浅析码垛机工作原理及码垛机特点

码垛机是机、电一体化高新技术产品，码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。优化的设计使得垛形紧密、整齐zy18。

码垛机工作原理

平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。

码垛机组成

码垛机主要由压平输送机、缓停输送机、转位输送机、托盘仓、托盘输送机、编组机、推袋装置、码垛装置、垛盘输送机组成。

码垛机结构

其结构设计优化，动作平稳可靠。码垛过程自动，正常运转时无须人工干预，具有广泛的适用范围。

码垛机适用范围中运智能集团

码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。

码垛机特点

1.低位进箱，占用空间少，生产能力大；

2.整机PLC控制，全自动运行；

3.适应多种垛型及瓶型，调整方便；

4.多处安全保护，可带触摸屏控制；

5.采用优质输送链分段传动，输出段可任意加长；

6.气缸传动及控制全部采用进口元件；

7.尽量采用304材料，整机美观大方；

8.特别适应于码热收缩膜包装的产品。

码垛机器人优势有哪些

码垛机器人优势有哪些码垛是机器人运用的重要范畴，服务于化工、建材、饮料、食物等职业出产线物料、货物的堆积等。此外，跟着物流、食物和石化等职业的不断开展，码垛机器人发挥着越来越重要的效果，它不仅能够准确、高效地完结码垛工作，并且能够下降工人的劳动强度，提高产品品质。码垛机器人具有很强的操作灵活性，一般坐落出产线的后段，用来处置量小、品种纷歧的货盘，是介于传统码垛机和全自动化码垛机之间的一种设备。跟着码垛机器人体系的可靠性和其他功能的不断改进，当前它在某种程度上已经能与全自动随机存储码垛体系相媲美了。当前，用户公司一般选用四种码垛办法来进行码垛：一是选用人工码垛的办法；二是选用传统的码垛机；三是选用码垛机器人进行码垛；四是选用全自动化的码垛设备来完结码垛。当前，公司运用比较多的是传统的码垛机，而就开展趋势来看，码垛机器人的开展不容小觑。码垛机器人的优点有很多，总结起来，码垛机器人拥有六大优势：第一，构造简略、零部件少、故障率低。第二，占地面积少。有利于客户厂房中出产线的安置，并可留出较大的仓库面积。码垛机器人能够设置在狭隘的空间，即可有用的运用。第三，适用性强。当客户产品的尺度、体积、形状及托盘的外形尺度发生变化时只需在触摸屏上稍做修正即可，不会影响客户的正常的出产。而机械式的码垛机更改适当的费事甚至上是无法完成的。第四，能耗低。一般机械式的码垛机的功率在26KW摆布，而码垛机器人的功率为5KW摆布。大大下降了客户的运转本钱。第五，悉数操控可在操控柜屏幕上操作即可，操作十分简略。第六，只需定位抓起点和摆放点，教示办法简略易懂。以上就是麦格小编介绍的码垛机器人的六大优势，希望通过麦格小编的介绍，我们能够简单了解码垛机器人，我们期待您的来电！

PC线生产优势与流程

PC线生产优势与流程随着我国经济的持续快速发展，住宅产业化时代已经来临。为满足住宅产业化要求，迫切需要一种新型高效的建材核心制造装备的产生。在这种情况下混凝土预制构件生产线成套设备（以下称PC线）应运而生。一、PC线生产的优势：与传统的建材制造设备及制作工艺相比，PC线具有以下优势： 1.环形流转高效自动 PC线拥有六大核心工位，两大原材料加工中心。整体采用环形结构设计，可实现模台循环作业。模台的运行、清扫、布线以及混凝土浇注、抹平、码垛等均可实现自动化操作，具有极高的自动化程度，大大提高产品生产效率，减少工人劳动强度。 2.先进工艺优化布局 PC线优化改进了混凝土预制构件的生产工艺，使得集成度更高，从而减少了生产设备的占地面积，且加快了机械化生产节奏。 3.智能监控系统管理中央控制系统实时监控生产全过程，配套ERP系统可处理订单、生产、仓储发送数据。可实现对设备的全生命周期的管理。 4.量身定制高效对接 PC线配备量身定制的搅拌站与无线遥控的运输车，可实现二者无缝对接。根据指令，快速送料，极大提高了生产效率。 5.快速布料精准操作 PC线采用三轴布料机，三轴布料机是一套分体式、全三维、高精度的专用运动控制设备，可实现布料的精准操控，完成标准化、模块化生产。且该布料机运行可靠、维护方便。 6.自由调节低震降噪本PC线配置的振动电机转速可调，且为自动调速，可实现振动台实时调节振动频率及激振力，密实不同类型构件，密实效果好，且噪音低。 7.适应性广安装便捷 PC线可在任何平整的地面上安装，无需开挖地坑，减少基础工程的施工量，大大节约建材生产厂家的投入成本。 8.可靠品质全程服务我公司拥有一支专业的售前、售中及售后服务队伍，可对PC线全生命周期进行服务，保障设备的可靠品质，安全运行。二、PC线生产流程：模台清理：模台清理包括两大步：1、刮刀清理模台上固结的大混凝土块。2、双滚刷深层次清扫模台，工业吸尘器收集清扫出来的粉尘，净化工作环境。模台喷油：模台清理完毕后进行喷油，喷涂的脱模剂可确保浇注进来的混凝土与模台有一个彻底的分离，使得产品不被损坏。模台划线：数控划线机接收来自中央控制系统的构件几何形状数据，绘制构件的

全自动高位码垛机说明书

电气控制系统 1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。 PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图 2.系统的主要特点及技术说明 2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。因此保证了每个电机得到最

全自动高位码垛机各部机的安装调试(精)

全自动高位码垛机各部机的安装调试全自动高位码垛机是由下列部机组成: 大斜坡输送机,缓停压平机,转位缓停机,转位机,编组机,推袋机,分层机,码垛机,托盘输送机,垛盘输送机,托盘仓等组成。全自动高位码垛机各部机调试: 1斜坡输送机: 这个皮带输送机很长,皮带调整起来很不好调整,所以在调整皮带跑偏时,如果遇到调整不过来时,一定不要把皮带调整太紧,这样很容易损坏皮带,要把皮带放松一些,只要皮带和输送辊之间不打滑就可以了,然后再找一找是不是有那只辊和水平面不平行,只要皮带不是喇叭口,再通过腿和辊就能调整好皮带不跑偏。 2转位前压平机: 这个压平机压袋时,压力不要调的太大,因为压力大了后,袋子不易进入压平机内,容易造成堵袋,只要能把袋子特别不平整的,压平就可以了。 3转位前输送机: 在调试时要注意皮带是否跑偏,光电开关位置是袋子到光电开关位置后,转位前输送机需要停下时,袋子没有进入转位机内,或者和转位机上要转位的袋子不相刮。4转位输送机: 对上转位机在调试时,注意下面输送机皮带是否跑偏,袋子到转位机上所要停止的位置是否正确,如果不正确,可以用转位机上停止光电开关来调整,或者通过调整袋子延时停止时间。如果转位机转的角度不正,可以通过转到位检测开关来调整。如果采用伺服电机转位的,是没有转到位开关的,这要用伺服驱动器内部参数调整。转位机抱夹上还有两只接近开关,这两只开关位置一定调整到抱夹板全部关闭到位或者全部打开到位时开关导通。 5编组推袋输送机:

对编组推袋机在调试时,注意下面输送机皮带是否跑偏,推袋机推袋子时,袋子是否全部进入编组内,如果没有全部进入,推袋时袋子是否要刮缓停机整形板,调整方法是把编组记数光电向编组机里面调整,或者调整编组皮带延时停止时间,编组记数光电开关在安装时,发射和接收不要在同一个高度上, 这样对抗干扰比较好,编组到位挡板在调试过程中不要和袋子挤的太紧,这样不利于推袋,并且码出垛形也不好看。如果编组到位挡板向后不能调整了,那么调整时可以把编组皮带延时启动时间调整长一些,这样调整袋子和袋子之间距离就均匀了,码出的垛形也比较好看。推袋机的推袋到中位的位置是推两袋时,把袋子推到离编组输送机中心线50厘米距离的位置。这样袋子到缓停机上位置不容易过位。推袋机返回到位的位置是推袋板离编组输送机中心线45厘米的位置,这样转位完的袋子进入编组机时和推袋板不相刮。编组推袋机,在调整推袋去减速和推袋回减速接近开关位置时,根据变频器减速时间来调整,如果减速时间长,那么减速距离就调长一些,这样推袋板去到位和回到位停下时运行动上比较稳定。推袋去到位的位置是推袋板推到前位时,推袋板距离升降压平气缸中心线是一层袋子的宽度减3厘米,对面整形挡板和这一距离相等。 6分层机的调整: 首先要调整分层板四只滑轮,把四只轮连接板螺丝拧开,然后把它调整到全部和导轨接触上了,如果没有接触上,运行起来分层板开合不平稳。分层板开合运行时,减速点和到位点的距离都和变频器减速时间及频率是相匹配的,正常工作时分层板通过减速点后,分层板开始减速,距离到关闭点5厘米时,让分层板低速运行,到位后停止运行。并且分层板关到位后两分层板间要预留5厘米距离。为什么要预留5厘米,因为新设备使用一段时间后,电机制动距离要发生变化,所以在调试的时候要把这个距离预留出来。分层板打开的距离是一层袋子的长度再加10厘米,这样袋子下落时不易备分层板刮变形。7分层机侧整行板的调整: 分层机侧整形挡板是由两只气缸来控制的,所以在调整时要把两只气缸全部伸出,伸出后整形板到升降压平气缸中心距离是码完一层袋子的长度的一半再减2厘米。 8码垛升降机的调整:

四轴飞行器培训固定翼飞机机翼升力原理旋翼机抬升原理

四轴?飞?行器培训首先公布一下群名称是无锡科技模型辅导员qq 群号 196390875，本模型培训的相关文本、ppt 都在群共享内。也可以在本群内进行经验交流四轴飞行器是多旋翼飞行器的一种。旋翼飞行器与通常靠机翼产生升力飞行的飞机不同，其靠螺旋桨直接向下吹动空气产生向上的推力推动飞行器升空。最常见的旋翼飞行器就是直升机。我们可以根据直升机的飞行原理，对比理解四轴飞行器的飞行及控制原理。对于旋翼机来说必须克服的问题是螺旋桨旋转时对机身产生的反向扭固定翼飞机机翼升力原理旋翼机抬升原理

力。如图所示，螺旋桨在逆时针转动的时候，会向机身施加一个扭力，使机身向顺时针方向旋转，以达到旋转扭力的平衡。这种现象在我们橡筋动力的直升机大动力飞行中有很明显的体现。常规布局的直升机通过机尾的侧转螺旋桨施加一个逆时针的力来抵消这样的扭力。其他抵消扭力的方式还有共轴双旋翼、纵列（横列）双旋翼甚至横列交叉双旋翼，通过一对向相反方向旋转的旋翼来抵消扭力。其中共轴双旋翼是我们模型直升机中比较常见的形式。它靠两个上下共轴的螺旋桨反转来达到扭力的平衡。

多轴旋翼飞行器也需要抵消螺旋桨与机身的扭力，一般通过成对布置相互逆向旋转的螺旋桨的形式来完成。以四轴为例，一般为两个旋翼顺时针旋转，两个旋翼逆时针旋转。这样我们就很好理解旋翼机在平面空间内对方向的控制了,实际上就是扭力差的控制。单旋翼带尾桨布局靠控制围螺旋桨的推（拉）力；共轴双螺旋桨靠控制两个螺旋桨的扭力差。四轴旋翼机则靠控制对转的螺旋桨的扭力差来实现转向。而电动模型主要靠控制转速来实现对扭力的控制。在这一控制面上常见的电动模型直升机和四轴旋翼飞行器没有多大的区别。相对于水平面的方向转动，前进后退和左右偏移等动作常规布局的直升机则依靠周期性改变某一对称侧的螺旋桨攻角差来获得相对的升力差。比如向前运动时前侧螺旋桨攻角小升力小，后侧螺旋桨攻角大升力大，左右侧则相同。这样机身或者螺旋桨就前低后高，取得一个向后下的分力，推动机身前进。而我们通常所使用的电动模型直升机，由于受到成本限制，不可能使用这样复杂的机构。所以一般使用共轴双旋翼解决扭力的问题，空出尾螺旋桨不是向左右侧平衡扭力的作用，而是向上下提供先后倾斜的推力（或者拉力）使得直升机能前后行进。这样的话带来的问题就是不具备可控制的左右偏移的能力。所以在控制这样的电动直升机模型的时候向左右侧移动，一般是先机头转向左侧或右侧，然后操纵前进或者后退。在这个方面四轴旋翼飞行器就有其先天的优势了。由于有两对螺旋桨，就相当于有两组相对的控制面，通过控制任意两组螺旋桨的相对转速，可以调节某一轴向内两侧的升力差，使得飞行器能向前后、左右任意一侧倾斜。以此获得四向任意一侧的分力向这一侧移动。相应的配合电子陀螺仪感应四向中任意一侧的移动向量可以获得更精确稳定的修正值，使得飞行器更稳定。例如飞行器需要向左侧飞行，那么右侧一对螺旋桨提高转速，升力提高，左侧一对螺旋桨降低转速，升力降低，升力差使飞行器向左侧倾斜，获得向左上的推力分离，飞行器向左偏移。如果是在非控制状态下，电子陀螺仪感应到飞行器向左侧倾斜，则可调整左右螺旋桨

机器人码垛机电气说明书

全自动机器人码垛机说明书 1.设备设备名称：机器人码垛机设备型号：IRC5 Single 出厂编号：出厂日期：2018 9 设备简单介绍：机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数生产能力：额定功率：10KW 主电压：AC380V±10% 频率：50Hz，3PH，N，PE 控制电源：24V DC 使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2 机器重量：外形尺寸： 3. 安装条件 3.1).安装环境：

无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。 3.2).机器安装：选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁紧地脚螺丝。 3.3).电气安装：引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。 4.概述本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。 5.安全说明要正确接电源，气源。机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。 6.机器工作原理。 6.0). 输箱工作原理 6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱

前皮带、转箱装置。 6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。 6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。 6.1). 编组工作原理。 6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸. 6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。 6.1.3).编组过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成进箱的设定值,自动运行时,编组滚筒运转,进箱. 进箱数达到排箱数的设定值,进箱皮带停止, 无超箱, 前满箱、后满箱有箱编组滚筒停止,进箱计数与实际箱数的值一致，推箱杆推箱，排数加一，当进箱总数与预设进箱数一致，推箱杆推箱到机器人抓手，机器人抓箱离开后再进下一组进箱. 6.2). 板仓工作原理。 6.2.1).板仓主要部件：板仓输板链条、板仓升降链条、进叉退叉气缸. 6.2.2).板仓光电分布：上中下三个限位安装在面对板仓升降链

全自动包装码垛机设计_图文(精)

摘要传统的机械设备与产品,多是以机械为主,是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展,机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制,设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器 (PLC是以微处理器为核心, 综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过 30多年的发展, 目前, 可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置, 己跃居工业生产自动化四大支柱 (可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业, 可对 PP 、PE 粒子、 PVC 、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业,便于用户储存、运输和销售,全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制,对运行过程中出现的故障或供料不足,供袋不及时、出垛不及时等,进行声光报警。该设备具有操作简单,运行可靠,维修方便等优点。根据用户要求,配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接,对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。关键词:PLC ;控制系统;包装码垛自动生产目录绪论 .............................................................................................................................. 1一、 PLC 的背景 (2) (一 PLC 的产生 (2) (二 PLC 的应用现状和发展趋势 (2)

多旋翼无人机的发展以及应用

多旋翼无人机的发展以及应用多旋翼无人机是一种能够垂直起降的无人直升机，其发展历史最早可以追溯到1907年，当时Breguet兄弟Louis和Jacque在法国科学家CharlesRichet的指导下，设计制造了世界上第一架有人驾驶的多旋翼飞机—“旋翼机一号”。多旋翼无人机根据旋翼的数目可以分为四旋翼、六旋翼、八旋翼等类型，还有一些特殊造型的多旋翼无人机，其最大特点就是具有多对旋翼，并且每对旋翼的转向相反，用来抵消彼此反扭力矩。多旋翼无机人相较于其它无人机具有得天独厚的优势，与固定翼飞机相比，它具有可以垂直起降，可以定点盘旋的优点；与单旋翼直升机相比，它采用无刷电机作为动力，并且没有尾桨装置，因此具有机械结构简单、安全性高、使用成本低等优点。多旋翼无人机的诸多优点使它在以下领域获得了广泛的应用： 1．教育科研领域应用，多旋翼无人机的研究涉及到自动控制技术、MEMS传感器技术、计算机技术、导航技术等，是多科学领域融合研究的一个理想平台； 2．航拍领域应用，利用多旋翼无人机搭载相机设备（可见光相机/红外相机），并配备图像传输系统，被人们称为“可飞行的相机”已被广泛的应用于影视航拍。 3．军事领域应用，多旋翼无人机搭载侦查设备快速飞行到危险区域执行侦查任务，为作战人员提供战场信息，是单兵作战的理想装备； 4．警用安全领域应用，无人机可搭载高清晰度数码摄像机：实时图传系统和地面控制系统可有效协助工作人员锁定、凝视关注事物。无人机可搭载物质投递设备：通过集成探杆、线轮、物品仓、软梯等装备，并搭载相关投放设备，可执行物资横向运输、线路牵引、传单投递、物资投递等。警用安防无人机无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面。应用于反恐维稳，如遇到突发事件、灾难性暴力事件，可迅速达到实时现场视频画面传输，传供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。无人机能进一步提高公安干警的响应、决策、评估效率，推动公安的信息化建设进程。 5．农业领域应用，利用多旋翼无人机替代人进行喷洒农药，具有成本低、效率高，减少农药对人体伤害等优势；除了喷洒农药，无人机还可以用来检测水稻长势，这项研究已经开发出了成熟产品。无人机装载光谱传感器，在稻田上空飞一圈，就可以记录下水稻颜色深浅，人们可以此来判断水稻生长情况，对后续农药、肥料喷洒提供参考。无人机还能用来研究土地荒漠化变化历程、植被变迁、土壤盐渍化检测等方面，对农林植物进行病虫害监测和预警。 6．交通领域应用，交警在执法过程中用上了无人机，用于抓拍违法行为。无人机能对监控盲区的违法行为进行补充抓拍，在交通拥堵的情况下，无人机可以率先赶到现场勘察，通过图传功能将交通状况传回指挥中心，便于远程指挥疏导。 7.环保领域应用，无人机可用来观测空气、土壤、植被和水质状况，也可实时跟踪和监测突发环境污染事件的发展；监测企业工厂的废气与废水排放，寻找污染源。 8．救生医疗应用，当发生洪水时，无人机可携带救生绳或救生圈，将其投到需要者身边。当有人在登山过程中突发疾病，无人机可携带急救药品飞到患者身边。 9．电力行业应用，电力无人机应用优势具备防雨水功能的无人机可在大雨、中雪天气飞行，不受恶劣天气影响，可随时巡航，有利于加大重点区段的特巡力度，增加大负荷运行下设备检测次数。无人机机动灵活，机身轻巧可靠，结构紧凑、性能卓越，使用不受地理条件、环境条件限制，特别适合在复杂环境执行任务，可定期对线路通道内树木、违章建筑等情况进行重点排查、清理，确保输电通道安全。傻瓜式自主飞行。无人机系统具备全自动一

全自动包装码垛机设计

摘要传统的机械设备与产品，多是以机械为主，是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展，机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制，设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器(PLC)是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过30多年的发展，目前，可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置，己跃居工业生产自动化四大支柱(可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造)的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业，可对PP、PE粒子、PVC、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业，便于用户储存、运输和销售，全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制，对运行过程中出现的故障或供料不足，供袋不及时、出垛不及时等，进行声光报警。该设备具有操作简单，运行可靠，维修方便等优点。根据用户要求，配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接，对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。关键词：PLC；控制系统；包装码垛自动生产

目录绪论 (1) 一、PLC的背景 (2) （一）PLC的产生 (2) （二）PLC的应用现状和发展趋势 (2) （三）包装码垛自动生产线的发展 (3) 二、包装码垛自动生产线机械系统设计 (4) （一）包装码珠自动生产线系统组成 (4) 三、气动及真空系统 (14) （一）气动系统的结构 (14) （二）真空系统 (17) 四、PLC控制系统设计 (18) （一）包装码垛自动生产线工艺流程 (18) （二）程序控制逻辑 (19) （三）PLC控制系统硬件设计 (27) （四）PLC控制系统软件程序设计 (32) 结论 (34) 参考文献 (35) 致谢 (36) 附页 (37)

贝加莱控制系统在码垛机上的应用

贝加莱控制系统在码垛机上的应用奥克梅包装设备(嘉兴)有限公司王顺杰王义（314033）摘要：本文以某包装企业的Perseus系列全自动码垛机为背景，讨论贝加莱伺服产品在该控制系统中的应用。Perseus系列全自动码垛机主要应用于食品、饮料、啤酒等行业。以前此类产品在国内同行业者中主要使用变频器控制，现因为该行业内的竞争日趋激烈，产品产量要求越来越高，原控制系统逐渐在控制的便利及性价比、精确性等方面越来越不能满足客户的需求。贝加莱伺服控制系统与西门子PLC、人机界面的经典组合，适时地为客户提供出一套完美的解决方案。关键词：CAN Profibus ACOPOS 提升电机成型电机 1. 引言全自动码垛机是将纸包机或者膜包机输送来的包装产品（以下简称产品）按照用户要求的工作速度和工作方式(如每层10包，每垛5层)自动堆叠成垛（图十二），并将成垛的包装产品输送到后段的设备去，这就要求码垛机的相关运动部分层成型区（图一中的B区）和提升机（图二）以及空托盘输送机（图三）协调配合好相互的动作要求。图一码垛机俯视简图

图二码垛机提升部分简图图十二整垛效果图

图三码垛机三维立体简图码垛机——不仅仅是将产品放置在货盘上工艺要求层成型区必须根据进入该区的产品按照既定的方式进行排列组成新的垛层，升降机必须多段速度进行工作以保证码垛机码出的垛型美观、同时提高工作效率;垛盘输送位于升降机下方，工作过程中升降机将码成一垛的物料放置在垛盘输送上，垛盘输送负责将物料送出码垛机，同时将空托盘运送到升降机上，要求垛盘输送必须软启动，保证在启动过程中不会对垛盘冲击过大，造成散垛现象。 2.系统概述图四皮带成型区

码垛机器人使用说明

码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。 1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。 RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。 2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下: 2.1.结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。 2.2.占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。 2.3.适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。 2.4.能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。 3.主要技术特点：

3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。 3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。 3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。 3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。 3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。 4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h 最大载荷：200kg 结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围 Z轴（垂直）：2300mm X轴（水平）：1500mm θ轴（本体回转）：330° a轴（手腕回转）：330° 5.动作范围: 图1码垛机器人动作范围 6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。手臂机构2由AC、BF、FD、CE四个连杆构成，其中AC连杆的BC杆段与CD、DF、FB等连杆构成平行四边形，BC

码垛机主要用途介绍

码垛机主要用途介绍码垛机也就是我们平常所说的机器人，是代替人工进行码垛的，能够大大提高工作效率，而且机器人码垛可以长时间的进行操作，降低了劳动成本，下面麦格小编主要介绍一下码垛机的主要用途：码垛机用于食品饮料行业、化工行业等;配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。一、码垛机技术特点： 1.低位进箱，占用空间少，生产能力大; 2.整机brLC控制，全自动运行; 3.适应多种垛型及瓶型，调整方便; 4.多处安全保护，可带触摸屏控制; 5.采用优质输送链分段传动，输出段可任意加长; 6.电机、气缸传动及控制全部采用进口名牌元件; 7.尽量采用304材料，整机美观大方; 8.特别适应于码热收缩膜包装的产品。码垛机工作原理：平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。码垛机的主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。高品质的硬件和由专家设计的专门控制软件相结合，实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。码垛机是现在比较先进的包装设备，码垛机我们俗称机器人码垛机，主要是设定好之后，机器人自行操作，完全节省了人工操作，大大提工作效率。

航空航天概论习题及答案

第1章绪论 1、什么是航空？什么是航天？航空与航天有何联系？航空是指载人或者不载人的飞行器在地球大气层中的航行活动。航天是指载人或者不载人的航天器在地球大气层之外的航行活动，又称空间飞行或宇宙航行。航天不同于航空，航天器主要在宇宙空间以类似于自然天体的运动规律飞行。但航天器的发射和回收都要经过大气层，这就使航空和航天之间产生了必然的联系。 2、飞行器是如何分类的？按照飞行器的飞行环境和工作方式的不同，可以把飞行器分为航空器、航天器及火箭和导弹三类。 3、航空器是怎样分类的？各类航空器又如何细分？根据产生升力的基本原理不同，可将航空器分为两类，即靠空气静浮力升空飞行的航空器（通常称为轻于同体积空气的航空器，又称浮空器），以及靠与空气相对运动产生升力升空飞行的航空器（通常称为重于同体积空气的航空器）。（1）轻于同体积空气的航空器包括气球和飞艇。（2）重于同体积空气的航空器包括固定翼航空器（包括飞机和滑翔机）、旋翼航空器（包括直升机和旋翼机）、扑翼机和倾转旋翼机。 4、航天器是怎样分类的？各类航天器又如何细分？航天器分为无人航天器和载人航天器。根据是否环绕地球运行，无人航天器可分为人造地球卫星（可分为科学卫星、应用卫星和技术试验卫星）和空间探测器（包括月球探测器、行星和行星际探测器）。载人航天器可分为载人飞船（包括卫星式载人飞船和登月式载人飞船）、空间站（又称航天站）和航天飞机。 5、熟悉航空发展史上的第一次和重大历史事件发生的时间和地点。 1810年，英国人G·凯利首先提出重于空气飞行器的基本飞行原理和飞机的结构布局，奠定了固定翼飞机和旋翼机的现代航空学理论基础。在航空史上，对滑翔飞行贡献最大者当属德国的O·李林达尔。从1867年开始，他与弟弟研究鸟类滑翔飞行20多年，弄清楚了许多飞行相关的理论，这些理论奠定了现代空气动力学的基础。美国的科学家S·P·兰利博士在许多科学领域都取得巨大成就，在世界科学界久负盛名。1896年兰利制造了一个动力飞机模型，飞行高度达150m，飞行时间近3个小时，这是历史上第一次重于空气的动力飞行器实现了稳定持续飞行，在世界航空史上具有重大意义。

GEA--机器人码垛操作说明书

机器人码垛机操作说明感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。此项非常重要。本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。正确的

处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。！再次重申操作机器人的安全的重要性。是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。 1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按

自动码垛机投资项目立项申请报告(立项参考范本)

自动码垛机投资项目立项申请报告我市工业发展仍然以传统工业与制造业为主，而以智力型产业为主的高新技术行业等的发展偏弱，导致区域产业发展不能有效融合周边区域、全国范围乃至全世界产业发展的需求，产业的发展没有充分利用我市的战略区位优势，尤其是体现出的基础资源优势、市场优势、物流优势等，都未能充分利用与体现。“十三五”时期，世情、国情继续发生深刻变化，这些重大变化为“十三五”工业经济发展既创造了难得历史机遇，也带来了若干挑战。我国经济发展进入新常态，新常态下，经济增速放缓，动力多元，有利于加快产业转型升级，提高经济发展质量。“中国制造2025”将给制造业带来深刻影响，工业也势必将向智能化、自动化、信息化、绿色化方向发展。供给侧结构性改革，将推动工业企业对要素投入进行重新组合，从注重获取低成本资源要素向注重技术创新、人才培育和管理升级转变。一、项目名称及承办单位（一）项目名称自动码垛机投资项目（二）项目承办单位 xxx公司

二、项目建设地址及负责人（一）项目选址 xxx产业示范中心（二）项目负责人严xx 三、项目承办单位基本情况公司致力于一个符合现代企业制度要求，具有全球化、市场化竞争力的新型一流企业。公司是跨文化的组织，尊重不同文化和信仰，将诚信、平等、公平、和谐理念普及于企业并延伸至价值链；公司致力于制造和采购在技术、质量和按时交货上均能满足客户高标准要求的产品，并使用现代仓储和物流技术为客户提供配送及售后服务。公司全面推行“政府、市场、投资、消费、经营、企业”六位一体合作共赢的市场战略，以高度的社会责任积极响应政府城市发展号召，融入各级城市的建设与发展，在商业模式思路上领先业界，对服务区域经济与社会发展做出了突出贡献。公司研发试验的核心技术团队来自知名的外企，具有丰富的行业经验，公司还聘用多名外籍专家长期担任研发顾问。公司及时跟踪客户需求，与国内供应商进行了深入、广泛、紧密的合作，为客户提供全方位的信息化解决方案。和新科技在全球信息化的浪潮中持续发展，致力成为业界领先且具鲜明特色的信息化解决方案专业提供商。

机器人码垛、高位码垛方案

一.SW-ASRS-800机械手码垛机 1、概述：SW-ASRS-800机械手码垛机是枣庄市三维技术有限公司研发的全自动机械手码垛机，可对各种包装袋进行全自动码垛作业，具有码放速度快、垛型整齐、自动化水平高的特点。主要有包装袋压平整理、缓冲输送机、抓取辊道、托盘机、机械手等装置组成。 2、工作原理：包装合格的包装袋（包装箱）经斜坡输送机送到整平机整平，使袋形平整，包装袋（包装箱）到达抓取辊道，机械手检测到抓取辊道上有包装箱（包装袋）后，抓起包装袋进行转向、推放，将包装袋（包装箱）安照设置好的运行轨道进行码放，完成码垛工序。 3、主要特点：（1）、适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。 (2)、能耗低。大大降低了客户的运行成本。 (3)、结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。 (4)、占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛

机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。 (5)、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。 (6)、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单主要装置序号名称规格型号数量作用功率 1 RH-8000爬坡输送机 B650×8000 1 将包装袋输送到高位 1.5KW 2 RV-3000压平整形机 B650×3000 1 将包装袋压实整平 1.5KW 3 KR120R3200PA 机械手 R3200，6轴、库卡 1 码垛用15KW 4 CR3000抓取辊道3000×2000×1500 1 机械手抓起平台 1.5KW 5 MTP-6000 托盘自动供给机 6000×2000×3000 1 对码垛系统提供空托盘 1.1KW 6 MOTP-3000 成品托盘输送机 3000×2000×1100 1 将码垛完成托盘输出 1.5kw 7 控制系统包括触摸屏、 PLC、控制柜 1 8 SW-60C重量检测机复核包装袋重量，超差剔除 1 选购 9 CF-50金属检测机检测袋中是否有金属选购

旋翼的空气动力学特点

旋翼的空气动力特点 (1)产生向上的升力用来克服直升机的重力。即使直升机的发动机空中停车时，驾驶员可通过操纵旋翼使其自转，仍可产生一定升力，减缓直升机下降趋势。 (2)产生向前的水平分力克服空气阻力使直升机前进，类似于飞机上推进器的作用(例如螺旋桨或喷气发动机)。 (3)产生其他分力及力矩对直升机；进行控制或机动飞行，类似于飞机上各操纵面的作用。旋翼由数片桨叶及一个桨毂组成。工作时，桨叶与空气作相对运动，产生空气动力；桨毂则是用来连接桨叶和旋翼轴，以转动旋翼。桨叶一般通过铰接方式与桨毂连接(如下图所示)。旋翼的运动与固定翼飞机机翼的不，因为旋翼的桨叶除了随直升机一同作直线或曲线动外，还要绕旋翼轴旋转，因此桨叶空气动力现象要比机翼的复杂得多。先来考察一下旋翼的轴向直线运动这就是直升机垂直飞行时旋翼工作的情况，它相当于飞机上螺旋桨的情况。由于两者技术要求不同，旋翼的直径大且转速小；螺旋桨的直径小而转速大。在分析、设计上就有所区别设一旋冀，桨叶片数为k，以恒定角速度Ω 绕轴旋转，并以速度 Vo沿旋转轴作直线运动。如果在想象中用一中心轴线与旋翼轴重合，而半径为 r 的圆柱面把桨叶裁开(参阅图 2，1—3)，并将这圆柱面展开成平面，就得到桨叶剖面。既然这时桨叶包括旋转运动和直线运动，对于叶剖面来说，应有用向速度 (等于Ωr)和垂直于旋转平面的速度(等于 Vo)，而合速度是两者的矢量和。显然可以看出(如图2．1—3)，用不

同半径的圆柱面所截出来的各个桨叶剖面，他们的合速度是不同的：大小不同，方向也不相同。如果再考虑到由于桨叶运动所激起的附加气流速度(诱导速度) )，那么桨叶各个剖面与空气之间的相对速度就更加不同。与机翼相比较，这就是桨叶工作条件复杂，对它的分析比较麻烦的原因所在。旋翼拉力产生的滑流理论现以直升机处于垂直上升状态为例，应用滑流理论说明旋翼拉力产生的原因。此时，将流过旋翼的空气，或正确地说，受到旋翼作用的气流，整个地看做一根光滑流管加以单独处理。假设：空气是理想流体，没有粘性，也不可压缩；旋转着的旋冀是一个均匀作用于空气的无限薄的圆盘(即桨盘)，流过桨盘的气流速度在桨盘处各点为一常数；

全自动包装码垛机设计毕业论文

毕业设计（论文）全自动包装码垛机设计

原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：日期：

航空概论习题1

航空概论习题一、选择题（每题只有一个正确答案，100X1分） 1、轻于空气的航空器主要包括：（ C ） A．滑翔机和旋翼机 B. 滑翔机和飞艇 C. 气球和飞艇 D. 气球和旋翼机 2、重于空气的航空器主要有：( D ) A固定翼航空器 B.旋翼航空器和 C.固定翼航空器和滑翔机 D.固定翼航空器和旋翼航空器 3、根据温度随高度的分布大气层可划分为几层（ B ） 4、航空器飞行通常在那两层（ C ） A. 对流层和电离层 B. 平流层和中间层 C. 对流层和平流层 D. 平流层和散逸层 5、流体的状态参数是指（D ） A．密度 B. 温度 C. 压力 D. 以上都是 6、下列对流体的描述正确的是（A ） A.流体的可压缩性越大、声速越小 B.流体的可压缩性越大、声速越大 C.流体的可压缩性越小、声速越小 D.流体的可压缩性大小与声速无关 7、连续性定理下列说法正确的是（ C ） A. 流管面积小流速小 B. 流管面积大流速大 C. 流管面积小流速大 D. 以上都不对 8、伯努利定理下列叙述正确的是（B ） A. 流速大的地方、气体的压力大 B. 流速小的地方、气体的压力大 C. 流速小的地方、气体的压力小 D. 以上说法都不对 9、飞行器可分为几类（B） A.两类 B.三类 C. 四类 D.五类 10、流体具有的三种物理特性是（C） A.伸张性、传热性、黏性 B.流动性、伸张性、弹性 C.弹性、黏性、热传性 D.流动性、热传性、黏性 11、下列关于机翼参数说法不正确的是（C） A.从机翼翼尖的一端到另一端的距离叫翼展 B.翼根弦长和翼尖弦长之比叫梯形比 C.机翼前缘同垂直于机身中心线的直线之间所夹的角叫后掠角 D.机翼1/4弦线同垂直机身轴线的直线之间所夹的角叫后掠角 12、减小诱导阻力的首选措施是（C） A.选择适当的平面形状 B.采用翼稍邮箱布局来阻挡 C.增大机翼的展弦比 D.采用翼稍小翼装置 13、民用飞机通用的燃料一般是(D ) A.汽油 B.柴油 C.花生油 D.航空煤油 14、充满着运动流体的的空间称为