主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法与设计方案

图片简介:

本技术提供一种主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法，属于自动导引运输车技术领域，能够对AGV轮系由于地面不平可能会产生的打滑或悬空的情况进行主动调节，以提高AGV的运动稳定性。主动悬挂系统包括：用于与驱动轮系连接的轮系安装板以及用于与车体底盘连接的底盘安装板，在轮系安装板和底盘安装板之间设置有直线驱动装置，用于驱动以使轮系安装板与底盘安装板的相对位置靠近或远离。

技术要求

1.一种主动悬挂系统，其特征在于，包括：用于与驱动轮系连接的轮系安装板以及用于与车体底盘连接的底盘安装板，在所述轮系安装板和所述底盘安装板之间设置有直线驱动

装置，用于驱动以使所述轮系安装板与所述底盘安装板的相对位置靠近或远离。

2.如权利要求1所述的主动悬挂系统，其特征在于，所述直线驱动装置为液压油缸，所述液压油缸还包括供油管路，用于向所述液压油缸供油。

3.如权利要求1或2所述的主动悬挂系统，其特征在于，所述直线驱动装置包括至少两个，至少两个所述直线驱动装置围绕所述驱动轮系的外周等间距设置。

4.如权利要求1所述的主动悬挂系统，其特征在于，还包括直线导引组件，所述直线导引组件包括设置在底盘安装板上的直线轴承，以及设置在所述直线轴承内圈的导轴，所述

导轴的端部固定设置在所述轮系安装板上。

5.如权利要求4所述的主动悬挂系统，其特征在于，所述直线导引组件包括至少两组，至少两组所述直线导引组件围绕所述驱动轮系的外周等间距设置。

6.如权利要求5所述的主动悬挂系统，其特征在于，所述直线驱动装置包括至少两个，至少两个所述直线驱动装置和至少两个所述直线导引组件交叉间隔设置。

7.如权利要求1所述的主动悬挂系统，其特征在于，还包括控制器，以及用于检测所述直线驱动装置的驱动状态的第一传感器，所述控制器与所述第一传感器电连接，接收所述第一传感器的检测信号；

所述直线驱动装置为液压油缸，所述第一传感器为压力传感器，所述液压油缸还包括供油管路，所述供油管路上设置有电磁阀，所述电磁阀与所述控制器电连接。

8.一种自动导引运输车，其特征在于，包括车体底盘、设置在车体底盘之上的车厢、设置在车体底盘下的驱动轮系以及如权利要求1-7任一项所述的主动悬挂系统，所述主动悬挂系统与所述车体底盘固定连接，用于调节车体底盘与驱动轮系相对位置靠近或远离。

9.如权利要求8所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括设置在所述车厢下的负载压力传感器，所述主动悬挂系统包括控制器，所述负载压力传感器与所述主动悬挂系统的控制器电连接。

10.一种自动导引运输车的压力调节方法，所述自动导引运输车的主动悬挂系统包括控制器以及与所述控制器电连接的第一传感器，其特征在于，所述方法包括：

获取所述第一传感器对于直线驱动装置运动状态的检测信号；

根据所述检测信号计算所述直线驱动装置的压力，并根据计算结果反馈控制所述直线驱动装置的运动状态。

技术说明书

主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法

技术领域

本技术涉及自动导引运输车技术领域，具体而言，涉及一种主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电定的电池为其动力来源。一般可由控制器控制行进路线以及工作状态。AGV通常以轮式移动为主要移动方式，相比于步行、爬行或其它非轮式的移动机器人而言具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

AGV工作现场的地面往往难以保证严格的平整度，当工作地面不平时，随着AGV的运动和地面的高低变化，轮系与地面间的压力也会随之变化，这样就容易导致AGV在运动过程中出现打滑、悬空等现象，这一方面影响AGV的工作效率和工作能力，另一方面，悬空和打滑也可能导致AGV以及其运送的物品发生倾翻等事故。

现有技术中，通常采用在轮系与AGV的底盘之间安装垂直升降弹簧的方式，来保证轮系和地面之间的正压力，当地面不平时，能够通过垂直升降弹簧的伸缩进行自适应和缓冲补偿。但是这种弹簧的弹力是固定的，且弹簧的结构为被动结构，在AGV满载或空载的不同情况下，无法进行适当的调节，从而倒置弹簧的适应性较差，难以对由于地面不平倒置的轮系打滑或悬空的情况进行有效的调节。

技术内容

本技术的目的在于提供一种主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法，能够对AGV轮系由于地面不平可能会产生的打滑或悬空的情况进行主动调节，以提高AGV的运动稳定性。

本技术的实施例是这样实现的：

本技术实施例的一方面，提供一种主动悬挂系统，包括：用于与驱动轮系连接的轮系安装板以及用于与车体底盘连接的底盘安装板，在轮系安装板和底盘安装板之间设置有直线驱动装置，用于驱动以使轮系安装板与底盘安装板的相对位置靠近或远离。

可选地，直线驱动装置为液压油缸，液压油缸还包括供油管路，用于向液压油缸供油。

可选地，直线驱动装置包括至少两个，至少两个直线驱动装置围绕驱动轮系的外周等间距设置。

可选地，本技术实施例的主动悬挂系统还包括直线导引组件，所述直线导引组件包括设置在底盘安装板上的直线轴承，以及设置在直线轴承内圈的导轴，导轴的端部固定设置在轮系安装板上。

可选地，直线导引组件包括至少两组，至少两组直线导引组件围绕驱动轮系的外周等间距设置。

可选地，直线驱动装置包括至少两个，至少两个直线驱动装置和至少两个直线导引组件交叉间隔设置。

可选地，本技术实施例的主动悬挂系统还包括控制器，以及用于检测直线驱动装置的驱动状态的第一传感器，控制器与第一传感器电连接，接收第一传感器的检测信号。直线驱动装置为液压油缸，第一传感器为压力传感器，液压油缸还包括供油管路，供油管路上设置有电磁阀，电磁阀与控制器电连接。

本技术实施例的另一方面，提供一种自动导引运输车，包括车体底盘、设置在车体底盘之上的车厢、设置在车体底盘下的驱动轮系以及上述任一项的主动悬挂系统，主动悬挂系统与车体底盘固定连接，用于调节车体底盘与驱动轮系相对位置靠近或远离。

可选地，本技术实施例的自动导引运输车还包括设置在车厢下的负载压力传感器，主动悬挂系统包括控制器，负载压力传感器与主动悬挂系统的控制器电连接。