYZ 如图2-3所示，列出平衡方程由于两前轮及两后轮关于Y 轴对称，则 A B F F =，C D F F =0z F =∑， 220A C F F P G +--= （2-5） 0x M =∑， 0.0750.1720.30C G P F --+⨯⨯= （2-6）解得 157.66A B F F N == 80.84C D F F N ==两驱动后轮的受力情况如图2-4所示：滚动摩阻力偶矩f M 的大小介于零与最大值之间，即max 0f M M ≤≤ （2-7）max δ0.006157.660.946==⨯=⋅N M F N m （2-8）其中δ滚动摩阻系数，查表5-2[2]，δ=2～10，取δ=6mm牵引力F 为 max 0.94613.50.072M F N d === （2-9）图2-4 后轮受力 图2-5摩擦系数 µ 牵引力 F N 重物的重力 W N 滚子直径 D mm 传递效率 ŋ 传动装置减速比 1/G1） 求换算到电机轴上的负荷力矩（L T ） ()19.8••21000L F W D T G μη+=⨯ （2-10） 13.50.15157.6614019.80.726210000.587N m+⨯=⨯⨯⨯=⋅取η=0.7, W =157.66N , μ=0.15 2） 求换算到电机轴上的负荷惯性（L J ）()2121342L Z J J J J J Z ⎛⎫=+++ ⎪⎝⎭ （2-11） ()2210.00003490.0047660.0001310.0000604620.000036189⎛⎫=+++ ⎪⎝⎭=⋅kg m 其中 1J 为车轮的转动惯量；2J 为蜗杆的转动惯量； 3J 为蜗轮的转动惯量；4J 为蜗轮轴的转动惯量。
AGV自动导引小车的设计
AGV自动导引小车的设计编辑整理：尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（AGV自动导引小车的设计）的内容能够给您的工作和学习带来便利。
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XXXXXXX毕业设计题目 AGV自动导引小车的设计英文题目the Design of AGV AutomaticGuided Vehicles院系专业姓名年级指导教师二零一五年六月本科生毕业论文（设计）独创性声明本人声明所呈交的毕业论文（设计)是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果,除了文中特别加以标注和致谢的地方外，本论文中没有抄袭他人研究成果和伪造数据等行为。
本科毕业设计答辩稿与学校提交的相似度检测文本完全一致。
论文（设计）作者签名：日期：指导教师签名：日期:本科生毕业论文（设计）使用授权声明九江学院有权保留并向国家有关部门或机构送交毕业论文（设计)的复印件和磁盘，允许毕业论文（设计）被查阅和借阅。
本人授权九江学院可以将本科毕业论文（设计）的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复印手段保存、汇编毕业论文（设计）。
论文(设计)作者签名：日期：指导教师签名：日期：摘要AGV是自动导引小车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。
它是指电磁或光学自动导引装置的设备,能按照规定的行驶路径，并具有安全保护功能的作用。
本次设计主要对自动导引小车的发展历史、种类以及小车结构设计和小车的技术参数进行说明，提出AGV导引小车设计的研究内容；然后说明自动导引小车总体设计，对于传感器的选用及规格参数也进行详细的论述及说明；在自动导引小车的机械设计部分中对车轮轴和轴承的选取和校核进行了比较全面的分析，这也是本次设计的主要部分，然后再从小车的结构出发，用Pro/E对小车进行三维建模，详细伺服驱动电动机的选取，齿轮的设计与选取，还有驱动方式和车轮的选择，最后说明传感器的布置；接着对自动导引小车的驱动系统和行驶过程也进行了比较全面的分析论述，分析小车在行驶过程中的驱动力、行驶阻力、行驶的附着条件与附着率,以及主减速比的选择和电源部分选择,这些都用来提高小车的性能;最后说明本次设计的结论和展望。
自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划
自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划一、概述自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）是一种具备自主导航、定位、移动、避障以及作业执行等功能的智能移动设备。
在现代工业生产和物流领域，AGV以其高效、灵活、精确的特点，被广泛应用于物料搬运、仓储管理、生产线自动化等场景，有效提升了生产效率和物流管理水平。
AGV的结构设计是其实现自主移动和作业功能的基础。
一个典型的AGV通常由车身、驱动系统、导航系统、传感器系统、控制系统以及作业执行机构等部分组成。
车身是AGV的承载平台，驱动系统负责提供动力并实现移动，导航系统确保AGV能够按照预设路径或指令进行自主导航，传感器系统用于感知周围环境并实现避障，控制系统则负责协调各部分的工作，实现AGV的自主移动和作业执行。
自主移动规划是AGV实现高效、准确移动的关键。
AGV需要通过路径规划算法，根据任务需求、环境信息以及自身状态，规划出最优的移动路径。
同时，AGV还需要具备实时避障能力，能够在遇到障碍物时及时调整移动路径，确保安全、顺畅地完成作业任务。
对AGV的结构设计及自主移动规划进行研究，不仅有助于提升AGV的性能和稳定性，还有助于推动工业生产和物流领域的自动化、智能化发展。
本文将从AGV的结构设计和自主移动规划两个方面进行深入探讨，为AGV的研发和应用提供有益的参考和借鉴。
1. AGV的定义与功能自动导引小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的路径自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV是现代物流系统中的一种高效、灵活、智能的运输设备，广泛应用于制造业、仓储业、港口、机场等领域。
运输功能：AGV能够根据系统指令，自动将物料或产品从起点运输到终点，完成物料的搬运工作。
AGV的载重能力可以根据实际需求进行选择，从几百公斤到几吨不等。
导航功能：AGV通过内置的导航系统，如激光导航、电磁导航、视觉导航等，实现精确的路径规划和跟踪。
自动引导小车(AGV)的结构设计-开题报告
毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文献综述摘要简要地介绍了自动引导小车的现状和定义以及所涉及的技术，列举了典型的机械结构特点，综合阐述了自动引导小车的关键技术，并对自动引导小车的发展进行展望，最后总结了研究本科题的意义。
关键词定义结构特点技术展望随着工业自动化、计算机集成系统技术的提高、柔性制造系统(FMS)和物流业的发展[1]，无人搬运车系统（简称AGVS)已成为柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段[2]。
无人搬运车系统的核心设备是无人搬运小车（AGV)[3]，载重量从几十公斤到上百吨，在港口、码头、机床、化工、汽车、家电、军械、邮政、电工、飞机制造和自动化仓储系统等场所得到了广泛应用[4]。
1. AGV的定义自动引导小车简称为AGV，是英文Automated Guided Vehicle 的缩写。
AGV是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车到指定的地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆[5]。
按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。
AGV只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通信系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统（AGVS）才能真正发挥作用[6]。
2. AGV的结构AGV的各组成部分一般有：导向系统、车体、蓄电池及充电装置、驱动装置、转向装置、移栽装置、控制与通信系统、安全装置。
导向系统是AGV的核心部分，用来保证AGV按设定的路线自动行驶[7]。
车体由车架、减速器、电动机、车轮等组成，车架常采用焊接刚结构，要求有足够的刚性。
蓄电池常采用24V或48V直流工业蓄电池，供电周期为20h左右[8]。
驱动装置由车轮、减速器、制动器、电动机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工进行控２．本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）：1 本课题要研究的问题本课题主要研究的是自动引导小车的结构和系统设计，通过查阅相关资料后，对自动引导小车的结构有了一定的了解，因此要完成此次设计主要考虑以下几个方面的设计问题：（1）确定传动方案（2）蜗轮蜗杆的设计（3）轴的设计（4）控制系统的设计2 拟采用的研究手段通过观察研究，自动引导小车的结构和系统主要包含以下几部分的设计：（1）确定传动方案通过查阅相关资料，在三轮机构与四轮机构之间比较，三轮机构虽然成本较低，但没有四轮机构的较大的负载能力及较好的平稳性。
agv小车开题报告
毕业设计（论文）开题报告题目：自动导引小车（agv）的设计学院：机电工程学院系机械工程系专业：机械制造设计及其自动化班级：机制023班学号： 02122802 姓名：指导教师：填表日期：引言agv(automatic guided vehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。
agv是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。
装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。
因此，运输工具得到了很大的发展，其中agv的使用场合最广泛，发展十分迅速。
1913年，美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车。
1953年，美国barrett electric制造了世界上第一台采用埋线电磁感应式的跟踪路径自动导向车，也被称作“无人驾驶牵引车”。
20世纪70年代中期，具有载货功能的agv在欧洲得到迅速发展和推广应用，并被引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物料运输。
从80年代初开始，新的导向方式和技术得到更广泛研究和开发。
90年代以来，agv从仅由大公司应用，正向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。
agv按照引导方式不同分为：固定路径导引、自由路径导引等。
按照移载方式不同分为：侧叉式移载、叉车式移载、推挽式移载、辊道输送机式移载、升降台式移载、机械手式移载等。
一、选题的依据及意义：本课题为自立课题。
agv是集人工智能、信息处理和图像处理为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。
属于移动式机器人的一个分支。
它最早是在美国发展起来的，在国外已经有几十年的历史了。
因此，agv被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所和特种作业的场合。
agv是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统（fms）中被认为是最有效的物料运输设备。
二、国内外研究现状及发展趋势（含文献综述）：agv是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。
自动导引小车(AVG)的设计
AGV自动导引小车的设计摘要AGV即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。
广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。
本文在分析研究国内外AGV现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动导引小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、A T89C51单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。
所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆弧、直线）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。
关键词：自动导引小车，单片机控制，设计，PWM技术Design on Automatic Guided VehicleAbstractThe AGV namely Automatic Guided Vehicle, it collect sound, the light, the electricity, the computer technology in a body, and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology. It widespread applied in the flexible manufacturing system and the factory automation, and has the merits of high transportation efficiency, the energy conservation, the work reliable, the flexible transportation. It enormously enhanced production automaticity and production efficiency.Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its development foundation, AGV with two wheel independent drive is designed. The content of the paper includes: design of mechanical structure and drive of the car, the choice of direct current servo motor, the hardware electric circuit of AT89C51 control system, the kinematic analysis, the software design of control system and the procedure of interpolation the circular arc. The designed car can realize the functions of independent movement, the path (circular arc, straight line) control and so on, and has achieved to travel along the hypothesis route.Keyword: Automatic Guided Vehicle, singlechip computer control，Design , PWM目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1AGV自动导引小车简介 (1)1.2AGV自动导引小车的分类 (1)1.3国内外研究现状及发展趋势 (1)第二章机械部分设计 (2)2.1设计任务 (2)2.2确定机械传动方案 (2)2.3直流伺服电动机的选择 (3)2.4联轴器的设计 (5)第三章控制系统的设计 (13)3.1控制系统总体方案 (13)3.2鉴向 (14)3.3计数的扩展 (15)3.4中断的扩展 (16)3.5数摸转换器的选择 (17)3.6电机驱动芯片选择 (18)3.7运动学分析 (21)3.8控制软件的设计 (22)结论 (27)参考文献（References） (27)致谢 (27)第一章绪论1.1 AGV自动导引小车简介AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。
自动导引小车系统的设计与实现
四、创新点与不足之处
5、目前的避障算法主要针对静态障碍物，对于动态障碍物的避障还需进一步 研究和改进；
四、创新点与不足之处
6、无线传输技术可能会受到干扰，从而影响远程控制和数据传输的稳定性。
谢谢观看
2、电路控制
2、电路控制
电路控制部分是自动导引小车的核心，它主要由微处理器、传感器接口、电 源管理等模块组成。微处理器根据传感器采集的数据，通过事先编写的算法进行 路径规划和避障操作，从而实现小车的自主行驶。
3、机械传动
3、机械传动
机械传动部分将微处理器发出的电信号转化为小车的运动。它主要由电机、 编码器、传动装置等组成。电机负责驱动小车前进，编码器则将电机的旋转角度 转化为电信号反馈给微处理器，以便实现精确控制。
一、自动导引小车系统的整体设 计
一、自动导引小车系统的整体设计
自动导引小车系统主要由车体结构、电路控制和机械传动三部分组成。车体 结构负责承载货物和导航设备，电路控制部分负责实现小车的各种行为，机械传 动部分则负责将电信号转化为车辆运动。
1、车体结构
1、车体结构
车体结构是小车的核心部分，通常采用基于轮子的设计。这种设计通过调节 轮子之间的间距，可以适应不同场地的行驶需求。同时，车体上还安装有激光雷 达、摄像头等传感器，用于实现自动导航功能。
2、综合运用了多种算法，包括路径规划算法和避障算法，以实现最优路线规 划和安全避障；
四、创新点与不足之处
3、采用了无线传输技术，实现了远程控制和数据传输功能，使用户可以更加 方便地对小车进行操控和监控。尽管自动导引小车系统具有以上优点和创新点， 但仍存在一些不足之处：
四、创新点与不足之处
响；
自动导引小车系统的设计与实 现
AGV小车设计方案改
机电一体化课程设计自动导引小车（AGV）设计方案小组成员：褚亚鹏柯健镪孙登强指导老师：***2014.6.19目录一、绪论 ............................................................................................. - 4 -1.1 AGV概述 ................................................................................. - 4 -1.2 AGV国内外研究现状.............................................................. - 6 -1.3 AGV的应用范围： ................................................................. - 9 -1.4 AGV的发展趋势分析：........................................................ - 11 -1.5 AGV的市场前景分析：........................................................ - 12 -二、总体方案设计 ........................................................................... - 14 -2.1 设计方案概述： ..................................................................... - 14 -2.2 传感器部分初步设计：.......................................................... - 14 -2.3 机械结构及驱动部分初步设计： .......................................... - 14 -2.4 控制部分初步设计：.............................................................. - 14 -三、传感器部分设计........................................................................ - 18 -四、机械结构及驱动部分设计 ........................................................ - 20 -4.1车体的设计： .......................................................................... - 20 -4.2车轮及转向装置选择：........................................................... - 20 -4.3电机的选择： .......................................................................... - 20 -4.4驱动部分校核计算：............................................................... - 24 -4.5蓄电池的选择： ...................................................................... - 25 -4.6总体机械结构设计及建模: ...................................................... - 27 -五、控制部分设计 ........................................................................... - 30 -5.1电源模块： .............................................................................. - 30 -5.2驱动模块 .................................................................................. - 30 -5.3循迹模块 .................................................................................. - 32 -5.4避障模块 .................................................................................. - 33 -5.5主控制模块 .............................................................................. - 34 -六、项目总结与感悟........................................................................ - 37 -七、参考文献 ................................................................................... - 39 -八、附录 ........................................................................................... - 40 -8.1 车体结构ANSYS仿真报告: .................................................... - 40 -Project ............................................................................................... - 40 -Contents ......................................................................................... - 41 -Units ............................................................................................... - 41 -Model (C4) ...................................................................................... - 41 -Geometry..................................................................................... - 41 -Coordinate Systems ..................................................................... - 53 -Connections ................................................................................. - 53 -Mesh ............................................................................................ - 67 -Static Structural (C5) ....................................................................... - 68 -Solution (C6) ................................................................................ - 71 -Material Data .................................................................................. - 73 -Structural Steel ............................................................................ - 73 -8.2 单片机控制程序: .................................................................... - 75 -一、绪论1.1 AGV概述(1)AGV的简介：根据美国物流协会定义，AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。
AGV自动导引小车结构系统全设计
第二章 机械部分设计2.1 设计任务设计一台自动导引小车 AGV ，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。
本设计采用 AT89C51 单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的 左、右转弯，直走，倒退，停止功能。
其设计参数如下：自动导引小车的长度： 500mm自动导引小车的宽度： 300mm 自动导引小车的行驶速度： 100mm/s2.2 确定机械传动方案 2.3 直流伺服电动机的选择伺服电动机的主要参数是功率 (KW) 。
但是，选择伺服电动机并不按功率， 而是更根据下列三个指标选择。
运动参数：AGV 行走的速度为 100mm/s ，则车轮的转速为电机的转速选择蜗轮 -蜗杆的减速比 i=62n 电 in 62 22.75 1410.5r min（ 2-2）自动导引小车的受力分析：1000v n πd 1000 6 3.14 14022.75 r min2-1）图2-3 车轮受力简图小车车架自重为P P ρabhg 2.85 103 0.5 0.3 0.032 9.8 134N 2-3）小车的载荷为G G m g 35 9. 8 34N3 （2-4）取坐标系OXYZ 如图2-3 所示，列出平衡方程由于两前轮及两后轮关于Y 轴对称，则F A F B，F C F DF z 0 ，2F A 2F C PG 0 （2-5）M x 0 ，0.075G 0.17P 2 0.3 F C 0 （ 2-6）解得F A F B 157. 6N6 F C F D 80.84N两驱动后轮的受力情况如图2-4 所示：滚动摩阻力偶矩M f 的大小介于零与最大值之间，即0 M f M m a x （ 2-7 ）M max δF N 0.006 157.66 0.946N m （2-8）其中δ滚动摩阻系数，查表5-2[2]，δ=2～10，取δ=6mm牵引力 F 为 F M max 0.94613.5N （2-9）d 0.0721) 求换算到电机轴上的负荷力矩(TLF W?D ?1 9.8 L2 G 10002) 求换算到电机轴上的负荷惯性 ( J L )0.0000349 10.004766 0.000131 0.00006046220.000036189 kg m 2其中 J 1 为车轮的转动惯量； J 2 为蜗杆的转动惯量；J 3 为蜗轮的转动惯量； J 4 为蜗轮轴的转动惯量。
基于单片机控制系统自动导引小车(AVG)的设计-答辩稿
机械传动方案
涡 轮 电机
涡杆
车轮
前轮的机械结构
套杯
支架
后轮的机械结构
小车车体受力
F 0,2F 2F P G 0 M 0, 0.075G 0.17P 2 0.3 F 0
z A C
x C
O FA FD A D G P
FC
FA FB 157.66 N FC FD 80.84 N
自动导引小车(AGV)的设计
内
容
一、研究的目的和意义 二、机械传动设计 三、控制系统设计
一、研究的目的和意义
AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动导引 车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进 行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成 货物的卸载的全自动运输装置。
FB C B
蜗杆传动设计
控制系统设计
硬件的组成
AT89C51单片机，程序存储器2764 （8K×8）,数据存储器6264（8K×8），两 块8253可编程定时器／计数器，两块 8259A 中断控制器，两块12位DAC1208数/ 模转换器，两块UC3637直流电机驱动器。
单片机存储器扩展
v1 J v 2
小车转弯半径计算
R
R
2g 21来自000 60 4 9.8
708.6mm
取小车转弯的最小半径为 R=710mm
转弯时的左、右轮转速
2
2 r 2 2R B 2A
2R
B
2 710 260 10000 60
软
读取预设虚拟路径坐标
软 件 流 程 设 计
路径规划及轨迹插补
机电一体化课程设计 自动导引小车(AGV)设计方案
机电一体化课程设计自动导引小车（AGV）设计方案目录一、绪论............................................. - 4 -1.1 AGV概述....................................... - 4 -1.2 AGV国内外研究现状............................. - 6 -1.3 AGV的应用范围：............................... - 9 -1.4 AGV的发展趋势分析：.......................... - 11 -1.5 AGV的市场前景分析：.......................... - 12 -二、总体方案设计.................................... - 14 -2.1 设计方案概述： ................................ - 14 -2.2 传感器部分初步设计：........................... - 14 -2.3 机械结构及驱动部分初步设计：................... - 14 -2.4 控制部分初步设计： ............................ - 15 -三、传感器部分设计.................................. - 18 -四、机械结构及驱动部分设计.......................... - 20 -4.1车体的设计：................................... - 20 -4.2车轮及转向装置选择：........................... - 20 -4.3电机的选择：................................... - 21 -4.4驱动部分校核计算：............................. - 24 -4.5蓄电池的选择：................................. - 25 -4.6总体机械结构设计及建模: ........................ - 27 -五、控制部分设计.................................... - 30 -5.1电源模块：..................................... - 30 -5.2驱动模块....................................... - 30 -5.3循迹模块....................................... - 32 -5.4避障模块....................................... - 33 -5.5主控制模块..................................... - 34 -六、项目总结与感悟.................................. - 37 -七、参考文献........................................ - 39 -八、附录............................................ - 40 -8.1 车体结构ANSYS仿真报告: ........................ - 40 -Project ............................................. - 40 -Contents .......................................... - 41 -Units ............................................. - 41 -Model (C4) ........................................ - 41 -Geometry ......................................... - 41 -Coordinate Systems ............................... - 53 -Connections ...................................... - 54 -Mesh ............................................. - 68 -Static Structural (C5) ............................ - 70 -Solution (C6) .................................... - 73 -Material Data ..................................... - 74 -Structural Steel ................................. - 75 -8.2 单片机控制程序: ............................... - 76 -一、绪论1.1 AGV概述(1)AGV的简介：根据美国物流协会定义，AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。