矿运卡车研究报告
露天矿卡车运输系统最佳调度

露天矿卡车运输系统最佳调度的数学模型及其数值解法研究马义飞 李祥仪(北京科技大学资源工程系,北京,100083)摘 要 文章分析了目前卡车调度系统的建模情况,应用最佳控制的理论建立了卡车调度系统的数学模型,并结合一简例,分析了数值解法,给出简例的数值解。
通过对数值解的分析,说明数学模型和数值解法都是正确的。
关键词 计算机控制;卡车调度;最佳控制;数学模型中图法分类号 TD 571:O 224A M a them a tic M ode l of O p ti m a l C ontro lfo r T ruck D is pa tch S ys tem in O pe nca s t M iningM a Y ifei L i X iangyi(B eij ing U n iversity of S cience &T echnology ,B eij ing ,100083Ch ina )Abs tra c t T h is p ap er has exam ined the m odelling of truck disp atch system in op encast m in 2ing .W ith the op ti m al theo ry ,a m athem atical m odel has been con structed .T ak ing a si m p le case as exam p le ,the p ap er has analyzed the com p u tati onal m ethod of the p rob lem ,w ith the m ethod ,calcu lated the si m p le case and go t good resu lts w h ich p roved that the m athem atical m odel and the so lving m ethod are co rrect .Ke y w o rds com p u ter con tro l ;truck disp atch ;op ti m al con tro l ;m athem atical m odel1 当前国内外计算机卡车调度系统的应用情况[1] 国际上流行的计算机卡车调度系统是美国模块公司的D ISPA TCH ,它是综合监控系统,经过多年的发展,现在达到对设备状态自动监控,GPS 定位,自动派车的阶段。
露天煤矿矿用卡车无人驾驶发展概况

露天煤矿矿用卡车无人驾驶发展概况摘要:露天矿山在智能化建设过程,面临着诸多挑战,如:烟囱系统林立,网络零散独立,数据打通困难;机房/数据中心老旧,难以满足业务发展;视频监控智能不足、覆盖有限;采剥运输安全隐患大,自动驾驶待成熟和普及等;通过提供的智能化露天煤矿整体方案,可以帮助矿企实现平滑数字化转型,构建企业核心竞争力,支撑智能矿山的少人、无人、安全、高效;初始阶段先行着重打造无人驾驶、智慧园区、智能作业管理等应用,并支撑行业合作伙伴围绕“穿爆采剥排运销”全流程,构建矿山数字化、智能化。
关键词:露天煤矿、智能化2022年7月17日西安科技大学“扬帆煤海,逐梦天山”发展成就观察团一行人来到国家首批智能化示范建设煤矿—新疆天池能源集团南露天煤矿。
进行了长达十天的参观学习交流活动,经过这次的实习交流活动让我们对于露天煤矿有了新的认识,也是除了井工矿之外第一次接触到露天煤矿极大的开拓了同学们的视野。
尤其是对于智能化矿井,大家有了自己独特的认识,除了此前在课本上了解的相关知识,也第一次在现实中看到了智能化的应用。
智能化在提高企业生产效率、增强安全生产等诸多方面有着巨大优势。
现阶段矿山存在诸多挑战,如:矿区运输环境差,安全风险高,交通事故易发;人员方面招工难,职业病多发;人工驾驶速度慢,运力差,运输效率低等,运输矿卡无人驾驶是解决上述问题的有效方案,因此是露天矿智能化建设的重要组成部分;通过矿卡智能无人驾驶解决方案,可以帮助矿企客户大幅降低人力成本,节约矿车能耗,将年整体效益提升超过10%。
主要有以下优点:降低安全隐患:作业人员撤离现场,实现运输作业少人化,保障生产安全,避免人员伤害导致停工停产。
降低维护成本:车速合理、路径合适,降低油耗和轮胎磨损;车况实时监测,实现预测性维护。
通过智能学习和训练,提升调度算法,达到运输效率提升。
矿用卡车无人驾驶技术的研究始于20世纪70年代,由于受到当时信息化和自动化技术水平的限制,进展相对缓慢。
基于层次法的露天矿用卡车受损因素

煤
炭
工
程
2012 年 10 月
基于层次分析法的露天矿用卡车受损因素研究
缪梦曦
( 中煤国际工程集团 沈阳设计研究院,辽宁 沈阳 110015 )
要: 单斗—卡车间断工艺是目前我国露天矿应用较为广泛的一种生产工艺 ,卡车运输是 工艺中的重要一环,卡车作为运输环节的关键设备,其完好与否决定了整个工艺能否顺利进行。 摘 文章结合层次分析的方法, 遵从 “人—机—环境 ” 的思路进行系统分析, 找出导致卡车受损的 若干关键点,并相应提出问题的解决方案,确保矿区生产工作的顺利进行。 关键词: 露天矿; 卡车; 受损因素; 层次分析法 010203 中图分类号: TD57 文献标识码: A 文章编号: 1671 - 0959 ( 2012 ) S2单斗—卡车生产工艺具有机动灵活 、 便于管理、 建设 速度快、开采强度大、 系统可靠性高、 有利于生产规模由 小到大、多工作帮推进和工作帮间的配合等优点,因而在 我国露天矿中应用广泛 。 作为露天矿生产的重要一环,卡 车运输对整个矿区的发展起着举足轻重的作用,卡车运输 安全对企业的生产效率和经济效益都有着巨大影响 。 因此, 注重运输工作安全,对导致露天矿用卡车受损的若干关键 点进行剖析,建立起相应的安全机制,是论文研究的重要 内容。 极大威胁。 以上几点可归纳为作业人员马虎作业 、 业务素质低、 心理素质差三方面。
[1 ]
。
2 ) 出现雨雪雾尘等情况影响驾驶员视线,对道路状况 了解不足,易出现卡车受损情况。
作者简介: 缪梦曦( 1989 - ) ,男,江苏盐城人,2011 年毕业于中国矿业大学交通运输专业,现在中煤国际工程集团沈 阳设计研究院路桥工程所从事公路工程 、铁路工程的设计与科研工作 。
露天矿用卡车燃油消耗的动态统计分析与评价

c n u t n p o e s i l o t e t c h o g h rn p r t n f e o s mp o u p tp we m.S p r lr e o e i mi i g o s mp o r c s , s as h r k t ru h t e ta s o ti u lc n u t n o t u o r t i u ao i o k u e ag p n p t n n tu k ar i g c p c t s q i a g , o i e i e ea a s r t n id x he a t o u sf r a d t e mi i g t c s o e r c s c ry n a a i i ut l re c mb n d w t g n r lt n p ti n e ,t u r p t w r h n n r k ff l y e h r o ao h o u u
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井下运矿卡车驾驶室的ROPS&FOPS设计及有限元分析

F O P S仿真时 , 利用 a n s y s 瞬态显示动力 学方法来模拟
图1 D L V 与 驾 驶 室 间隙 ( 单位 mm )
表 1 某卡车的载荷标准
落石试验条件 , 得到 驾驶 室结 构 在 受力 时 的应 变 , 来 保证 驾驶员在 D L V安全 区域 内不 受伤害 。
S e r i a l No . 5 5 2
Ap r i l . 2 01 5
现
代
矿
业
M0DE RN MI N I NG
总 第5 5 2期 2 0 1 5 年 4 月第 4期
井下运 矿卡 车驾 驶室 的 R O P S & F O P S设 计及有 限元分 析
姜玉萍 , 李 杨 , 张奎 杰 , 李 志明 ’ 李 宝顺 ’
量_ 3 J , 在车辆发生倾翻及落石时 , 要保证 R O P S & F O P S 的应变量不能进入 D L V安全区域 内, 这样才能保证
驾驶员 的安全 。图 1标示 出了某 卡车 驾驶 室 与标 准
D L V的侧面间隙、 后侧间隙及顶部间隙。 按照国际标准, 某卡车满载时 6 0 t , 其要施加 的 载荷要满足表 1 的要求 。
车时保护司机 的安全装 置 , 即防倾 翻保 护结构¨ 。
F O P S ( F a l l i n g O b j e c t P r o t e c t i v e S t uc r t u r e s ) 是 用 于落
物时保 护 司机免于砸 伤 的装 置 , 即防落石保 护结 构 2 ] 。R O P S和 F O P S一 般 是 一 整体 的钢 架 结 构 系
矿山事故案例分析报告

矿山事故案例分析运输事故案例:2000年6月13日3时45分,平朔公司安太堡露天矿龙班由于7069号卡车刹车油管断裂着火,发生前车溜车撞后车,造成一起运输死亡事故,死亡1人。
统计属别:原煤生产发生地点:1300至1360运输坡道事故类别:运输事故性质:责任事故严重级别:一般事故死者简况:狄某,40岁,卡车司机,入矿前安全培训一、事故经过简况2000年6月13日夜班,采矿部龙班工人景志刚驾7069号卡车在采场1739号电铲装车往1360土场排土作业,工作至凌晨3点45分,该车在1300至1360运输坡道处,由于刹车油管断裂,造成发动机突然起火。
景志刚见状立即按下驾驶室内卡车发动机自动灭火器装置并熄火,同时急忙下车提一具手提式灭火器进一步灭火(当时火几乎扑灭)。
在提取第二具灭火器时,车开始向后溜滑。
此时景志刚一边追车,一边喊叫,并用手电筒光亮示意后车避开危险。
跟在其后运行的7027号卡车司机狄某见前车溜行过来,便采取躲开措施倒车。
当景志刚追上溜车见后车被撞,急忙爬上7027号卡车驾驶室抢救司机,受伤司机狄某终因伤势过重当场死亡。
二、事故原因(一)直接原因1、7069号卡车发动机左侧一根刹车油管接头处断裂,导致前后刹车压力释放,造成前车溜车撞后车(运输大卡车向后车溜72米),是事故发生的直接原因。
2、7027号卡车司机载货运行至1300坡道中,由于驾驶经验不足,安全自我保护意识不强,发现前车溜过来,判断失误,是造成事故发生的直接原因。
(二)间接原因1、1300至1360运输坡道路面局部不平整,路面有岩石块,7069号卡车溜车中左轮辗压而改变方向,是造成事故的环境原因。
2、7069号卡车发动机左侧一根刹车油管接头处断裂,液压油雾喷至发动机机体上而起火,7069号卡车司机在坡道上未按规程停放灭火,从而溜车,是造成事故发生的行为原因。
3、7069号卡车刹车油管接头处断裂,前后刹车压力释放并溜车,该卡车带“病”运转,存在安全隐患,是造成事故的设备缺陷原因。
平朔东露天矿外排期间运输设备能力分析

后几 年 的生产具有 重要 意义 。
2 卡车能 力预测 分析
= + + +
式 中 : 装 车 时间 , n ~ mi;
() 2
场排弃。 目前由于矿坑工作线不规整 , 运输道路变化 频繁 , 致卡 车运 距和提升 高度 变化频 率较 大 , 导 非故 障停 产 时 间较多 ,运输设 备能力较 正 常情 况有 所 下 降 。 了能够使 露天矿 正常生 产 , 要研究 目前运输 为 需 系统条 件下 卡车运 输 能力 ,分析 卡车 运输 能 力与 运 距、 提升 高 度 、 动率 之 间的关 系 , 而 得 出未 来 几 实 从 年 内东 露 天矿运 输设备 能力是 否满 足生产 要 求 。
31k 平 均提 升高 度 为 10 n, . m, 0 l且按 8 度 计算 , %坡
露天采矿技术 21年增 0 2 刊
表 3 7 1 月卡 车实际运 输能 力 -1
・7 3-
年平 均运 距及 提升 高度 , 确定 卡 车运输 能力 见表 4 。
东露 天矿现有各型卡车共 5 8台, 计划 2 1 年 1 0 2 — 3 开 始 陆续 到位 1 月 2台 7 9 8 C卡 车 ,— 1 到 位 9 8 O月
・
3 ・ 6
露天采矿技术 21年 02 增刊
平 朔东露天矿外排 期 间运输设备 能 力分析
乔 日华 ,韩 进 ,杨 海春
( 中煤 平朔煤业有 限责任公 司东露天矿 ,山西 朔州 0 6 0 ) 3 0 6
摘
要 : 了 东露天矿 生产计 划顺利 实施 , 东露 天矿 未来 几年 卡车运 输 能 力进 行研 究 。通过 计 算统计 为 对
矿用卡车使用分类及使用工况

矿用卡车使用分类及使用工况概述矿用卡车是在矿山等恶劣工作环境下使用的特种运输车辆,以其强大的载重能力和适应恶劣路况的特点广泛应用于矿业行业。
本文将对矿用卡车的使用分类及使用工况进行探讨。
矿用卡车使用分类1.按照载重能力的不同,矿用卡车可分为以下几类:–超大型矿用卡车:具有巨大的载重能力,通常用于大型露天矿山的物料运输,如煤矿等。
其载重能力通常超过200吨。
–大型矿用卡车:适用于中型矿山的物料运输,载重能力一般在100至200吨之间。
–中型矿用卡车:适用于中小型矿山的物料运输,载重能力在50至100吨之间。
–小型矿用卡车:适用于小型矿山或矿山的内部物料运输,载重能力一般在50吨以下。
2.按照驱动方式的不同,矿用卡车可分为以下几类:–机械驱动矿用卡车:采用柴油机作为动力源,传动系统通过变速箱和传动轴来驱动车轮。
–电动驱动矿用卡车:采用电动机作为动力源,通过电池组供电,无需燃油,环保节能,适用于密闭工作环境。
–混合动力矿用卡车:同时采用柴油机和电动机作为动力源,能够根据不同工况选择最优的驱动方式,具有灵活性和高效性。
矿用卡车使用工况1.恶劣路况:矿用卡车常常需要在矿山等恶劣路况下行驶,如陡坡、泥泞、石堆等,因此矿用卡车需要具备强大的通过能力和对恶劣路况的适应性。
2.高载重要求:矿用卡车通常用于搬运矿石等重物,因此承载能力是其最重要的特点之一。
矿用卡车需要具备稳定的车身结构和强大的动力系统,以确保在高载重情况下的安全运输。
3.环境污染控制:矿用卡车通常在封闭的矿山环境中工作,为了减少对环境的污染,电动驱动矿用卡车成为了一种趋势。
电动矿用卡车无燃油消耗且减少了废气排放,符合现代社会对环保的要求。
4.安全性要求:由于矿用卡车常常需要在陡坡上行驶,因此其制动系统需要具备强大的制动能力,以确保在下坡时能够安全减速。
此外,对于一些特殊的矿山环境,如爆炸危险区域,矿用卡车还需要具备防爆等安全性能。
矿用卡车的发展方向1.自动化技术:随着自动化技术的发展,矿用卡车也越来越智能化。
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---------------------------- 精选资料 矿用车可行性研究报告
一、矿用车的国内外市场分析 1、国内矿用车行业发展现状 我国的矿用自卸汽车规模化生产始于七十年代,产品主要分布于冶金、煤炭、水利电力、有色金属等七大行业。矿用汽车是矿山尤其是露天矿山开采中最重要的设备之一。前些年,随着矿山建设的持续火爆,矿山机械市场也水涨船高,目前矿用汽车市场每年也接近千台。除了传统的国际矿山设备制造商外,国内矿用汽车制造商也开足了马力,全力争抢这一蛋糕。国内矿用自卸车的厂商并不多,主要生产商只有5家,分别是北方股份,湘电股份、首钢重型、北京重汽和本溪重型,这五家企业目前都占有一定的市场份额,其中,北方股份的市场占有率最高。还有三一矿机、陕西同力、秦皇岛天业通联、宇通重工、重汽集团专用汽车公司、湖北三江万山特种车辆及小松常州等十几家企业。以下为国内主要厂家近几年的矿用车的销量情况: 国内主要矿用车企业近几年产销统计(台) 2006年 2007年 2008年 产 销 产 销 产 销 中环动力 179 193 191 155 231 223 首钢重汽 55 50 68 51 96 82 北方股份 235 231 389 363 522 462 本溪重汽 34 34 20 23 11 11 湘电重装 11 10 30 30 50 50 ---------------------------- 精选资料 合计 514 518 698 622 910 828
尤其值得一提的是进入2010年,中国重汽研发、济南特种车公司生产的HOVA60系列矿用自卸车,在1-5月份订单累计已近1200辆。在国际市场,HOVA矿用车的高性价比引起越来越多国外客商的注意,实现了批量出口,赢得了良好信誉,今年以来,已经成功出口300余辆。
2、国外矿用车行业现状 国际矿用车市场的市场容量在1300辆左右,总装载量20亿吨左右。矿用车的主要用在煤矿、金矿、铜矿和铁矿,用户主要分布在澳洲、美洲。澳大利亚是世界矿用车最大的用户,仅2004年就购进500台。我国目前矿用车保有量在3000台左右,2005年销量在580台,2006年预计销量在700台左右。前几年矿用车的市场需求主要以45吨以下为主,近年来大吨位需求开始上升,尤其是2005年以来,大吨位和电动轮销售比例出现大幅度上升。 大型矿用车国际上主要生产厂家是卡特彼勒(美国)、小松(日本)、特雷克斯(美国)(以及被特雷克斯收购的优尼特瑞格)、别拉斯(白俄罗斯)、日立(日本)、利勃海尔(德国),这些厂家在国际的市场份额占到90%以上。 小松HD465-7矿用卡车 卡特彼勒的机动轮矿用车市场份 额最大,由于有自己的发动机, 卡特彼勒的机动轮矿用车生产和研发能力很强,一般机动轮载重---------------------------- 精选资料 量都在150吨以下,如右图为CAT797矿用卡车,额定载重量为345吨,外形尺寸为14.5m×9.2m×7.6m,采用机械传动方式,卡特彼勒可以把机动轮矿用车做到和电动轮一样的载重量,最高可达360吨。最近,卡特彼勒也推出了电动轮矿用车。小松在240~360吨市场占有率最高,同时在中国常州建立工厂生产30吨到50吨的机动轮矿用车。特雷克斯机动轮矿用车占据第2的市场份额,同时其收购的优尼特瑞格电动轮具有较强的实力。日立和利勃海尔也具有较强的电动轮生产和研发实力。
3、市场前景分析 改革开放30年以来,中国工业获得了前所未有的发展,如今,已步入工业化快速发展阶段,对矿产资源的需求也日益增大,与此同时,我国对西部地区工业结构的调整也带动了采矿业的发展,采矿业的机械化程度也进一步提高。我国蕴含丰富矿产资源,每年煤、铁、有色金属等矿的开采量都非常大。据不完全统计,2006年,我国矿山运输方面的总装载量已超过了97亿吨,且平均每年以20%~30%的速度增长,越来越大的运载量也带来了矿企对运输设备的大量需求。矿山环境恶劣,路面情况特殊,几乎都是不平整的碎石路,则对运输设备提出更高的要求。 国外的矿用运输设备研发起步比我国早,技术也比较成熟,一些机械制造商已针对这种工况设计出 和铰接式卡车,主要品牌有卡特彼勒、小松、特雷克斯等。因此,我国采矿业使用的自卸车仍部分靠进口。然而,进口自卸车的价格是比较昂贵的,且厂家在国外,售后服务和维修都相对不便利,我国中小型矿企购买不起,只好把卡车改装成矿用车进行使用。从技术角度来说,一般卡车的最大载重只有10吨左右,远远不及矿用车的载重量,且其轮胎、车架、悬挂系统等设计都是主要针对道路运输的,面对松软、泥泞、爬坡多的非道路运输根本不合适,此外,路面运输车的速度比较快,最低时速为70公里,而在矿山里车辆一般达不到这个速度,反而会增加油耗。综合以上分析,改装的卡车不仅效率不高,使用寿命也不长,且没有安全保障。 ---------------------------- 精选资料 为满足国内经济发展的需要,国家在大力整顿矿业市场的同时,2008年已出台政策,鼓励国内企业自主研发、生产矿用车,并对进口该类车及其零部件停止执行免税政策。 结合当前国家政策,“十二五”期间,露天有色金属矿和露天煤矿的开发利用将大幅增长,对矿用车的需求也将大幅增长,预计总需求量在5000辆以上。同时,由于“十二五”期间煤炭行业的减产、关停、整合,都将对大吨位和超大吨位的矿用车产生较大的市场需求。
二、矿用车技术发展状况 1、矿用(非公路)自卸车的分类 按照结构形式不同,分类如下表所示: 用途 结构形式 特征
非公路型(露天矿用) 刚性式 采用4×2驱动方式,载重量20t-360t,载重量在45t以上难以用其它车种代替。
铰接式 一般采用6×6全轮驱动,载重量10-40t,使用最广为载重量20-25t,采用前后两体车架铰接式连接,牵引力强,通过性好。
另一种是按照矿用卡车的动力驱动方式不同,区分为机械式矿用卡车和电动轮矿用卡车。 ---------------------------- 精选资料 2、国内主要矿用车企业的技术现状
矿运卡车产品为采矿运输机械类,通常各生产企业称之为(非公路)矿用自卸车,属超阔型非公路车辆,是重卡的变型产品,驱动方式分机械驱动和电驱动两种,大部分为二轴车型,但也有三轴车型。以下为国内主要厂家近几年来的矿用车生产及销售情况: (1)目前,国内生产的矿用车吨位主要从25吨到100吨各种型号的机械传动轮矿用车,TEREX 3305F矿用卡车额定载重为32吨(见图1)。它的售价大约为180万元。
图1 TEREX 3305F矿用卡车 图2 360吨尤尼特瑞格MT5500型电动轮矿用车 ,而且特雷克斯北方采矿机械有限公司已经生产出120吨到360吨电传动轮矿用车,并且北方矿机是全球能够生产360吨电动轮矿用车(见图2)的三家制造商之一; 另外,特雷克斯北方采矿机械有限公司生产的MT5500B采用的是交流电传动系统,共有4种柴油发动机可供选择,[功率分别为2014kW-2723kW],最大一款为MTU/DDC的Series4000,4冲程20缸,8845kg, 油箱容量为3028L,空车质量是232t。 ---------------------------- 精选资料 技术参数[MT5500B]: 外形尺寸:15.4m×9.5m×7m 最大功率:3705马力[2723kW] 额定载重:326t[360美吨] 车箱容积:218m3
(2)首钢重汽的主要产品有
SGA3722(42吨)、SGA3550(32吨)、SGA50(50吨)和SGA170(170吨)矿用汽车,SGA3722矿用汽车是首钢重汽自行研制开发的42吨级矿用汽车,属于超宽型非公路车辆。具有整体造型美观、结构布局合理、技术性能先进、质量稳定可靠、价格适中等特点。整车采用全液压动力转向,气压蹄式复合制动,液压后卸式举升,油气悬挂减震,液力 图3 SGA3722矿用车(42吨) 机械传动变速,舒适豪华驾驶环境,箱型截面的高强度车架。 首钢重汽最大可生产170吨级;SGE170电动轮汽车是首钢重汽自行研制开发的170吨矿用汽车,是用于冶金矿山、露天煤矿、水利。电力、有色金属、建筑工地等场所运送散装物料的设备,属于超阔型非公路车辆(见图4)。秦皇岛天业通联是矿用车新军,但也能生产100吨级;三一最大生产95吨级,SRT95矿用自卸车的发动机、变速箱、液压驱动元件等几大总成依然采用国际知名品牌产品;整车在可靠性、先进性方面下了很大功夫;驾驶环境方面经过进一步优化,作业强---------------------------- 精选资料 度和操作舒适性方面均有改善和提高。但计划在2012年前完善产品结构,最大也将达到360吨级,其它企业目前基本只生产30-60吨级,但30-60吨级也是市场容量最大的。
图4 首钢重汽――SGA170 电动轮矿用汽车 技术性能参数: 空车自重……………………………… 110 ton 有效载荷……………………………… 170 ton 满载总重……………………………… 280 ton 载荷分布 前轮 后轮 空载 48 ton 62 ton 满载 92.4 ton 187.6ton 燃油箱容积…………………………… 1900 L 轮胎规格……………………………… 36.00 R51 平装容积……………………………… 65 m 3 2 : 1 堆装容积( ISO6483 ) … 91 m 3 货箱底面为单坡度结构,两侧板为平行结构。 发动机 型号………………………………………… CumminsK1800E 型式………………………………………… 4 冲程 水冷 气缸型式…………………………………… 16 缸 V 型