台达伺服基本参数设置
台达PLC_实例伺服控制实例参数设置及PLC程序
台达PLC_实例伺服控制实例参数设置及PLC程序一、伺服控制实例参数设置对于伺服控制的实例，需要设置控制器的参数，包括速度、位置、力矩等参数。
在台达PLC中，可以通过MODBUS RTU协议或RS485接口来实现参数的读写。
在控制器参数设置中，一些关键参数是需要特别注意的，包括伺服电机的额定电流、最大速度及加速度、位置锁定误差等。
参数设置的正确性对于伺服控制的精确性和安全性都有非常重要的影响。
伺服电机的参数设置也非常重要。
其中最为重要的参数是转矩常数、每转编码器数等。
这些参数的正确设置可以保证伺服电机的控制精度。
另外，伺服电机的额定电流和峰值电流也需要设置。
这些参数对于电机的工作效率、性能和寿命都有极大的影响。
为了更加深入地了解伺服控制器参数设置的过程，下面以一台伺服电机控制器为例进行具体说明。
首先，需要设置伺服电机的参数，包括转矩常数、每转编码器数、额定电流和峰值电流等。
接着，需要根据机器的实际运行情况，设置伺服电机的最大速度和加速度等参数。
这些参数的设置需要根据机器的实际运动情况和需求进行调整。
最后，需要设置位置锁定误差，以保证伺服电机可以准确地停在目标位置上。
二、PLC程序实例下面以一个伺服控制的PLC程序为例进行说明。
1、程序功能说明本程序的功能是通过PLC对伺服电机进行控制，保证电机可以精确地运动到目标位置。
具体实现方法是读取编码器的数据，然后与目标位置的数据进行比较，计算出电机需要运动的距离，然后根据伺服控制器的参数进行控制，使得电机能够精确地运动到目标位置。
2、程序流程图下图为程序的流程图：3、程序代码以下是本程序的PLC代码：（1）读取编码器数据M0.0 ENM0.1 INCM0.2 CLRM0.3 LDM0.4 ENM0.5 RET（2）计算电机需要运动的距离 C0 K1000D0 0D1 0L1:LDI M0.0R JZ L1CALL L2ADD D1 D2 D1（3）运动控制L2:CALL L3CDIV D13 D15 D0CDIV D14 D15 D1MUL D0 D1 D1MUL D2 D3 D3ADD D1 D3 D2LDI D11R JGE L4NEG D5 D5CPR C4 D0 D7R JN L6M OV 0 PORT2M OV 1 M0.1LDI C1M OV 1 K1M OVB 2 K2RETLDI C3M MOV 1 K250RET程序中通过伺服控制器的参数来实现电机的准确控制，保证最终能够达到目标位置。
台达b2伺服说明书
台达b2伺服说明书篇一:台达B2伺服电机参数设定台达B2系列伺服电机参数设定自动:P0-02 驱动器状态显示参数功能:07 电机转速(r/min) P1-01控制模式及控制指令输入源设定参数功能:02 选择为S模式(r/min)P1-38 :零速度检出准位(低于设定速度无反馈) P1-40:仿真速度指令最大回转速度如果模式为S模式，则命令来源是V-REF,GND之间的模拟量电压差，输入的电压范围为-10v-10v(应该是0-10v吧,)，电压对应的转速是由P1-40 调整的。
P1-55:最大速度限定值P1-40与P1-55设定的值一样。
P2-10:数字输入接脚DI1功能规划参数功能:10101:此信号接通时，伺服启动。
P2-11:数字输入脚DI2功能规划参数功能:10909:在速度及位置模式下，次信号接通，电机速度将被限制，限制的速1度指令为内部寄存器或仿真电压指令P2-12:数字输入接脚DI3功能规划参数功能:114P2-13: 数字输入接脚DI4功能规划参数功能:115P2-14: 数字输入接脚DI5功能规划参数功能:102 02:当伺服启动后，若没有异常发生，此信号输出信号P2-15: 数字输入接脚DI6功能规划参数功能:0P2-16: 数字输入接脚DI7功能规划参数功能:0P2-17: 数字输入接脚DI8功能规划参数功能:0000为设定输入点为常闭接点b。
手动设为001P2-18: 数字输出接脚DO1功能规划参数功能:102 02:当伺服启动后，若没有异常发生，此信号输出信号。
P2-19:103 03:当电机运行速度低于零速度(参数P1-38)的速度设定时，此信号输出信号。
P2-20: 数字输出接脚DO3功能规划参数功能:109P2-21: 数字输出接脚DO4功能规划参数功能:105P2-22: 数字输出接脚DO5功能规划参数功能:07 07:当伺服发生警示时，此信号输出信号。
篇二:台达PLC控制伺服ASDA说明台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1:由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
台达B2 位置模式接线和参数设置
前言：笔者在做项目过程中，接触到台达B2系列伺服驱动器，将伺服的使用总结一下，控制部分为单片机，非PLC。
因为是第一次使用，个人能力有限，仅供参考，希望和大家一起交流，一起进步。
实验设备：台达伺服电机驱动器ASDA-B2-0721-B，伺服电机ECMA-C20802ES，单片机控制板。
实验目的：单片机电路板发出脉冲控制伺服电机驱动器（位置模式），使用伺服电机正反转，驱动器反馈脉冲给单片机控制电路，使其能精确控制机械位置。
ASDA-B2-0721-B驱动器位置模式（PT）特点：1、外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。
2、脉冲数来确定转动的角度。
实验内容：1、按ASDA-B2系列实用手册分别连接，控制回路电源L1c、L2c，主控制回路电源R、S，伺服电机输出U、V、W，地线，CN2电机编码器反馈接口。
注意：因为笔者使用的750W，主控制回路电源200~230VAC，驱动器上留有三相电接线，但个人感觉三相电线电压为380V，有可能损坏驱动器，所以建议直接两线，即220VAC 电源，笔者使用此方式，驱动正常。
2、按ASDA-B2系列实用手册调试电机JOG模式，确认驱动器和电机正常，具体参考手册，操作比较简单。
3、单片机控制板与驱动器ASDA-B2的CN1端口连接原理图，仅供参考。
图中MCU_I/O1控制方向引脚，MCU_PWM脉冲引脚，MCU_I/O2B2告警输出引脚，MCU_CAP反馈引脚，B2的DI1（9端子）配置为伺服电机使能引脚，因为上电直接使能，所以没有使用单片机控制，直接接低电平。
注意：此图使用是B2驱动器使用内部24V电源接线图，因为单片机控制板电压值较低，控制的输入输出均使用隔离，同时此接线方式是低速控制，B2驱动器速度脉冲最大200KHz，所以隔离开关通断频率要大于200KHz，同时反馈线的脉冲数要大于速度脉冲，隔离开关通断频率应更高。
图1控制板与伺服驱动器接线这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。
台达B2伺服电机参数调节
台达B2伺服电机参数调节简介本文档旨在提供有关台达B2伺服电机参数调节的指导。
台达B2伺服电机是一种高性能的伺服驱动器，通过调整其参数可以实现更好的运行性能和精确度。
参数调节方法以下是台达B2伺服电机参数调节的方法：1. 位置模式参数调节：位置模式参数调节：- 位置环参数P：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置准确性。
较高的P值可以提高位置响应速度，但可能会增加振荡和震荡。
较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。
根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。
位置环参数P：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置准确性。
较高的P值可以提高位置响应速度，但可能会增加振荡和震荡。
较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。
根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。
- 位置环参数I：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置稳定度。
较高的I值可以提高稳定性，但可能会导致超调现象。
较低的I值可能会导致位置稳定度不够。
根据实际情况，逐步调整该参数，以获得最佳的位置稳定度。
位置环参数I：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置稳定度。
较高的I值可以提高稳定性，但可能会导致超调现象。
较低的I值可能会导致位置稳定度不够。
根据实际情况，逐步调整该参数，以获得最佳的位置稳定度。
2. 速度模式参数调节：速度模式参数调节：- 速度环参数P：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度准确性。
较高的P值可以提高速度响应速度，但可能会增加振荡和震荡。
较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。
根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。
速度环参数P：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度准确性。
较高的P值可以提高速度响应速度，但可能会增加振荡和震荡。
较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。
根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。
- 速度环参数I：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度稳定度。
台达伺服驱动器绝对型
DO1伺服准备好SRDY端口规划
101
P2-21
DO4定位完成
105
无锡耐特机电--电气工程部
2016年08月
DCS50SF高速秤初始化设置说明
台达伺服驱动器（A2系列）面板调试说明
本文档仅说明DCS50SF高速秤中台达伺服驱动器在初始化设置参数的相关操作，伺服驱动器操作模式及运动轨迹等设置需参照《台达伺服驱动器（A2系列）参数设置》。
参数P2-69=1：绝对型操作(只适用于绝对型电机，若使用增量型电机，回跳出AL069)。
DI2启动CTRG端口规划
108
P2-12
DI3位置0 POS0端口规划
111
P2-13
DI4位置1 POS1端口规划
112
P2-14
DI5复位ARST端口规划
102
P2-15
DI6位置2 POS1端口规划
1
11A
P2-17
DI8位置4 POS1端口规划
11B
参数设定的流程如下
1.接通电源给驱动器供电。
2.修改参数时，要断开伺服电机保护器。
3.需修改的参数及其设定值如下：（其他参数不可随意修改）
参数
功能说明
设定值
备注
P1-01
操作模式
01
P1-52
回生电阻（电阻值）
50
P1-53
回生电阻（电阻容量）
500
P2-10
DI1使能/停止SON端口规划
101
P2-11
台达B2伺服电机参数设定
台达B2系列伺服电机参数设定自动：P0-02 驱动器状态显示参数功能：07 电机转速（r/min）P1-01控制模式及控制指令输入源设定参数功能：02 选择为S模式（r/min）P1-38 ：零速度检出准位（低于设定速度无反馈）P1-40：仿真速度指令最大回转速度如果模式为S模式，则命令来源是V-REF,GND之间的模拟量电压差，输入的电压范围为-10v-10v（应该是0-10v吧？），电压对应的转速是由P1-40调整的。
P1-55:最大速度限定值P1-40与P1-55设定的值一样。
P2-10：数字输入接脚DI1功能规划参数功能：10101：此信号接通时，伺服启动。
P2-11:数字输入脚DI2功能规划参数功能：109 09：在速度及位置模式下，次信号接通，电机速度将被限制，限制的速度指令为内部寄存器或仿真电压指令P2-12:数字输入接脚DI3功能规划参数功能：114P2-13: 数字输入接脚DI4功能规划参数功能：115P2-14: 数字输入接脚DI5功能规划参数功能：102 02:当伺服启动后，若没有异常发生，此信号输出信号P2-15: 数字输入接脚DI6功能规划参数功能：0P2-16: 数字输入接脚DI7功能规划参数功能：0P2-17: 数字输入接脚DI8功能规划参数功能：000 0为设定输入点为常闭接点b。
手动设为001P2-18: 数字输出接脚DO1功能规划参数功能：102 02:当伺服启动后，若没有异常发生，此信号输出信号。
P2-19：103 03：当电机运行速度低于零速度（参数P1-38）的速度设定时，此信号输出信号。
P2-20: 数字输出接脚DO3功能规划参数功能：109P2-21: 数字输出接脚DO4功能规划参数功能：105P2-22: 数字输出接脚DO5功能规划参数功能：07 07:当伺服发生警示时，此信号输出信号。
台达伺服调机步骤简易说明书
台达伺服调机步骤简易说明书本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。
一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；；注意安装环境注意安装环境。
（。
（祥见操作手册祥见操作手册祥见操作手册））二：配线（1） 周边装置接线图（2） 信号与配线请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配 线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。
但请注意， 1.无 论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V 电源，您可以让驱动器自已 供给此电源（PIN17脚VDD 与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND 接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON ，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。
您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开 关量来控制它的ON-OFF ； 3.如果您没有用到CW ，CCW 禁止极限和外加 急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。
（3） 编码器接线1．編碼器引出線連接頭規格：驅動器容量 電機型號 Encoder Connector定義100w ASMT-01L250X 200w ASMT-02L250X 400w ASMT-04L250X 750WASMT-07L250XHOUSING:AMP (1-1318118-6)A1KW ASMT-10L250X ASMT-10M250X 2KW ASMT-20L250X ASMT-20M250X 3KW ASMT-30L250X ASMT-30M250X 5KWASMT-50M250X20-29 17-#16MS3106B20-29SB端子定義內容 A 端子 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A5 B5 B6 A /A B /B Z /Z 5V GND 颜色 蓝 蓝/黑 绿 绿/黑 黄 黄/黑 红 黑 BRAID SHELDB 端子 A BCD F G S RA/AB/BZ/Z5VGND線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，，而隔離網線要確實與SHIELD 端相連接端相連接！2．CN2接头定义：附件附件：：电子齿轮比设定步骤1. 确认机械规格确认机械规格与电子齿比设定相关的要素有：齿轮比；螺杆节距；滑轮直径等。
台达伺服set按键说明
台达伺服set按键说明
台达伺服SET按键是台达伺服驱动器上的一个重要功能键，用于设置伺服驱动器的各项参数。
下面是对台达伺服SET按键的详细说明：
1.SET按键的位置：SET按键通常位于台达伺服驱动器的正面面板上，一般为一个带有SET字样的按钮。
2.SET按键的作用：SET按键用于进入伺服驱动器的参数设置模式，用户可以通过该按键来修改伺服驱动器的运行参数，以满足不同的应用需求。
3.SET按键的操作方法：在正常运行状态下，按下SET按键并保持2秒钟，伺服驱动器将进入参数设置模式。
在参数设置模式下，用户可以通过上下方向键选择要修改的参数，然后通过左右方向键进行数值的增减调整。
最后，按下SET按键确认修改并保存参数值。
4.SET按键的应用场景：SET按键的应用场景非常广泛，可以用于调整伺服驱动器的运行速度、加减速时间、位置偏移等参数。
通过合理的参数设置，可以使伺服驱动器更好地适应不同的工作环境和工作要求，提高系统的性能和稳定性。
5.SET按键的注意事项：在使用SET按键进行参数设置时，需要注意以下几点：首先，操作前最好先备份原始参数，以防止设置错误导致系统故障；其次，根据实际需求进行参数设置，避免过度调整或不合理调整；最后，设置完成后，及时保存参数，并进行相关测试和验证，确保参数修改的正确性和有效性。
总结：台达伺服SET按键是一个用于参数设置的重要功能键，通过SET按键可以方便地修改伺服驱动器的各项参数。
合理的参数设置可以提高系统性能和稳定性，但在设置过程中需要注意操作方法和注意事项，以确保参数设置的正确性和有效性。
台达ASDA-AB参数表
台達ASDA-AB伺服参数设定
伺服调整步骤：
1．伺服上电后设定好红色字体的参数。
此参数一定要全设对。
2．参数2-32设为2，做自动增益调整。
如果机台有抖动把第二位减小。
自动半小时后参数2-32设为0，手动调整。
3．设定好绿色字体的参数。
X,Y,Z轴伺服2-00位置回路增益应设一样。
如果按设定值设定时机台有震动时，请把2-04速度回路增益设小。
2-04速度回路增益值不得小于2-00位置回路增益。
4．当机台与伺服马达有共震时请调整黑色字体参数。
5．当需接刹车时，请设定蓝色字体参数。
6．当伺服末就绪时，Z轴还往下掉一点，请把1-42设大1-43设小。
1-43可設為負數.
台达伺服接线图。
台达伺服归零设置方法 -回复
台达伺服归零设置方法-回复伺服驱动器是一种用于控制电机运动的装置，可以实现高精度、高速度和高性能的定位和运动控制。
在使用伺服驱动器时，归零设置是非常重要的一步，它可以确保电机的初始位置准确无误，为后续的运动控制提供正确的参考。
台达伺服归零设置方法如下：步骤一：安装驱动器首先，确保正确安装了台达伺服驱动器和电机。
根据驱动器和电机的型号和规格，进行正确的布线和连接。
确保电源和信号线连接稳固且没有松动。
在安装过程中，要遵循台达的安装手册和指南。
步骤二：设置服务参数接下来，我们需要进入伺服驱动器的服务参数设置界面。
通过连接电脑和驱动器，使用相关的参数设置软件，打开驱动器的参数设置界面。
输入正确的驱动器型号和序列号来确定驱动器的类型。
步骤三：确认电机参数在进行伺服驱动器的归零设置之前，我们需要确认电机参数的设置。
在参数设置界面中，找到电机相关的参数，如电机类型、极数、电流、电压等等。
根据电机的型号和规格，正确设置这些参数。
步骤四：选择归零模式台达伺服驱动器提供了多种归零模式供用户选择。
根据实际需求，选择合适的归零模式。
常见的归零模式包括原点归零、限位归零、返回归零等等。
根据应用需求和机械结构，选择最适合的归零模式。
步骤五：设置归零参数在参数设置界面中，我们可以找到归零相关的参数。
这些参数包括回零速度、回零方向、回零偏移、回零信号延迟、回零完成信号等等。
根据实际需求，设置这些参数，确保归零过程的准确性和稳定性。
步骤六：保存参数设置设置完毕后，点击保存按钮，将参数保存到驱动器中。
同时，建议将设置参数备份到电脑或其他存储设备中，以备后续需要恢复或修改时使用。
步骤七：执行归零过程设置完毕后，继续在参数设置界面中查找“执行归零”或类似的命令。
点击执行归零命令后，伺服驱动器将按照之前设置的归零模式和参数进行归零过程。
在归零过程中，可以监控电机的运动情况和信号状态，确保一切正常。
步骤八：验证归零结果归零完成后，验证电机的归零结果。
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台达伺服基本参数设置
1．新伺服驱动器一般会报警。
如：ALE13（紧急停止）解除方法P2-15参数值设为122
ALE14（逆向极限异常）解除方法P2-16参数值设为0
ALE15（正向极限异常）解除方法P2-17参数值设为0 2．脉冲设置P1-00设为2 （伺服OFF时设置有效）
3．电子齿轮比设置。
（1）台达伺服速比12.5 丝杆导程10mm P1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X12.5
P1-45分母=每毫米脉冲数X螺距=1000X10 （2）山洋速比150 旋转轴P1-44分子＝编码器线数X减速比=131072X150
P1-45分母=每毫米脉冲数X360=1000X360 （3）台达伺服速比20 同步带314 m m /转P1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X20
P1-45分母=每毫米脉冲数X314=1000X314 4.马达平滑度调节，主要调P2-00 （位置控制比例增益初值35）（速度控制增益初值500 ），使P2-00 P2-04值慢慢调大。
（参考值P2-00 80-120 P2-04 800-1400）
山洋RS2伺服基本参数设置
1.Group C 00设为01(00为绝对式，01为相对式)
2.Gr1 02设为60（位置环比例增益1，初值35，调整马达平滑度，慢慢调整）
3.Gr1 03设为600（位置环比积分时间常数1，初值1000，调整马达反应，慢慢调整）
4.Gr1 13设为100（速度环比例增益1，初值50，调整马达平滑度，慢慢调整）
5. Gr1 14设为30（速度环比积分时间常数1，初值20.0，调整马达反应，慢慢调整）
6.Gr8 00设为00（位置，速度，转矩指令输入极性）
7.Gr8 10设为02（位置指令脉冲选择）
8.Gr8 13设为电子齿轮比的分子
9.Gr8 14设为电子齿轮比的分子
10.Gr9 00设为0C（正转超程功能）
11.Gr9 01设为0A（逆转超程功能）
12.Gr9 05设为01（伺服ON功能）。