松下焊接机器人电子教案
焊接机器人操作培训教材
松下工业机器人机器人教学GII 系列操作虎之卷WG ･G2/GXP/控制器 VR2/TA 机器人本体YA-1NC／YA-1PC／YA-1QC 系列松下焊接系统（株）机器人教学200603（K）－ 目 录－①示教器说明1・各种功能键的说明2・正确手持示教器图解３・ID输入４② 手动操作・操作方法５・连续移动和微动６－７・微动量的设定７・暂停・紧急停止７③ 示教（如何新建程序）・示教和移动速度８・如何进入示教模式・如何登录示教点９・登录示教点及窗口界面１０・退出示教１１・示教时的用户功能键・ 『手腕插补CL』 １１・示教的详细设定１２・示教时的扩展设定内容１２④ 文件(程序)的确认・修改(跟踪 )・继续示教时１３・从文件中选择时１４・退出文件确认・修改・ 『文件的排序』 １５・跟踪时的作业内容(添加・修改・删除) １６－１７ ・退出跟踪・返回窗口界面１８・跟踪的速度１８⑤ 圆弧的示教・圆弧插补(正确的示教方法・错误的示教方法・删除) １９⑥ 摆动的示教・示教方法２０－２１ ・摆动类型・跟踪前进后退动作２２・摆动的删除・没有完全删除时的动作・计时器２３・摆动的限制２３⑦ 焊接区间的定义・焊接开始点・中间点・结束点的命令（焊接区间内改焊接规范） ２４⑧ 编辑・文件(程序)的读出和结束２５・光标移动的注意点２６・命令的修改（ＡＲＣ－ＳＥＴ，ＡＲＣ－ＯＮ）・命令的删除２７・命令的追加（输出ＯＮ，ＯＦＦ，输入等待） ２８・命令的追加（等待时间），修改（等待时间） ２９・窗口内数值的修改３０・用ＭＤＩ操作修正位置３０・示教点的排列・替换（包括焊接规范/速度等全部替换） ３１⑨ 运行・启动方式・焊丝点动／检气・运行的限制３２运行及运行中的修改３３⑩ 追加+α的说明目录３４.α1-1启动方式（设定） ３５ α1-2启动方式（输入分配） ３６ α1-3启动信号时机和连接端子３７ α1-4主程序启动方式３８ α2 登录待机位置和读出文件３９ α3 标签（注释）的粘贴４０ α4 文件编辑功能（剪切/复制／粘贴） ４１ α5 以前机器job启动方式的继承 4 2①示教器的说明１．各种功能键的说明（－）上（＋）右转换键 左转换键 安全开关ＴＰ正面ＴＰ背面２．正确手持示教器图解（将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全）３．ＩＤ输入●ＩＤ输入（发货时已设定为自动登录）・＜ＩＤ输入界面＞※没有出现ＩＤ输入界面时・在设定窗口 | 输入用户ID 「ｒｏｂｏｔ」（半角英文小写字母 （可以从参考中选择）・在设定窗口 | 输入登录密码 「００００」（半角数字）◎标准设定 （系统管理员级别）用户ＩＤ ｒｏｂｏｔ 密码 ００００输入错误时可使用 ＢＳ(退格键)【自动登录的设定】设定 → 管理工具 → 用户管理→ 自动登录 界面内设定自动登录 （选择自动登录有效）设定ＩＤ设定管理工具用户管理自动登录【界面内设定】自动登录 有效 无效直角方向移动焊枪端部固定机器人运行工具标准运动工具中心（任选）移动时推荐变化角度时推荐切换坐标2)机器人移动①一边按着坐标系图标一边转动拨动按钮低速移动时 中速移动时 高速移动时＊ 根据拨动按钮的转动量使运行速度改变 （ＭＡＸ15ｍ）②or or＊ ［+／-］键与界面右上方的“高”、“中”、“低” 的速度相对应（限制速度以下）速度的值在More 菜单的示教设定界面上进行设定3)个微动量个微动量＋直角 Ｔ・Ｐ显示直角 ＋＋・－键 运行标准速度 高 30ｍ（限制15ｍ） 中 10ｍ（10ｍ速度） 低 3ｍ（3ｍ速度）※３ ※３※１※２※１※２【示教详细设定】 与Ｐ12相同微动移动量 ０．０１mm ～９．９９mm５．微动量设定 1)2) 3)4)※４5)６．暂停 动作暂停后 ※７可以重启７．紧急停止 ※８将伺服电源关闭，动作安全停止 伺服打开后，可以重启、运行＊在操作中 ＯＫ + 和是相同的操作。
焊接机器人操作技术电子教案22(6.1 焊接机器人编程模式)
学习目标:1、熟悉示教编程模式2、掌握离线编程模式6.1.1示教编程我国的焊接机器人数量还不很多，产品改型也不快，许多工厂在购置焊接机器人时都是由机器人供应商事先把机器人的程序编好交给工厂使用。
因此在使用初期示教再现编程占用机时的矛盾并不突出。
目前已经有些工厂希望机器人能焊接更多的新工件，这必须停止生产才能对焊接机器人进行示教再现编程。
这种生产与编程的矛盾将会越来越大。
示教再现是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序。
示教编程是指通过下述方式完成程序的编制：由人工导引机器人末端执行器（安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等），或由人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒（与控制系统相连接的一种手持装置，用以对机器人进行编程或使之运动）来使机器人完成预期的动作，“作业程序”（任务程序）为一组运动及辅助功能指令，用以确定机器人特定的预期作业，这类程序通常由用户编制。
由于此类机器人的编程通过实时在线示教程序来实现，而机器人本身凭记忆操作，故能不断重复再现。
示教再现编程在实际生产应用中存在的主要问题有：（1）占用机器人作业时间，机器人一旦进入编程姿态，整个生产线都将停止生产，所以效率低、成本高；（2）示教技术无法完成十分复杂的机器人运动轨迹，从而限制了机器人的运动范围；（3）焊枪的姿态对焊接质量有很大影响，示教时完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂轨迹难以取得令人满意的效果；（4）操作现场易受到干扰，示教一旦有误就要重新开始，不适应当今小批量、多品种的柔性生产的需要；（5）不同的焊接位姿需要不同的焊接参数，而焊接参数的调整只能依靠操作者的技术和经验，焊接品质还是受到人为的影响；（6）在柔性制造系统中，这种编程方式使得CAD数据库无法连接上，这对工厂实现CAD/CAM/ROBOTICS一体化不利。
（7）运动规划的失误会导致机器人间及机器人与固定物的相撞，对生产具有破坏性；（8）编程者安全性差，尤其是不适合太空、深水、核设施维修等极限环境下的焊接工作。
焊接机器人操作技术电子教案2(1.1机器人概述)
第2讲机器人概述章节内容班级第一章机器人1.1机器人概述日月1.1.1 工业机器人种类学时1.1.2 机器人系统的基本构成学时1.1.3 工业机器人应用学时1.1.4 焊接机器人系统学时学习目标:1、了解工业机器人种类2、熟悉机器人系统的基本构成3、掌握工业机器人应用4、理解焊接机器人系统重点难点1、机器人系统的基本构成2、焊接机器人系统教学手段多媒体教学1.1.1 工业机器人种类（1）按机器人机械手的几何结构来分类，见表1-1。
表1-1 机器人按机械手的几何结构分类名称机器人结构类型说明直角坐标机器人手臂具有三个棱柱关节，其轴线按直角坐标配置，运动学模型简单直观，需要较大的操作空间，多做成大型龙门式或框架式机器人圆柱坐标机器人手臂至少有一个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标配置，运动学模型简单直观，易于进入开口部分极坐标机器人手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较小，操作范围大且灵活关节机器人手臂具有三个回转关节，具有最好的操作灵活性和可达性，工作空间大，运动学模型较复杂，视觉上不直观，结构刚度较差SCARA机器人它有三个旋转关节和一个移动关节，为水平关节型结构，柔顺性好，能够实现高精度和高速度运动（2）按机器人的控制方式分类，分为非伺服机器人（non-servo robots）和伺服控制机器人（servo-controlled robots）。
（3）按机器人的智能程度分类，分为一般机器人（不具有智能，只具有一般编程能力操作功能）和智能机器人（具有不同程度的智能）。
（4）按用途分为弧焊机器人和点焊机器人两种。
（5）按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
（6）按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
松下焊接机器人电子教案
第十章 输入/输出设定(5)
运转输出 启动输入 预约的程序 XXX 预约的程序 YYY 预约输出 XXX
启动操作
0.2 s 以上 Prog0XXX.prg 被选择
Prog0YYY.prg 被选择.
预约输出 YYY
输出选通
大约 0.2s 大约 0.5s
0.1 s 以上
大约 0.2 s 大约 0.5 s
大约 0.2 s 大约 0.5 s
教材（图10-12）二进制方式时序图
2020/7/15
第十章 输入/输出设定(7)
运转输出 启动输入
启动操作
程序预约 XXX 程序预约 YYY 输入选通
Prog0ZZZ.prg 被 选 择 0.2 s 以 上
P ro g 0 Y Y Y.p rg 被 选 择
预约输出 XXX 预约输出 YYY
MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点
MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
2020/7/15
第三章 手动模式(6)
形式 1(简单摆动)
形式 2(L 形)
形式 3(三角形)
E 1
2 S
形式 4 (直角)
1
E
2
S
34
E 1
S
2
形式 5(梯形)
1
E
2
S
34
第九章 设定基本参数(2)
2020/7/15
教材（图9-11）用户坐标系的设定
第九章 设定基本参数(3)
TW 轴回转中心
（? 1-12） 机器人? 接及P各点? ? 定? ●
L3
法兰平面
松下焊接机器人应用说明安全手册
■编号指定方式 ＝ 用外部启动盒选中Prog****编号后，再启动程序的方式。 （3种启动选择方式可启动的文件数量各不相同 ）
注）要打开另一个和Prog****不同名称的文件时，需使用CALL命令（读入命令）。 例）ＣＡＬＬ ＢＵＲＡＫＥＴＯ123
■主程序方式 ＝ 通过连续启动主程序，把跳传命令分配到输入信号锁打开的启动程序中的方式。
Ｑ４．可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？
・・・・・・・・・・・・Ｐ１９
Ｑ５．在程序中可以进行复制，粘贴操作吗？
・ ・・・・・・・・・Ｐ２０
Ｑ６．可以整体复制程序吗？
・・・・・・・ ・・・・・・・・Ｐ２１
Ｑ７．可以删除程序吗？
・・・・・・・・・・・・・・Ｐ２２
Ｑ８．是否有防止程序被消除的设定吗？
・・・・・・・・・Ｐ２３
可实现预约。 例：编号为16时， Prog0016将被预约。
＊可启动的程序数为10种
■二进制方式
（输出分配设定画面）
・[启动选择闸门]在ON时，将预约对应被打开启动选择 输入编号的合计值的程序名
例 输入端子１＋输入端子３＝程序５
＊可启动程序数为999种
■ＢＣＤ方式
• BCD：是Binary Coded Decimal code 的简略、 用10进符号表示2进制的方法。
・起弧异常后，移至重试动作点的时间 [重新起弧次数]
・起弧重试的次数（1-9次） [移动距离]
・1次变更起始位置的距离 [返回速度]
・起弧重试后，回到原起始点的速度 [逆送丝时间]
・起弧失败后，逆送丝时间
弧焊
＊逆送丝时，依照焊接指令（电流）进行。
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
起弧重试
■自动粘丝解除设定
焊接机器人操作技术电子教案8(2.4 使用与维护安全)
学习目标:1、了解机器人系统的设计、警示方式2、熟悉安全防护装置3、掌握安全生产规程、安全防护装置的复位机器人系统安全防护装置经过设计、构建、安装和试运行后，在使用时（如示教编程、程序验证、自动操作、故障查找和维护）亦应满足安全要求。
用户在使用和维护期间，应对机器人系统每一操作者提供安全防护的措施，以保证他们不受伤害。
1.编程进行编程时应尽可能在安全防护空间外来进行。
当示教人员必须进入安全防护空间内进行编程时，则应采用下述附加的安全防护措施，并通过操作状态选择要求暂停安全防护装置（如连锁门、现场传感装置）的保护功效。
（1）编程前1）用户必须确保示教人员按照培训要求进行培训，并在实际的机器人系统中的机器人上进行训练和熟悉包括所有安全防护措施在内的所推荐的编程步骤。
2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。
示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。
示教操作开始前，应排除故障和失效。
编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力（必需的平衡装置应保持有效）。
3）示教人员进入安全防护空间前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能起作用。
进入安全防护空间前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动操作。
（2）编程中1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内。
2）示教人员应具有和使用有单独控制机器人运动功能的示教盒。
3）示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。
机器人不应响应来自其他地方的遥控命令。
4）示教人员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控制应与机器人的控制分开。
5）若在安全防护空间内有多台机器人，而栅栏的连锁门开着或现场传感装置失去作用时，所有的机器人都应禁止进行自动操作。
6）机器人系统中所有急停装置都应保持有效。
7）示教时，机器人的运动速度应低于250mm/s，具体的速度选择应考虑万一发生危险，示教人员有足够的时间脱离危险或停止机器人的运动。
焊接机器人操作技术电子教案12(3.3 焊接机器人示教、再现操作)
学习目标:1、熟悉示教操作基础2、掌握再现操作3、掌握直线的示教和再现操作4、掌握圆弧的示教和再现操作5、掌握摆动的示教和再现操作3.3.1 示教操作基础一、示教点1．示教点属性机器人边移动边记忆的动作称为示教。
对机器人示教时，使机器人在两点或两点以上多个点之间要移动，此点称为示教点。
示教点包含位置坐标、示教速度、插补方式、次序指令等属性。
（1）位置坐标是指示教点的具体位置坐标，如直角坐标系的XYZ值。
（2）示教速度是指示教焊接机器人从上一个示教点移到当前示教点的速度。
（3）插补方式是指焊接机器人从上一个示教点移到当前示教点的动作类型，即移动轨迹，如直线、圆弧等。
（4）次序指令包括焊接规范（焊接电流、电弧电压、焊接速度）、收弧规范（收弧电流、收弧电压、收弧时间）、焊枪ON、OFF开关、输入输出信号等。
2．空走点与焊接点示教点分为空走点和焊接点两种。
在示教、编程操作时，明确所示教的点是否空走点或焊接点很重要。
在示教过程中适时将示教点设置为焊接点或空走点时将自动加入焊接开始以及终了的次序指令，如焊接电流、电弧电压、焊接速度、收弧电流及收弧时间等。
（1）空走点属于示教点的一种，是指未焊接的点和焊接终了点。
如图3-16所示，P2—P3—P4—P5—P6为示教区间，即机器人的移动区间，其中P2—P3和P5—P6为空走区间，而P3—P4—P5为焊接区间。
因此，P2、P6点为未焊接的点，属于空走点；P5点为焊接终了点，也属于空走点。
（2）焊接点属于示教点的一种，是指焊接开始点和焊接中间点。
图3-16中的P3点为焊接开始点，因此属于焊接点；P4为焊接中间点，也属于焊接点。
二、示教操作步骤（1（2（3则弹出新建文件对话框，如图3-17 a）。
对话框中的工具（TOOL）是选择机器人本体上所带的工具（如焊接用焊炬等）的偏置数据中登录的工具号；机构（Mechanism）是对于有外部轴的机器人系统，可以自由分类机构，出厂时设为"1:Mech 1"。
焊接机器人操作技术电子教案1(绪论)
学习目标:1、了解工业机器人发展2、熟悉焊接机器人的发展趋势3、掌握焊接机器人优势及注意事项4、理解本教材的主要内容及要求0.1 工业机器人0.1.1 国外工业机器人0.1.2 国内工业机器人0.2 焊接机器人焊接机器人是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化生产方式，并且实现了在一条焊接机器人生产线上同时自动生产若干种焊件。
从20世纪60年代诞生和发展到现在，焊接机器人可大致分为三代：第一代是指基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于其具有操作简便、不需要环境模型、示教时可修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到大量使用。
第二代是指基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人，得益于焊接传感器技术的不断改进，这类机器人现已进入应用研究的阶段。
第三代是指装有多种传感器，接受作用指令后能根据环境自行编程的高度适应性智能焊接机器人。
类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。
由于人工智能技术的发展相对滞后，这一代机器人正处于试验研究阶段。
随着计算机控制技术的不断进步，使焊接机器人由单一的示教再现型向智能化的方向发展，成为科研人员追求的目标。
目前，国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。
从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人一样，不断向智能化和多样化方向发展。
具体而言，表现在如下几个方面：（1）机器人操作机结构（2）机器人控制系统（3）机器人传感技术（4）网络通信功能（5）机器人遥控和监控技术（6）虚拟机器人技术（7）机器人性能价格比（8）多智能体调控技术0.3 焊接机器人优势及注意事项0.3.1 主要优势焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的约40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。
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第三章 手动模式(5)
圆弧摆动中间点（焊接点） MOVECW
振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点 MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点 MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
第三章 手动模式(6)
形式 1(简单摆动)
形式 2(L 形)
形式 3(三角形)
第十一章 焊接电源的设定(4)
教材（图11-27）TIG焊参数设定
第十二章 其它功能设定(1)
教材（图12-3）RT监测显示设定
第十二章 其它功能设定(2)
教材（图12-4）块监测图示
第十二章 其它功能设定(3)
教材（图12-6）块监测设定对话框
第十三章 扩展系统(1)
教材（图13-3）外部轴设定对话框
叙述焊接条件：电流=120A、 电压=19V、焊接速度=0.5m/min
运行ArcStart1文件开始焊接操作，不使用 引弧重试功能。 示教速度为10m/min，由P3点向P4点圆弧焊 接，焊接条件（同上）不变。
设定与焊接电流适配的焊接 电压和焊接速度。
叙述焊接开始条件，选择引 弧程序为ArcStart1。 P4圆弧中间点（焊接点）
第十七章 机器人的圆弧编程示意
第十七章 机器人的平角焊编程示意
第十七章 编程示例(1)
起始点
该点延时3S 焊接开始点 焊接参数 起弧程序
焊接结束点
收弧程序 收弧参数
教材（图17-1）弧线示教程序示例
பைடு நூலகம்
第十七章 编程示例(2)
开始点
结束点 过渡点
焊接开 始点
过渡点 振幅点1 中间点 焊接结束点
教材（图17-2）圆弧摆动程序）
1.3机器人的主要作用？
替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作
1.4机器人的特点？
效率高、工作质量好、计划性强、 易于实现流水化作业 消除人工劳动的不确定因素
1.5机器人的发展趋势？
向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方式
第一章 机器人概述(3)
TW 轴：手腕（扭转） BW 轴：手腕（弯曲）
RW 軸：手臂（旋转）
ARC-SET AMP＝120 VOLT＝19 S＝0.5
ARC-ON ArcStart1 RETRY＝0 MOVEC P4 10m/min MOVEC P5 10m/min CRATER AMP＝100 VOLT＝18 T＝0 ARC-OFF ArcEnd2・prg RELEASE=0 MOVEL P8 20m/min End of Program
教材（图9-14a）L1 型工具补偿
教材（图9-14b）人工校枪示意图
第九章 设定基本参数(4)
教材（图9-17）工具设定对话框
第九章 设定基本参数(5)
教材（图9-18）设定软限界
第九章 设定基本参数(6)
教材（图9-19）微动设定
第九章 设定基本参数(7)
教材（图9-28）其它设定
第十章 输入/输出设定(1)
焊接机器人操作及应用
第一章 机器人概述(1)
1.1机器人一词的由来？ 捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克 在他的科幻小说《罗萨母万能机器 人制造公司》首次提到机器人一词。
人造人=机器人 Robot
1.2机器人的性质？
机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器
第一章 机器人概述(2)
教材（图16-8c）裙 边焊接时焊丝指向 教材（图16-8d）有焊接间隙时焊丝指向
第十六章 机器人焊接工艺(6)
教材（图16-12）各种变位系统
第十六章 机器人焊接工艺(7)
满足各类不同工艺需要的焊枪类型
碳钢
铝和不锈钢
薄板
CO2焊枪
MIG焊枪
TIG填丝焊枪
教材（图16-30）焊接机器人焊枪种类的应用图例
第十七章 机器人编程的几种插补方式 几种插补方式：
示教点的插补 PTP(MOVEP) 点到点的运动
1、直线插补 Linear(MOVEL) 机器人从该点到下一点运行一段线 段。
2、圆弧插补 Circular(MOVEC) 机器人通过3点决定一条圆弧。 3、直线摆动插补 Linear-Weaving (MOVELW) 机器人运行一条直线摆动轨迹。 4、弧线摆动插补Circular-Weaving (MOVECW) 机器人运行一条圆弧摆动轨迹。
EXI T
向上移动 光标关闭子 菜单项目
点击图 标显示图 标的子菜 单项目
教材（图2-17）选择菜单
第二章 机器人示教器(4)
教材（图2-20）输入字母
第三章 手动模式(1)
中间点 焊接开始点
空走段
焊接结束点 焊接段 焊接段 设 “焊接”
空走段
设 “焊接” ARC-SET ARC-ON
设 “空走” 收弧 ARC-OFF
先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置， 可以得到五种不同的运动速度。 （辅图）机器人的移动速度控制
第二章 机器人示教器(4)
（辅图）机器人的分级管理功能
第二章 机器人示教器(3)
向上/向下微动来移动光标
EXI T
点击拨动按钮 显示子菜单项目
点击拨动 按钮关闭子 菜单项目
示教速度10m/min，焊接速度0.5m/min不变， P5为空走点（圆弧焊接的结 继续由P4点向P5点作圆弧焊接。 束点） 叙述收弧条件：收弧电流=100A、收弧电压 =18V、收弧时间T=0为零秒。 运行ArcEnd2文件结束焊接操作RELEASE=0 粘丝解除为0次，即无粘丝解除。 速度为20m/min，由P5向P8直线移动 机器人停留在第8点位置。 收弧时焊接电流，收弧焊接 电压和收弧焊接时间。 叙述焊接结束条件，设定收 弧程序为ArcEnd2。 P8为空走点。结束。 程序结束
第一章 机器人概述(6)
⑨ ⑥ ⑤ OP ③
⑩
⑧
（11）
④
②
气管 ⑦ (12) ③ ①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器(380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制电缆
教材（图10-2）输入设定图示
第十章 输入/输出设定(2)
教材（图10-4）输出设定图示
第十章 输入/输出设定(3)
教材（图10-7）运转方式的设定
第十章 输入/输出设定(4)
教材(图10-8) 次序 板上的端子排布图
第十章 输入/输出设定(5)
教材（图10-11）信号方式时序图
第十章 输入/输出设定(6)
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
第一章 机器人概述(7)
机器人 控制柜 防碰撞 开关 焊枪 送丝 装置 全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部品图
第一章 机器人概述(8)
目标 位置
+ _ 位置 反馈
软件PID 控制器
输出
PWM波
伺服 放大器
伺服 电机
关节 动作
光电 编码器
第五章 视窗(1)
教材（图5-11）运转状态图示
第五章 视窗(2)
教材（图5-12）预约状态图示
第六章 文件编辑(1)
教材（图6-1）剪切操作示意图
第九章
设定基本参数(1)
教材（图9-1）用户ID对话框
第九章 设定基本参数(2)
教材（图9-11）用户坐标系的设定
第九章 设定基本参数(3)
第十三章 扩展系统(2)
教材（图13-8）机械组应用图示
第十六章 机器人焊接工艺(1)
喷嘴 焊接方向 导电嘴
CO2气体 保护区
溶滴 焊道
焊丝
电弧
熔池 母材
教材（图16-1）CO2/MAG焊接原理
第十六章 机器人焊接工艺(2)
(一)短路过渡
小电流、低电压。熔滴长 大受到空间限制而与母材短路， 在表面张力及小桥爆破力作用 下脱离焊丝。 电弧长度较长，熔滴可 自由长大，直至下落力大于表 面张力时，脱离焊丝落入熔池。 CO2焊时，电流超过一定 值，过渡颗粒变小，飞溅小焊 缝成型好。 MAG焊时，焊丝端部液态 金属成铅笔尖状，细小熔滴从 焊丝尖端一个接一个成轴线状 向熔池过渡。焊接无飞溅。
FA轴：肩（前伸） UA軸：躯体（上举）
RT軸：腰（回转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
教材（图1-1）机器人与人的比较
第一章 机器人概述(4)
教材（图1-6）机器人本体规格
教材（图1-7）机器人动作范围
第一章 机器人概述(5)
工装夹具 焊接机器人
支撑轴 外部轴
公共底座
教材（图1-12）外部轴应用事例
P3
P4
运动方式
焊接・空走
移动速度
第十七章 圆弧的示教解读
圆弧中间点 P4 P1 之前直线 MOVEC （中间）
P2
P3
圆弧起始点
P5 圆弧结束点 P8
MOVEC（结束）
MOVEC（开始）
（图3-17）圆弧插补图示
程序（图17-1）
Prog0005・prg 1:Mech1:Robot Begin of Program TOOL＝1:TOOL01 MOVEP P1 10m/min DELAY 3.00s MOVEL P2 10m/min MOVEC P3 10m/min
E 1 2
E 1 S 2
S
E 1 2
S
形式 4 (直角)
形式 5(梯形)
形式 6(高速单一摆动) 用 PTP 方式 移到振幅点