8步进电机常见故障及处理
步进电机
转角：由脉冲数控制 转速：由脉冲频率控制
转向：由方向信号确定
步进电机的分类
可变磁阻式（VR型）:转子以软铁加工成齿状，
当定子线圈不加激磁电压时，保持转矩为零，故 其转子惯性小、响应性佳，但其容许负荷惯性并 不大。其步进角通常为15°。 永久磁铁式（PM型）：转子由永久磁铁构成， 其磁化方向为辐向磁化，无激磁时有保持转矩。 依转子材质区分，其步进角有45°、90°及 7.5°、11.25°、15°、18°等几种。 混合式（HB型）：转子由轴向磁化的磁铁制成， 磁极做成复极的形式，兼采可变磁阻式步进电机 及永久磁铁式步进电机的优点，精确度高、转矩 大、步进角度小。混合式步进电机随着相数（通 电绕组数）的增加，步进角减小，精度提高，这 种步进电机的应用最为广泛。
步进电机减速器
减速器是一种动力传达 机构，利用齿轮的速度 转换器，将电机的回转 数减速到所要的回转数， 并得到较大转矩的机构。 减速机具有减速及增加 转矩功能，用于低转速 大扭矩的传动设备。 原理：轴上的齿数少的 齿轮啮合输出轴上的大 齿轮来达到减速的目的。
手动脉冲发生器 （码盘）
不需要驱动器，直接接步进电机，多用于手动控制数控 机床的面板。
4．动作灵敏：步进电机因为加速性能优越，所以可做 到瞬时起动、停止、正反转之快速、频繁的定位动作。 5．开回路控制、不必依赖传感器定位：步进电机的控 制系统构成简单，不需要速度感应器及位置传感器就 能以输入的脉波做速度及位置的控制。也因其属开回 路控制，故最适合于短距离、高频度、高精度之定位 控制的场合下使用。 6．中低速时具备高转矩：步进电机在中低速时具有较 大的转矩，故能够较同级伺服电机提供更大的扭力输 出。 7．高信赖性：使用步进电机装置与使用离合器、减速 机及极限开关等其它装置相较，步进电机的故障及误 动作少，所以在检查及保养时也较简单容易。 8．小型、高功率：步进电机体积小、扭力大，尽管于 狭窄的空间内，仍可顺利做安装，并提供高转矩输出。
步进电机及驱动器原理知识【知识讲解】课件
应用案例二：机器人
机器人是另一个重要的应用领域。步进电机驱动器通 常用于控制机器人的关节运动，如机械臂、腿部等部位。
在机器人中，步进电机驱动器通过控制脉冲信号的频率 和数量，可以精确控制机器人的运动速度和位置。同时， 步进电机驱动器还具有体积小、重量轻、可靠性高等优 点，因此在机器人领域得到了广泛应用。
合适的驱动器。
驱动器的应用实例
要点一
驱动器的应用实例
步进电机驱动器广泛应用于各种自动化设备中，如数控机 床、机器人、打印机等。
要点二
应用实例解析
以数控机床为例，通过使用步进电机驱动器，可以实现高 精度的加工和准确的定位控制，从而提高加工效率和产品 质量。
03
步进电机驱动器的应用领域与案例分析
应用领域
工作原理
步进电机内部通常由一组带有线圈的转子组成。当线圈接收到一个脉冲信号时，会旋转一个角度，从而带动转子 旋转相应的角度。
步进电机的特点与分类
特点
步进电机具有高精度、高分辨率、高可靠性、低噪声等优点，同时也可以适应高频率的脉冲控制。
分类
根据结构和工作原理的不同，步进电机可分为永磁式、反应式和混合式等多种类型。
设计实例与注意事项
实例1
01 某款步进电机驱动器的设计，采用ULN2003芯片，
实现电机正反转和调速功能。
注意事项1
02 在设计过程中，需要考虑输入电源的稳定性以及过流、
过压等保护措施。
注意事项2
03
在调试过程中，需要观察驱动器的输出波形和电机运
行状态，确保正常运行。
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THANKS
步进电机及驱动器原理知识课 件
CONTENTS
• 步进电机原理及特点 • 步进电机驱动器 • 步进电机驱动器的应用领域与
第四讲 步进电动机
1
步进电机的控制
(2)控制步进电机的转向 如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则
电机就反转。
(3)控制步进电机的速度 如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一 步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率， 就可以对步进电机进行调速。
目 录
1
2
步距角和静态步距误差 最大静转矩 矩频特性 起动频率和连续运行频率
11
3 4
1
步距角和静态步距误差
步距角也称为步距，是指步进电动机改变一次通电方式转子转过的角度。步 距角与定子绕组的相数、转子的齿数和通电方式有关。
2
最大静转矩
步进电动机的静特性，是指步进电动机在稳定状态（即步进电动机处于通电 状态不变，转子保持不动的定位状态）时的特性，包括静转矩、矩角特性及静 态稳定区。静转矩是指步进电动机处于稳定状态下的电磁转矩。
步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM） 和混合式步进电机（简称HB）。
1
步进电机的控制
步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。其基本原 理作用如下： (1)控制换相顺序 通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方
式， 其各相通电顺序为A-B-C-D,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制
混合式步进电机（简称HB）。
1
打印机中步进电机的常见故障排查
打印机步进电机的制造精度较高，其故障主要表现为不进纸。判断该类电机 是否损坏，可采用以下方法： 1. 根据步进电机上所标注的阻值测量其电阻。 2. 测量时可先用万用表将引线分为两组(各引线相通的为一组)，再用测电阻 的方法找出每一组的中心抽头端，中心端应对其他两端等电阻且与标注电阻值相 符。 3. 用步进电机上所标注的电源电压(或电路中电机的工作电压)进行试验。 4. 有的步进电机具有两个相同的绕组，但无中心抽头端。
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书本文档旨在提供步进电机控制器的详细说明，包括其功能、使用方法和技术参数等内容。
以下是各章节的具体细化：1. 引言1.1 背景介绍1.2 目的与范围2. 控制器概述2.1 功能特点- 步进电机驱动能力强大，适用于多种应用场景。
- 支持多种通信接口（如RS485、CAN）以及常见编程语言（如C++、Python）。
- 提供丰富而灵活的运动控制模式。
3. 硬件配置要求3.１最低硬件需求CPU：Intel Core i5或更高版本；内存：8GB RAM 或以上；存储空间：100GB 可用磁盘空间；３.２推荐硬件配置CPU: Intel Core i7-9700K;内存:16 GB DDR4;显卡:NVIDIA GeForce RTX2060 Super;4.安装指南４－１安装前准备工作a) 操作系统选择：Windows操作系统推荐Windows10, Linux操作系統建议Ubuntu18+.b) 软件:访问官方网站最新版本的步进电机控制器软件。
４－２安装过程a) 运行安装程序，按照提示完成安装；b) 配置相关参数以适应实际需求。
5. 使用方法5.1 控制器连接与通信设置- 描述如何将控制器与计算机或其他设备进行连接，并配置相应的通信接口和参数。
5.2 步进电机驱动设置- 解释如何使用控制器来驱动步进电机，并提供示例代码和操作指南。
5.3 运动控制模式选择及调整-介绍不同运动模式（位置、速度等）的特点和用法，并说明如何根据需要进行调整。
6.技术规格６－１输入/输出端口提供输入/输出引脚定义表；描述各个引脚功能及其对应编号。
６—２总线协议支持列出所支持总线协议名称；指明每种总线协议在本系统中具体作用。
7.故障排除７＿１常见问题解答常见问题并给予解决方案;8.附件：请参考附件文件。
法律名词及注释：1. 步进电机：一种将脉冲信号转换为角位移的执行器，通常由定子和转子组成。
2. 控制器：用于控制步进电机运动的设备或系统。
步进电机低速抖动的原因
步进电机低速抖动的原因引言步进电机作为一种常见的电机类型，被广泛应用于各种机械设备中。
然而，在实际使用过程中，我们可能会遇到步进电机低速抖动的问题。
本文将就步进电机低速抖动的原因展开探讨，以便我们更好地理解并解决这一问题。
低速抖动的定义低速抖动指的是步进电机在低速转动时出现的不稳定性，即产生明显的震动或颤动现象。
这种抖动不仅会影响步进电机的正常运行，还可能引发其他不良后果。
因此，了解低速抖动的原因对于优化步进电机的性能至关重要。
原因一：脉冲信号异常脉冲信号是控制步进电机旋转的重要因素之一。
当脉冲信号异常时，步进电机容易出现低速抖动的情况。
常见的脉冲信号异常原因包括： 1. 脉冲频率过高或过低：如果脉冲频率超过步进电机的最大可接受频率，电机可能无法准确跟随信号，从而导致低速抖动。
反之，如果脉冲频率过低，电机可能无法正常启动。
2. 脉冲宽度不均匀：当脉冲宽度不稳定时，步进电机可能出现不正常的转动，从而产生低速抖动的现象。
3. 脉冲信号干扰：外部干扰可能干扰到脉冲信号的传输，导致步进电机在低速运动时抖动。
原因二：驱动器不匹配步进电机的驱动器是控制电机转动的关键组件之一。
如果驱动器不与步进电机匹配，则容易导致低速抖动的现象。
以下是一些常见的驱动器不匹配原因： 1. 驱动器电压不适配：步进电机和驱动器的电压需匹配，如果电压不合适，电机可能无法正常启动或产生低速抖动。
2. 驱动器电流不适配：步进电机的额定电流和驱动器的最大输出电流应匹配，否则电机可能无法正常工作或出现低速抖动。
3. 驱动方式错误：步进电机通常可以选择全步进和半步进两种驱动方式，选择不正确的驱动方式可能导致低速抖动。
原因三：机械负载不匹配步进电机通常用于驱动各种机械负载，如果负载与电机不匹配，则容易导致低速抖动。
以下是一些常见的机械负载不匹配原因： 1. 负载惯性过大：步进电机的惯性和机械负载的惯性应匹配，如果负载惯性过大，电机可能无法稳定运行，从而产生低速抖动。
线切割步进电机常见故障
线切割步进电机常见故障电火花线切割机床的步进电机，多为五相十拍或三相六拍制，即按特定相序依次相吸达到步进目的。
缺相或相序错误都会使电机丢步或原地踏步。
这两者的最大区别是：缺相会在该相吸合时使整个电机无工作相而失去锁相力，即手可以转动电机。
而相序错误会导至进二退一或进三退二，原地踏步。
已经正常工作过的机床是不会中途相序出错的，通常的毛病是缺相。
与缺相相关的有：1、单板机发出的进给信号，2、驱动器提供的24V 电源，3、电机驱动管子的功率输出，4、功耗电阻的限流和旁路消峰二板管的保护，5、电缆和插头把驱功电流传送给电机， 6、电机的绕组和引线。
缺相不会离开这六方面的原因。
所以要先观察后动手，功率驱动三极管的工作状态会在发光二极管上明确地显示出来。
驱动三极管完好，显示正常仍是缺相状态时，则依次查找联机电缆两端的接插，24V电源的承载能力及功耗电阻的通断，整个过程要作到不盲目的拆卸和焊接。
有两种情形出现时，需与销售厂商联系后再行修理，1、确实单板发出的进给信号缺相，2、步进电机内部断线，如果是驱动三极管失效也应有两种情形，一是发光二极管不亮，应怀疑驱动管已开路，二是发光二极管不灭，则应怀疑驱动三极管已短路，更换驱动管时要注意，使管壳与散热片间要有大面积的稳定接触，贴合面涂导热脂，防止管芯温度不能有效散发而再度烧坏。
线切割锥度电机-双轴(55BF004)品牌：BMW/宝马产品类型：三相异步电动机型号：55BF004 额定功率：220（W）额定电压：27（V）额定电流：3（A）额定转速：1700（rpm）额定转矩：0.49（NM）外形尺寸：6（mm）产品认证：CCC（注：素材和资料部分来自网络，供参考。
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步进电机 反转扭矩变小的原因
步进电机是一种常见的电机类型，具有精准的定位和控制能力。
在使用步进电机时，有时会遇到反转扭矩变小的问题，这会影响到电机的正常工作。
那么，造成步进电机反转扭矩变小的原因是什么呢？下面将从几个方面对这个问题进行分析和讨论。
一、定位精度不足步进电机的反转扭矩变小可能是由于定位精度不足造成的。
步进电机在工作时需要准确地按照指令进行旋转或移动，如果定位精度不足，就会导致电机无法准确地停止在目标位置，从而影响到反转扭矩的表现。
定位精度不足可能是由于电机自身结构问题、控制系统问题或外部环境干扰等因素引起的。
需要对电机进行全面的检查和调试，确保其具有足够的定位精度。
二、驱动电流不足步进电机的反转扭矩变小还可能与驱动电流不足有关。
步进电机在工作时需要通过驱动器提供足够的电流来产生磁场，从而实现精确的步进运动。
如果驱动电流不足，就会影响到电机的输出扭矩，导致反转扭矩变小。
需要对电机的驱动器进行调试和优化，确保其能够提供足够的驱动电流。
三、磁场干扰步进电机的反转扭矩变小还可能与磁场干扰有关。
在一些特殊的工作环境中，可能会存在外部磁场对步进电机磁场的干扰，从而影响到电机的正常工作。
磁场干扰可能导致电机的磁场变弱，进而影响到反转扭矩的表现。
需要在工作环境中采取相应的措施，减小外部磁场对电机的影响。
四、电机故障步进电机的反转扭矩变小还可能是由于电机自身存在故障引起的。
电机在长时间的工作中，可能会出现一些结构问题、磨损问题或其他故障，从而影响到其工作性能。
如果电机本身存在故障，就会导致反转扭矩变小。
需要对电机进行全面的检查和维护，及时发现并解决存在的问题。
步进电机反转扭矩变小的原因可能涉及到定位精度、驱动电流、磁场干扰和电机故障等多个方面。
在实际应用中，需要对这些方面进行全面的检查和分析，找出问题的根源，并采取相应的措施进行解决。
只有这样，才能确保步进电机能够正常、稳定地工作，发挥出其应有的性能和效果。
在解决步进电机反转扭矩变小的问题时，我们需要仔细分析和针对性地解决每一个可能的原因。
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书步进电机控制器说明书一、产品概述本文档旨在提供有关步进电机控制器的详细说明。
步进电机控制器是一种用于控制步进电机运动的装置，通过电子方式驱动步进电机实现精确的位置控制。
本控制器具有高精度、可编程性强等特点，适用于各种不同的步进电机应用场景。
二、产品特性本节介绍步进电机控制器的主要特性和功能。
2.1 高精度驱动步进电机控制器采用先进的驱动技术，能够实现高精度的步进电机驱动，可满足精密定位和运动控制需求。
2.2 可编程控制控制器内置丰富的控制算法，支持用户编程，可以根据具体应用需求进行自定义控制，提供更灵活的控制方式。
2.3 多种通信接口本控制器支持多种通信接口，如RS232、RS485、CAN等，便于与其他设备进行通信，实现系统集成和数据传输。
2.4 多种操作模式控制器提供多种操作模式选择，如速度控制、位置控制、力控制等，适应不同应用场景的需求。
2.5 安全保护功能为了确保系统的安全性，本控制器内置了多种安全保护功能，如过流保护、过热保护等，提供有效的保护措施。
三、产品安装和连接本节介绍步进电机控制器的安装和连接方式。
3.1 安装首先，确保电源已经断开。
将控制器固定在合适的位置，通过螺丝固定。
确保控制器和其他设备之间的空间足够，并保持良好的通风。
3.2 连接根据具体应用需求，通过合适的连接线将控制器与步进电机、电源等设备连接。
注意连接的正确性和稳定性，避免接触不良和短路等问题。
四、控制器编程及操作指南本节介绍步进电机控制器的编程和操作方法。
4.1 控制器编程步进电机控制器支持多种编程方式，如C语言、Python等。
用户可以编写相应的代码实现对步进电机的控制和驱动。
4.2 控制器操作指南控制器提供用户友好的操作界面，通过按钮、旋钮等方式进行控制操作。
用户可以根据界面上的指示进行相应的参数设置、模式切换等操作。
五、常见问题与解答本节了一些常见问题，并提供相应的解答。
如果用户遇到其他问题，建议参考本节解答，若问题仍未解决，可联系技术支持人员。
DF8B型内燃机车常见故障处理
精心整理东风8B型内燃机车常见故障处理一、合4K不打燃油1、断4K甩车判断3K到4K以前共用电路是否故障。
2、RBC不吸合时处理4ZJ反542#-544#间及8ZJ反544#－556#间，人为闭合RBC。
3、RBC吸合时，检查RBC主触头，检查2、3DZ。
二、闭5K不发电######5K。
故2、线圈故障时，人工闭合。
3、短接X11：21-X12：12应急处理。
八、卸载灯灭无压无流1、检查11DZ；2、WZK由励磁一转励磁二；3、使用励磁二时，检查CF皮带及7ZJ反624#-681#间联锁及2GLC主触头。
4、励磁一及励磁二均无压无流时，WZK转励磁二，检查LLC主触头是否虚接，虚接时短接LLC主触头的458#--459#，仍无压无流时，断11DZ，短接X15：7到备用电阻上端，备用电阻下端短接到10：16，X10:17--X16任一根线，然后闭5K，8K，起动列车时防止冲动，缓提手柄维持运行。
如有24伏电源时（X15：9或X10；22）时短接至X10：16，X16：17—X16；任一根线。
九、提手柄1位上载2位卸载1、检查处理LLC528#－529#联锁。
2、2ZJ吸合WJ误动作时，短接2ZJ反533#-534#间联锁。
十、运行中接地红灯亮1、瞬间接地时恢复DJ；2、DK置负端位恢复DJ；3、可关闭故障显示屏关闭23DZ；4、若EXP故障造成微机显示不正常或不显示时，可甩掉EXP、WZK转励磁二运行。
十五、运行中发生空转时1、利用微机显示屏检查1-6D电流分配是否均匀，相差较大，为机车发生空转，应降低机车功率；2、传感器故障或微机空转误动作时，将空转保护开关置断开位或改用励磁II维持运行。
十六、运行中“辅发过压”灯亮1、断5K，待“辅发过压”灯灭后重新闭合5K即可。
2、无效时，可断5K,转换辅机插“A、B”组重新闭合5K。
3、闭8K使用固定发电。
十七、甩缸的方法1、必须使柴油机在基本转速或停机时进行。
步进电机伺服系统一类故障的分析和处理
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步进电机孙海亮 一、步进电机常用术语二、步进电机的分类三、工作原理四、步进电机的驱动电路、控制方式及接线五、步进电机的主要特性：六、步进电机常见问题七、步进电机常见故障及分析：八、步进电机的选择
主要内容 1、步进电机的静态指标术语产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
一、步进电机常用术语相数：拍数： 电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）
步距角：定位转矩：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例：
四拍运行时步距角为：θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步）八拍运行时步距角：θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步） 电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。
静转矩： 2、步进电机动态指标及术语：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。
电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。
步距角精度：失步： 转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机
运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
电机电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
失调角：最大空载起动频率： 电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。
电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。
最大空载的运行频率：运行矩频特性： 步进电机均有固定的共振区域电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然。为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。
当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或()时为正转，通电时序为DA-CA-BC-AB或()时为反转。
电机的共振点：电机正反转控制： 其它特性还有惯频特性、起动频率特性等电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。
其中，曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。 二、步进电机的分类：按转矩产生的原理可分为:1.反应式步进电机;2.永磁式步进电机;3.混合式步进电机；从电流的极性上可分为:
1.单极性步进电机;2.双极性步进电机 从控制绕组数量上可分为:1.二相步进电机;2.三相步进电机;3.四相步进电机;4.五相步进电机;5.六相步进电机；
从运动的型式上可分为：1.旋转步进电机。2.直线步进电机。3.平面步进电机。 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成机械角位移的电磁机械装置。
具有较好的定位精度，无漂移和无积累定位误差的优点，能跟踪一定频率范围的脉冲列，可作同步电动机使用，广泛地应用于各种小型自动化设备及仪器。
三、工作原理 1、永磁步进电机的结构原理（励磁式）FFN
S
SR
A+
B-A-B+
i
it
t0
0
A
B(a)(b)
图1 永磁步进电机结构原理永磁步进电机的结构原理 2、反应式步进电机工作原理CAB
BACi
i0
0
tt
0it
(a) (b)反应式步进电机结构原理图 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。三相反应式步进电动机的原理结构图三相反应式步进电动机的原理结构图如下：
A
BC
IA
IBI
C
定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。转子有四个齿。
定子转子 1)三相单三拍
CA'
B
B'C'
A
3412
A相绕组通电，B、C相不通电。由于在磁场作用下，转子总是力图旋转到磁阻最小的位置，故在这种情况下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。 CA'
B
B'C'A3412同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'34
2C
A'
B
B'
A 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。
按AB C A……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)转过90°(一个齿距角)。2) 三相六拍
按AAB B BC CCA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。 CA'
B
B'C'
A
3412
CA'
B
B'C'
A
3412
A相通电，转子1、3齿与A、A' 对齐。
A、B相同时通电，A、A' 磁极拉住1、3齿，B、B' 磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。 CA'
B
B'C'
A
3412
B 相通电，转子2、
4齿与B、B´对齐,又转过15。
3412C
A'
B
B'C'
AB、C相同时通电，C' 、C磁极拉住1、3齿，B、B' 磁极拉住2、4齿，转子再转过15。 三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AAB B BC CCA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。3. 三相双三拍按AB BCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。 AB通电
CA'
BB'C'A3412BC通电3412CA'B
B'C'ACA通电CA'BB'C'A341
2
与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：
mZr
360
—步距角
Zr—转子齿数
m —每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的， 结构： 3、混合式步进电机原理：二相混合式步进电机结构原理图BBB2A2NNSA3NNNC - C剖面B1NSA1SSC34ANDS定子BB2A2NSA3SN34A电机绕组C4D转子永磁体BD - D剖面B1
SS
A1
4