STM32的SYSTICK详解

摘自网络什么是SYSTICK:这是一个24位的系统节拍定时器system tick timer,SysTick,具有自动重载和溢出中断功能，所有基于Cortex_M3处理器的微控制器都可以由这个定时器获得一定的时间间隔。

作用：在单任务引用程序中，因为其架构就决定了它执行任务的串行性，这就引出一个问题：当某个任务出现问题时，就会牵连到后续的任务，进而导致整个系统崩溃。

要解决这个问题，可以使用实时操作系统（RTOS）.因为RTOS以并行的架构处理任务，单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。

这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。

这样SYSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍，为RTOS的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。

微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？原因就是所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。

而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。

要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

时钟的选择：用户可以在位于Cortex_M3处理器系统控制单元中的系统节拍定时器控制和状态寄存器（SysTick control and status register ,SCSR）选择systick时钟源。

如将SCSR中的CLKSOURCE位置位，SysTick会在CPU频率下运行；而将CLKSOUCE位清除则SysTick会以CPU主频的1/8频率运行。

3.5版本的库函数与以往的有所区别不存在stm32f10x_systick.c文件，故原来的一些函数也不存在，比如SysTick_SetReload(u32 reload);SysTick_ITConfig(FunctionalStateNewState);等在3.5版本的库函数中与systick相关的函数只有两个第一个，SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h头文件中进行定义的。

第二个，void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，在misc.c文件中定义的。

SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h主要的作用：1、初始化systick2、打开systick3、打开systick的中断并设置优先级4、返回一个0代表成功或1代表失败注意：Uint32_t ticks 即为重装值，这个函数默认使用的时钟源是AHB，即不分频。

要想分频，调用void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，但是要注意函数调用的次序，先SysTick_Config(uint32_t ticks)，后SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)函数说明：/*** @brief Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.** @param ticks number of ticks between two interrupts* @return 1 = failed, 0 = successful** Initialise the system tick timer and its interrupt and start the* system tick timer / counter in free running mode to generate* periodical interrupts.*/static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks){if (ticks >SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1);/* Reload value impossible */重装载值必须小于0XFF FFFF,为什么，这是一个24位的递减计数器。

SysTick->LOAD = (ticks &SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;/* set reload register */设置重装载值，SysTick_LOAD_RELOAD_Msk定义见后面NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);/* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */SysTick->VAL = 0;/* Load the SysTick Counter Value */SysTick->CTRL =SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;/* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */return (0);/* Function successful */}#endif与systick相关的寄存器定义/** @addtogroup CMSIS_CM3_SysTick CMSIS CM3 SysTickmemory mapped structure for SysTick@{*/typedefstruct{__IO uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x00 SysTick Control and Status Register */__IO uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x04 SysTick Reload ValueRegister */__IO uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x08 SysTick Current ValueRegister */__I uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x0C SysTick CalibrationRegister */} SysTick_Type;与systick寄存器相关的寄存器及位的定义/* SysTick Control / Status Register Definitions */控制/状态寄存器#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos 16 /*!<SysTick CTRL: COUNTFLAG Position */#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk (1ul<<SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos)/*!<SysTick CTRL: COUNTFLAG Mask */ 溢出标志位#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos 2 /*!<SysTick CTRL: CLKSOURCE Position */#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk (1ul<<SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos)/*!<SysTick CTRL: CLKSOURCE Mask */时钟源选择位，0=外部时钟；1=内核时钟#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos 1 /*!<SysTick CTRL: TICKINT Position */#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk (1ul<<SysTick_CTRL_TICKINT_Pos)/*!<SysTick CTRL: TICKINT Mask */异常请求位#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos 0 /*!<SysTick CTRL: ENABLE Position */#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk (1ul<<SysTick_CTRL_ENABLE_Pos)/*!<SysTick CTRL: ENABLE Mask */使能位/* SysTick Reload Register Definitions */#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos 0 /*!<SysTick LOAD: RELOAD Position */#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk (0xFFFFFFul<<SysTick_LOAD_RELOAD_Pos)/*!<SysTick LOAD: RELOAD Mask *//* SysTick Current Register Definitions */#define SysTick_VAL_CURRENT_Pos 0 /*!<SysTick VAL: CURRENT Position */#define SysTick_VAL_CURRENT_Msk (0xFFFFFFul<<SysTick_VAL_CURRENT_Pos)/*!<SysTick VAL: CURRENT Mask *//* SysTick Calibration Register Definitions */#define SysTick_CALIB_NOREF_Pos 31 /*!<SysTick CALIB: NOREF Position */#define SysTick_CALIB_NOREF_Msk (1ul<<SysTick_CALIB_NOREF_Pos)/*!<SysTick CALIB: NOREF Mask */#define SysTick_CALIB_SKEW_Pos 30 /*!<SysTick CALIB: SKEW Position */#define SysTick_CALIB_SKEW_Msk (1ul<<SysTick_CALIB_SKEW_Pos)/*!<SysTick CALIB: SKEW Mask */#define SysTick_CALIB_TENMS_Pos 0 /*!<SysTick CALIB: TENMS Position */#define SysTick_CALIB_TENMS_Msk (0xFFFFFFul<<SysTick_VAL_CURRENT_Pos) /*!<SysTick CALIB: TENMS Mask *//*@}*/ /* end of group CMSIS_CM3_SysTick */与systick相关的寄存器的说明voidSysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)作用：选择systick的时钟源，AHB时钟或AHB的8分频默认使用的是AHB时钟，即72MHz函数说明：/*** @brief Configures the SysTick clock source.* @param SysTick_CLKSource: specifies the SysTick clock source.* This parameter can be one of the following values:* @arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.* @argSysTick_CLKSource_HCLK: AHB clock selected as SysTick clock source.* @retvalNone*/voidSysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource){/* Check the parameters */assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK){SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;}else{SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;}}Systick时钟源的定义：/** @defgroupSysTick_clock_source* @{*/#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 ((uint32_t)0xFFFFFFFB)//将控制状态寄存器的第二位置0，即用外部时钟源#define SysTick_CLKSource_HCLK ((uint32_t)0x00000004)//将控制状态寄存器的第二位置1，即用内核时钟#define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || \((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8))Systick定时时间的设定：重装载值=systick 时钟频率(Hz)X想要的定时时间（S）如：时钟频率为：AHB的8分频；AHB=72MHz那么systick的时钟频率为72/8MHz=9MHz;要定时1秒，则重装载值=9000000X1=9000000；定时10毫秒重状态值=9000000X0.01=90000Systick的中断处理函数，在startup_stm32f10x_hd.s启动文件中有定义。