NXT故障案例汇总及解决方法
合集下载
NXT 维修
(1). 轨道水平高度不一致; (2). 传板信号控制卡不符.
调整NXT 前后轨道的水平高度. 更换NXT内传板控制卡 .
机 器 电 源 关 掉 重 起, 开
电后 显示屏一直是
13
“download ”状态,无 法启动,并且无法删除
停机搜回错误影像, 在电脑搜取完后关 掉搜索窗口的情况下, module8 仍然
(5) 更换NOZZLE.
(5)校正TABLE 水平.
(6)检查Part data 的尺寸或vision type 是否
正(1常).. 关机重新启动, ModulБайду номын сангаас 3-4 initialization 不能完成(黑屏)? 其它 Module 可以完成! 关机三四次都不行. (2). 在NXT附带软件内, 用指令也不能把 Module 松开或夹紧.
(2) 检查夹板.
(3)调整SUPPORT PIN .
(4) 检查真空吸力.
(5)换料架调整取料位置或使用Auto offset 功 能(6.)更换SHAFT 或 Head. (7)校正TABLE 水平 .
(1)调整SUPPORT PIN .
(2) 检查真空吸力.
(3) 检查真空切换是否正常.
(4)选用最合适的NOZZLE, 适当调整贴片程度.
(2). 检查真空过滤棉是否干净,损坏的要更换 (3). 把置件头和其他Module 对换, 再进行观 察. (4). 检查托盘和夹边, 发现PCB有没有夹紧, 汽缸没有上升到位.
(5). 拆下托盘检查汽缸能否上下自由活动.
(6)FEEDER 不良.
(6). 更换不良Feeder.
15 NXT 抛料
processing error
NXT-2 Safety relay off 故障排除
Copyright © 2009 by Fuji Machine Manufacturing Co., Ltd.
1/32
S0901-1.1T
安全繼電器OFF時的故障排除
M3 Y000(接通料站托架電源)的異常檢查
料站托架的銷沒有彎曲
No M/C CN1的銷彎曲時更換導線(RH3306*) → M/C CN2的銷彎曲時更換導線(RH3307*)
圖2.模組遠程I/O基板2
Copyright © 2009 by Fuji Machine Manufacturing Co., Ltd.
2/32
S0901-1.1T
安全繼電器OFF時的故障排除
M6 Y000(接通料站托架電源)的異常檢查
料站托架的銷沒有彎曲
No M/C CN1的銷彎曲時更換導線(RH3350*) → M/C CN2的銷彎曲時更換導線(RH3351*)
No 更換保險絲(F1)
a → 保險絲（F1）沒有斷
→ (型號：DM10,
d 廠家：大東通信機)
de ↓Yes
a 基座控制盤的DC電源（M1REC1） No 更換基座控制盤
lo沒有故障
→
wn ↓Yes Do 更換模組控制盤
注意事項 1)在調查結束後，請一定要將在調查時 設定的雙列直插SW或跳綫設定還原。
否則可能會因爲安全回路無效
檢查安全繼電器的LED的點燈狀態 經過修正(參照附錄)後， X000(安全繼電器)變成ON
↓Yes 結束
No 更換模組控制盤 → X000(安全繼電器)變成ON
結束
↓Yes
No 更換模組CPU BOX →
而發生意想不到的事故。 2)檢查導通時，請不要將異物 插入觸點。
乐高机器人用户手册NXTUserGuide
超声波传感器
通过超声波测量距离，常用于 避障、定位等场景。
触碰传感器
检测物体的接触或按压，常用 于触发特定动作或反应。
声音传感器
检测声音信号，可用于声控操 作或实现声音交互功能。
温度传感器
检测环境温度，可用于温度控 制或环境感知。
传感器连接与配置方法
连接步骤
将传感器线缆插入NXT主控器对 应的传感器端口，确保连接稳固。
组装前准备工作
01
02
03
04
仔细阅读说明书
了解套件内容、组装步骤和注 意事项。
准备工具
需要一把小十字螺丝刀和一把 平口螺丝刀，用于拧紧螺丝和
拆卸部件。
安排工作空间
确保组装过程中有足够的空间 摆放零件和工具，并保持整洁。
检查电源
确认电池盒已安装好电池，并 确保电池极性正确。
逐步组装指南
构建机器人底盘
乐高机器人用户手册 NXTUserGuide
目录
• 开箱与组装 • 编程与软件安装 • 传感器与输入设备应用 • 马达与输出设备控制 • 常见问题排查与解决方案 • 进阶技巧与拓展应用
01
开箱与组装
NXT乐高机器人套件内容
NXT智能砖
控制机器人的大脑，具备强大的计算能力和多 种传感器接口。
伺服马达
创意项目设计思路展示
自动寻迹小车
利用光线传感器和电机控制，实现小车自动寻迹 行驶。
智能搬运机器人
通过编程和传感器控制，实现机器人自动搬运物 品和避障功能。
人形机器人
利用NXT机器人的灵活性和可编程性，设计人形 机器人，实现各种动作和语音交互功能。
参加比赛和展示活动建议
了解比赛规则和评分标准 在参加比赛前，需要了解比赛规则和评
NXT教程
5
standby LED 一直處
於閃爍狀態。
1.重複開機多次故障現象仍無法排除。 2.Module CPU Box 各端口線重新 連接，現象依舊。 3.進行CPU緊急安裝時無法建立連 接（LAN介面燈不亮）。 4.與其他模組交換 CPU Box 測試, 故障轉移。 5.暫更換備用Module CPU Box,設 備恢復生產。
连接基座时，不论连接后的基座尺寸及连接基座数如何，必须使用连接 BKT。 2M基座单独设置时，必须使用基座固定用的地脚螺栓。 4M基座单独设置、或者2台2M基座连接设置时，必须在水平垫脚下加入 粘性垫片
模組 （Module）
M3S/M3模组
M6S/M6模组
模組組成（Module）
貼裝工作頭（Place Head） H12(H)S H08 H04 H01
F04 OF GL
NXT HEAD CPH
NXT-2 HEAD CPH
NXT-2 HEAD CPH
吸嘴槽（Nozzle Station）
吸嘴（Nozzle）
影響處理（Vision Process）
元件相機（Parts Camera）
定位相機（Mark Camera）
基板搬運系統
双搬运轨道 不仅可以搬 运/生产同种 类型的电路 板，而且可 以搬运/生产 不同类型的 电路板, 2个 搬运轨道的 宽度可以独 立变换。
Line Monitor & Line Report
设备日常保养与维护
详细参考保养手册
基座電器控制部分
NXT電器控制原理图
基座電器制部分
NXT常见消耗品更換
• 主搬运轨道传送带 • 电路板夹紧部定位销 • 模组伺服放大器电池 • 贴装工作头电池 • 模组CPU 箱电池 • 基座CPU 箱电池 • 模组内电路板的保险丝 • 基座远程控制I/O电路板保险丝 • 基座控制I/F电路板保险丝 • 真空泵温度保险丝更换 • 具体更换步骤,请退出后双击右
贴片机故障经典改善案例(含详细分析排查改善过程)
目录
1 NXT贴片头报0000 3A1F 2 M-Tray 报4C0(X) 3 贴片头报93F18405 4 报PART CAMERA MARK异常 5 飞达mark磨损
6 XP MFU连接PIN异常 7 V12贴片头吸嘴识别错误 8 模组报8C910706 9 模组报EB01 10 模组报89230607
原因分析
根据所提示的错误报警，有以下几种情况导致问题产生:
- 贴片头与模组CPU箱连接的线路出现问题。导致贴片头没有右通键电点击图片选择设置图片格式可直接替换图片。 - 模组的CPU箱的板卡存在异常，导致与贴片头存在通讯异常您可以点击文字框输入您的描述说明，或者通过
复制粘贴，在此录入上述图表的综合描述说明。
- 线控电脑打开I/O Monitor软件,等窗口打开后点击Start,然后选择模组，输出信号将头部的电源
指示等点亮
右键点击图片选择设置图片格式可直接替换图片。 您可以点击文字框输入您的描述说明，或者通过
- 打开Mini.EXE ,输入BASE的IP地址与模组号将贴片头的固复制有粘值贴唤，在醒此，录进入行上述查图看表检的查综合描述说明。
如下图所示；
右键点击图片选择设置图片格式可直接替换图片。
根据M-Tray自身的结构特点，其完成正常的送料动作所涉及的您因可素以主点有击文三字个框部输分入您：的描述说明，或者通过
- 物料所使用的盛装托盘；
复制粘贴，在此录入上述图表的综合描述说明。 在此录入上述图表的综合描述说明，在此录入上
- 转动R轴，使两个MT Rest mark标志对齐并调整Z轴的位置在此录入上述图表的综合描述说明，在此录入上
述图表的综合描述说明，在此录入上述图表的综合描
- 确定Z、R、Q轴的值在规定范围之内后，点击打MT,进入述对说明话，框在后此将录入Z上、述R图、表Q的三综个合轴描述进说行明标，在记此，录 然后点击，Execte MT REST,将数据记录到贴片头中 入上述图表的综合描述说明 。
1 NXT贴片头报0000 3A1F 2 M-Tray 报4C0(X) 3 贴片头报93F18405 4 报PART CAMERA MARK异常 5 飞达mark磨损
6 XP MFU连接PIN异常 7 V12贴片头吸嘴识别错误 8 模组报8C910706 9 模组报EB01 10 模组报89230607
原因分析
根据所提示的错误报警，有以下几种情况导致问题产生:
- 贴片头与模组CPU箱连接的线路出现问题。导致贴片头没有右通键电点击图片选择设置图片格式可直接替换图片。 - 模组的CPU箱的板卡存在异常，导致与贴片头存在通讯异常您可以点击文字框输入您的描述说明，或者通过
复制粘贴，在此录入上述图表的综合描述说明。
- 线控电脑打开I/O Monitor软件,等窗口打开后点击Start,然后选择模组，输出信号将头部的电源
指示等点亮
右键点击图片选择设置图片格式可直接替换图片。 您可以点击文字框输入您的描述说明，或者通过
- 打开Mini.EXE ,输入BASE的IP地址与模组号将贴片头的固复制有粘值贴唤，在醒此，录进入行上述查图看表检的查综合描述说明。
如下图所示；
右键点击图片选择设置图片格式可直接替换图片。
根据M-Tray自身的结构特点，其完成正常的送料动作所涉及的您因可素以主点有击文三字个框部输分入您：的描述说明，或者通过
- 物料所使用的盛装托盘；
复制粘贴，在此录入上述图表的综合描述说明。 在此录入上述图表的综合描述说明，在此录入上
- 转动R轴，使两个MT Rest mark标志对齐并调整Z轴的位置在此录入上述图表的综合描述说明，在此录入上
述图表的综合描述说明，在此录入上述图表的综合描
- 确定Z、R、Q轴的值在规定范围之内后，点击打MT,进入述对说明话，框在后此将录入Z上、述R图、表Q的三综个合轴描述进说行明标，在记此，录 然后点击，Execte MT REST,将数据记录到贴片头中 入上述图表的综合描述说明 。
【新提醒】MT8NXT无信号维修案例
【新提醒】MT8NXT无信号维修案例问题现象手机无信号，无法正常通话。
分析思路手机不入网(没信号)是一个常见的多发故障，对于手机出现不入网(没信号)故障我们首先要区分是接收部分还是发射部分的原因造成的,清楚后才可“对症下药”要确定手机发射和接收故障，我们要对其进行CBT测试，确定具体的频段。
将单板测试CBT，CBT工序故障代码：2000A2 AFC自动频率控制校准失败,AFC测试的为手机的功率与频率,手机发射无功率,或者功率不达标一般都会报错此项.从NXT系列测试LOG可知,手机最先测试的为B1频段.因此从B1频段来分析.借助CMU和ISEE软件定位。
维修过程（1）目检单板无外观不良.（2）打开isee，使用里面的射频辅助诊断功能，如下图点击LTE B1发射.（3）CMU中心频频设置为1950.用CMU200量测J3802无功率输出,结合原理图可知,LTE B1发射通路为见下图:（4）用CMU200量测U3301输出,量测C3331无功率输出,由此问题定位到U3301射频收发芯片,一个芯片正常工作需要满足:供电,时钟,复位.都正常,芯片方可工作.用万用表量测U3301外围,量测C3321电压为1.25V.C3322电压1.8V均正常,外围阻抗也正常.由此怀疑U3301本体损坏导致U3301无功率输出.更换U3301，CBT测试PASS （出现AFC校准失败一般由3方面引起（1）功率校准失败（2）频率校准失败（3）测试环境因素,AFC维修应该从以上三方面分析，而对于无信号的单板要进行CBT测试,确定具体的频段把范围缩小后再做具体的分析，用ISEE软件对各个元器件进行检测观测波形的衰减情况，换具体的物料。
目前NXT系列单板信号不良的，主ModemU3301和副ModemU5801失效的比较多。
要确定卡一,卡二分别对应的Modem ）。
NXT 安全继电器off时的故障排除
No 連接導線(RH0698*)
①②③ ①②③
的接近SW(31LS1)ON時，RX010
→ 連接著導線(RH0698*)
→ 返回第1頁的①
(Side1-供料器托架的靠緊確認(右))為ON
Yes
↓Yes
R2 Xa-1 R2 Xa-2
將接近SW(31LS1)ON時， 模組遠程 I/O基板2的
No 拆下導線(RH0698*)的連接器R2Xa-1和CN-PLT
↓Yes 返回第1頁的②
No 連接導線(RH0698*) → 返回第1頁的①
No 更換模組遠程I/O基板2 → 返回第1頁的①
6:19 J 將Y000(接通料站托架電源)ON時， 1 在供料器用DC24V電源的連接器PLT CN51的 0 1pin-4pin上可以測定到電壓為DC24V
8/03/3 Yes
No M3時見第4頁 → M6時見第5頁
No M3時見第6頁 → M6時見第10頁
No M3時見第11頁 → M6時見第12頁
No M3時見第13頁 → M6時見第14頁
No 安全繼電器的POWER燈ON →
Yes
t 2008/03/30 16:19 JST by 3UFE3965 DL#gM2aJgxw No 基座 I/F基板上的
DL#gM2aJgxw
2007/7/10改訂版
富士機械製造株式會社 制御技術部 制御技術課
批准
同意
制定
用I/O監視屏檢查異常停止原因
X000(安全繼電器正常)為OFF
① 將Y000(接通料站托架電源)ON時 設置著的供料器的LED點燈
Yes ②
X001(Side1正面安全門開閉確認)為ON
Yes ③
NXT通信连接问题
机器型号：NXT
题目： NXT通信故障常见问题下面的表格提供了常见疑难通信故障的帮助信息。
包含的故障范围：
1，机器不能启动，
2，相机连接错误，
3， host和NXT连接问题
3.1 Flexa当传送程式或生产线改变时发生错误
3.2 机器启动后程式打开错误（2108）
3.3 程式无法从Flexa 传送（和其它错误）
4，中央处理器和模组处理器通信错误
5，不能升级版本
6， IEEE-1394问题
7，传输轨道问题
7.1 不能连接轨道控制器
7.2 PCB板传输错误
8，附属软件问题
这些信息面向有足够关于NXT知识的服务中心或代理店的工程师，一些细节已经省略。
例如：
对于轨道相关问题：
解决方法写到“重新安装附属软件”，至于怎样安装则被省略掉。
89A2，9262）
*安全门相关错误（4F04，8E8D）*周期停止超时（3902）
传送轨道问题
7，
NXT和其它机器之间无法搬运
故障常见问题。
2024版nxt机器人(乐高)中文教程
获奖经验分享及心得体会交流
分享获奖经验
与团队成员分享获奖经验， 包括比赛技巧、团队协作 等方面的经验。
交流心得体会
鼓励团队成员交流比赛过 程中的心得体会，共同总 结经验和教训。
激励团队成员
通过获奖经验分享和心得 体会交流，激励团队成员 继续努力，争取更好的成 绩。
06 常见问题解答与 故障排除
硬件故障识别及排除方法论述
维护保养知识普及和注意事项提醒
01
定期清洁
定期使用干布擦拭机器人表面，保 持清洁，避免灰尘和污垢堆积。
03
存储环境
将机器人存放在干燥、通风、无阳 光直射的地方，避免潮湿和高温环
境。
02
电池保养
遵循电池使用说明，避免过度放电 和充电，以延长电池使用寿命。
04
使用注意事项
在使用过程中，避免将机器人暴露 在强磁场、高压电场等有害环境中，
NXT机器人通过蓝牙或USB接口与电脑进行连接，使用乐高MINDSTORMS软件进 行编程和控制。
NXT机器人发展历程
第一代乐高MINDSTORMS机器人于 1998年推出，基于RCX微控制器；
NXT机器人在教育、科研、竞赛等领 域得到了广泛应用；
2006年，乐高公司推出了第二代 MINDSTORMS NXT机器人，使用更 强大的NXT微控制器；
硬件需求
NXT主机、电机、机械臂、抓取器、传感பைடு நூலகம் 等。
软件编程
编写物品识别、机械臂控制、分拣逻辑等程 序。
调试与优化
调整机械臂动作、传感器位置等提高系统效 率与准确性。
其他创意项目展示
01
创意项目1
智能巡逻机器人，能够自主巡逻并 检测异常情况。
常见故障及处理-NXT
项目 报警信息
含义
20.0
飞料
Training material 常见故障及处理-NXT
可能原因
相机上有料； 吸嘴上有异物； 吸嘴反光盘脏； 真空不够； 吸嘴破损； 飞达不对中； 影像错误； 装错料； 飞达进程错误；
解决方法
Symptom9:Error “1910” occurrs when start the machine(Head lower Z axis lever error).
项目 报警信息
1.0 2.0 3.0 8F590000 4.0 8F5A0000 5.0 8F5B0000 6.0 8F550000 7.0 4F04
Training material 常见故障及处理-NXT
含义
2108 报警
可能原因
网络不通
2402 报警
通讯错误
吸嘴没被抓上
吸嘴识别感应器工作不正常（可能是
吸嘴找不到
脏，也可能磨损，还有可能是位置不
对）
Shaft 变形
吸嘴置放台中的吸嘴 与程序中设定的不一 致
吸嘴置放台中的吸嘴与程序中设定的 不一致
吸嘴脱落
人为地拿走吸嘴（H12） 吸嘴头上的弹簧没装好（H12），一
般发生在保养后
被料带挂掉
头上的吸嘴没有放回 吸嘴置放台中
头上的吸嘴没有放回吸嘴置放台中
Байду номын сангаас含义
找不到元件相机 mark
16.0
照不到 mark
17.0
停板不到位
18.0
吸料问题
19.0
吸嘴检测不通过
Training material 常见故障及处理-NXT
可能原因