机器人示教编程-工业机器人机械装调与维修实训软件
三菱机器人仿真软件安装(精)
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
RT ToolBox2安装
6.继续点击“是”
RT ToolBox2安装
7.选择安装路径，然后点击NEXT
RT ToolBox2安装
8.等待电脑自行安装，直到完成，点击finish关闭安装
MELFA Works安装
MELFA Works安装过程与RT ToolBox2安 装过程相同，需要注意的是：MELFA Works的 安装文件直接安装到RT ToolBox2的安装文件 中去，否则MELFA Works插件无法正常工作。
职业教育机电一体化专业教学资源库南京工业职业技术学院工业机器人虚拟实训三菱机器人仿真软件安装solidworksrttoolbox2solidworks2014的安装从供应商获取软件然后解压sw2014sp0x64ssqiso文件用虚拟光驱打开或者直接用压缩软件解压
三菱机器人仿真软件安装
SolidWorks RT ToolBox2
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
SolidWorks 2014的安装
1 、从供应商获取软件，然后解压 SW2014_sp0_x64_SSQ.iso文件，用虚拟光驱打开或者 直接用压缩软件解压。 2、首先将安装包解压，然后打开setup文件。
SolidWorks 2014的安装
RT ToolBox2安装
1.首先将安装包解压，然后打开setup文件。
RT ToolBox2安装
2.在弹出的的对话框中点击NEXT，进行下一步来自RT ToolBox2安装
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RT ToolBox2安装
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智能机器人装调实训报告
一、引言随着科技的飞速发展，智能机器人已成为现代工业生产、服务领域的重要工具。
为了提高我国智能制造水平，培养具备机器人装调技能的专业人才，本报告针对智能机器人装调实训进行总结和分析。
一、实训背景智能机器人装调实训是培养学生动手能力、实践能力和创新意识的重要环节。
通过实训，使学生掌握智能机器人的基本原理、装调方法、操作技能以及故障排除等知识，为今后从事相关工作打下坚实基础。
二、实训内容1. 智能机器人基础知识（1）机器人概述：了解机器人的定义、分类、特点和应用领域。
（2）机器人结构：掌握机器人本体、控制系统、驱动系统、传感器等组成部分。
（3）机器人编程：学习机器人编程语言、编程方法及程序调试。
2. 智能机器人装调技能（1）机器人本体装调：学会安装、调试机器人本体，包括机械臂、末端执行器等。
（2）控制系统装调：熟悉控制系统硬件、软件安装及调试。
（3）传感器装调：掌握传感器选型、安装、调试及校准方法。
（4）机器人编程与调试：运用编程软件编写机器人控制程序，进行仿真与调试。
3. 智能机器人应用（1）机器人应用场景分析：了解不同行业对机器人的需求，分析机器人应用场景。
（2）机器人系统集成：学会机器人与其他设备、系统的集成方法。
（3）机器人故障排除：掌握机器人常见故障的诊断与排除方法。
三、实训过程1. 理论学习：通过课堂讲解、资料查阅等方式，掌握智能机器人装调相关理论知识。
2. 实践操作：在实训室进行机器人装调实践，包括机器人本体、控制系统、传感器等部分的装调。
3. 编程与调试：运用编程软件编写机器人控制程序，进行仿真与调试。
4. 应用实践：结合实际应用场景，进行机器人系统集成与故障排除。
四、实训成果1. 理论知识掌握：学生能够熟练掌握智能机器人装调相关理论知识。
2. 技能提升：学生能够独立完成机器人装调、编程与调试等实践操作。
3. 团队协作：学生在实训过程中，学会与他人合作，提高团队协作能力。
4. 创新意识：通过实训，激发学生的创新意识，培养其创新思维。
《工业机器人机电装调与维修一体化教程》模块二 一般搬运类工作站的现场编程
托盘检测2 检测到托盘延时
步3
机器人将工件搬 走加工，再搬运
回托盘上
步4
伺服电机和直流 电机启动
伺服电机和直流 电机停止
电磁铁得电、延时 启动伺服电机
托盘离开
步5
电磁铁复位
机器人装配工作站
上下料输送线工作流程
(2)上下料工作站工作过程
开始
步1
托盘检测1 检测到托盘
托盘检测2 检测到托盘
步2
伺服电机和直流 电机启动
VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1; (4)限制
图a 重叠式
图b 纵横交错式
图c 旋转交错式
码垛的形式
图d 正反交错式
(2)码垛工作站的作业程序 码垛机器人运动轨迹
表2—1程序点说明
程序点 程序点1 程序点2 程序点3 程序点4
说明
机器人原 点
码垛临近 点
码垛作业 点
码垛中间 点
抓手 动作
抓取 抓取
程序点 说明 抓手动作 程序点5 码垛中间点 抓取 程序点6 码垛作业点 放置 程序点7 码垛规避点 程序点8 机器人原点
步3
CNC安全门 打开完毕
伺服电机和直流电机停 止，CNC安全门打开
《工业机器人机电装调与维修一体化教程》模块二一般搬运类工作站的现场编程
《工业机器人机电装调与维修一体化教程》模块二一般搬运类工作站的现场编程CATALOGUE目录•课程导入与学习目标•工业机器人基础知识•一般搬运类工作站基础知识•现场编程与调试•工业机器人维护与保养01课程导入与学习目标课程导入02工业机器人技术的发展历程和现状03工业机器人对产业工人技能的要求学习目标掌握工业机器人操作的基本技能了解工业机器人维护和保养的基本知识理解工业机器人编程的基本原理和方法能够进行一般搬运类工作站的现场编程和调试02工业机器人基础知识工业机器人是一种由人类编程和控制的，能够在各种环境和条件下执行可重复性任务的自动化机器。
工业机器人的定义工业机器人具有高效率、高精度、高可靠性、低成本、可编程性等优点，是现代制造业中不可或缺的重要装备。
工业机器人的特点工业机器人的定义与特点1工业机器人的发展历程23机械式机器人，主要通过机械系统和简单控制系统实现一些简单的动作。
第一代工业机器人数控机床机器人，具有更高的精度和更强的控制能力。
第二代工业机器人智能机器人，具有感知、认知、学习和自主行动能力，能够适应环境变化并完成任务。
第三代工业机器人工业机器人的基本组成机械系统、控制系统、传感器系统和人机交互系统等。
工业机器人的工作原理通过控制系统对机械系统进行控制，实现机器人的运动和操作，传感器系统感知环境和操作对象，人机交互系统实现人与机器人之间的交互。
工业机器人的基本组成与工作原理03一般搬运类工作站基础知识0102定义：一般搬运类工作站是一种使用工业机器人进行物料搬运的自动化生产装置，通常由机器人、夹具、控制器、传感器等组成。
特点高效性：使用工业机器人进行物料搬运可以大幅提高生产效率。
灵活性：通过更换夹具和机器人程序调整，可以适应不同的物料形状、大小和搬运距离。
安全性：使用传感器和安全防护装置可以确保操作的安全性。
一般搬运类工作站的定义与特点030405组成一般搬运类工作站主要由机器人本体、控制器、传感器、夹具等组成。
多系统工业机器人基础实训设备操作与编程课件第三节 基础示教操作
6）机器人示教，运 行操控界面。
7）底部速度选择， 消息提示以及示教模式 选择。
8）退出示教系统按 钮。
零位校准
在控制机器人运动之前，按下右侧【伺服状态】按钮，指示灯变亮后伺服则上电成功
每次开机后或机器 人发生碰撞必须进行零 位校准
1）打开伺服状态至 指示灯变亮
2）点击菜单栏模型 界面
在笛卡尔直角坐标系模式下可选 择“步进”示教模式：在示教器右下 角处可选择步进步长（步进X,Y,Z时单 位为mm，步进A,B,C时单位为度）， 此时点击一次“+”、“-”按钮后机 器人末端沿该方向运动设置的步进距 离。同样，步进的速度百分比可以在 示教器左下角调节。
课前预习 分别有哪些坐标系
1、关节坐标系，即为每个轴相对原点位置的绝对角度
在选择关节坐标系后，点击各个 轴“+”、“-”按钮即可对各轴进行 关节点动操作。按钮按下关节开始运 动，放开结束运动。在页面左下处可 调节运行速度百分比。可在模型右侧 以及下方波形图观察各关节转动度数。
在选择世界坐标系、末端坐标系 或者用户坐标系后，即可进行末端点 动操作，此时屏幕右侧各关节J1-J6对 应变换成笛卡尔坐标系的6个分量 “X”、“Y”、“Z”、“A”、 “B”、“C”，同样点击“+”、 “-”来对进行相对应的点动操作，在 页面左下角也可调节运行速度百分比。
3）点击零位校准 4）点击当前速度或 默认速度 5）等待机器人回零 完成弹出提示点击YES 即完成回零 6）如果提示回零失 败重新点击零位校准重 新回零
机器人点动操作
打开系统并将伺服使能后，即可进行示教-编程操作。在【模型】页面可观察机器人三维仿真模型。
点动是最常用的示教操作方法， 根据坐标系选择的不同，分关节点动 和末端点动两种方式。
《工业机器人安装调试与维护》教学课件—第二章 ABB工业机器人装调与维护
准备工作
2.2 本体使用及维护
2.2.1 安装与搬运 1 ABB工业机器人安装调试步骤
工业机器人是精密的机电设备，其运输和安装有着特别的要求，ABB工业机器人 有自己的安装和链接指导手册，工业机器人的安装调试步骤和流程如表2-3和图2-6所 示。
检查安装位置和机器人的运动范围 检查和装备安装场地 搬运机器人手臂 安装机器人手臂 安装机器人工具 机器人和控制器连接
2.1 了解ABB工业机器人
(1) 工业机器人本体（图2-2）
2.1 了解ABB工业机器人
IRB 120本体由六根轴组成的空间六杆开链机构，理 论上可达到运动范围内空间任何一点。六根转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每根转轴均带 有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至 正负0.2mm，带有手动松闸按钮，用于维修时使用。机 械手带有串口测量板(SM B)，测量板带有六节可充电的 镍铬电池，起保存数据作用。
2.1 了解ABB工业机器人
(1) 紧凑轻量，IRB 120在紧凑空间内凝聚了ABB产品系列的全部功能与技术。其
重量。减至仅25kg，结构设计紧凑，几乎可安装在任何地方，比如工作站内部，机械设
备上方，或生产线上其他机器人的近旁。 (2) 这款6轴机器人最高荷重3kg（手腕(五轴)垂直向下时为4kg），工作范围达
2.1 了解ABB工业机器人
(2) 示教器（FlexPendant）
如图2-3及图2-4所示，IRB 120机器人示教器由硬件和软件组成，其通过集成线 缆和接头连接到控制器。但操作示教器时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手 持设备，右手在触摸屏上执行操作。而惯用左手者可以通过将显示器旋转180 度，使 用右手持设备。
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文档
《机器人示教编程》教学与实训软件
招（投）标技术参数
一、简介
《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学
与实训软件。它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以
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文档
前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体
验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显著提升效果、降
低成本。是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。
《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；
二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。
二、优势与特色
趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑
（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有
仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿真教学
的趣味性。
2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真
建模，结构完整、模型逼真。同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感
受，创造出身临其境般的实训体验。
3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设
计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同
的虚拟实训任务。
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文档
三、《机器人示教编程》技术参数
软件名称软件功能功能简述
机器人
示教编程
运行环境
单平台模式：在台式电脑或笔记本（WINDOWS）上运行。
* 双平台分屏模式：虚拟机器人本体在台式机或笔记本电脑
（WINDOWS）上运行，虚拟示教编程控制盒在平板电脑或手
机（ANDROID系统）上运行，并通过无线通讯对虚拟机器人本
体进行操作和控制。
软件界面
* 隐匿式菜单或工具条：软件界面上看不到菜单、功能图标，
全部用于显示场景和虚拟设备，以保持界面的纯净。
整屏展示：使用完整的屏幕显示场景，而不是将屏幕切割成
若干区域。
部件认知引出线：引出线将同时显示各部件名称，可根据用户观察视角与设备的距离自动进行层级显示。距离设备越近，显示项目
越多。
虚拟装备
* 虚拟机器人本体：外形尺寸与真实机器人完全相同，并拥
有高度逼真的外观。表面可见结构、零部件与真实机器人一
致。
* 虚拟示教盒：可操作的独立示教盒，操作方式与真实示教
盒高度一致。经专业绘制，精美大方，与真实示教盒高度逼
近。两种显示模式，一是显示在电脑屏幕上，与机器人本体叠
放，并有“全部显示”、“隐藏”并可放大、缩小；二种显示方
式。是放置与移动终端（如PAD）上，与机器人本体分离。