电液位置伺服系统自适应反演滑模控制

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位置扰动型电液伺服施力系统的自适应控制

位置扰动型电液伺服施力系统的自适应控制摘要：在位置扰动型电液伺服施力系统中，由于受力对象的运动给系统带来根太的位置干扰．以及系统的非线性特性、参数时变等因素的影响，给系统的校正和优化带来了困难。

针对多余力矩和参数变化问题．在用结构不变性原理进行补偿的基础上，采用模型参考自适应控制．并采用PID控制确保系统有满意的跟踪性能。

采用这种控制方法，可以较好地消除位置干扰的影响．同时克服系统的非线性及参数时变等因素的影响，提高7 系统的鲁棒性和跟踪性能。

仿真研究的结果验证7上述结论。

关键词：位置扰动；电液伺服系统；自适应控电液伺服系统广泛应用于各种技术领域．而位置扰动型电液伺服施力系统是其中一个复杂的分支。

所谓位置扰动型电液伺服施力系统是指受力对象是一个位置系统，它运动与否由其本身而定，施力系统仅起到加载作用。

航空航天领域中用到的负载模拟器就是一种典型的位置扰动型施力系统。

这种系统的特点是施力系统一方面给受力的位置系统施加力函数．而位置系统又按其自身规律运动．因而施力系统要被动地受到受力系统扰动的影响．这种位置扰动在施力系统中产生一个很大的力干扰．即多余力，如果处理不当．这种多余力比系统所要施加的力还要大得多。

多余力的存在，严重影响力伺服系统的跟踪精度，因此，位置扰动型施力系统设计的主要任务便是要消除它的多余力。

在以往的研究中．消除多余力的典型方法是采用结构不变性原理，但是这种方法没有考虑到力伺服系统的非线性及不确定性等因素，当系统参数变化时，消除多余力的效果会变差。

此外．还可以采用同步补偿等方法．但这需要增加额外的液压元件。

本文采用模型参考自适应控制方法．可以较好地消除多余力矩，同时克服力伺服系统的非线性及不确定性等因素对系统的影响，且只从软件入手．无须增加硬件设备。

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电液伺服系统的间接自适应模糊滑模跟踪控制

ＲｅｅｒｈｏｎｄｒｃｓａｃｎＩｉｅｔＡｄａｉｅＦｚｙＳｉｉｇＭｏｅＴｒｃｎｐｔｖｕｚｌｄｎｄａｋｉｇＣｏｔｏｏｅｔｏＨｙｒｕｉｅｖｙｔｍｎｒｌｆｒＥｌｃｒ－ｄａｌｃＳｒｏＳｓｅ
刘云峰缪，栋方文斌粱树晖，，
（．二炮兵工程学院，西西安７０２；．１第陕１０５２第二炮兵驻８０６２厂
军代室，北武汉４０２；．二炮兵装备研究院，京１０８）湖３０３３第北００５
ｉｈｓｐｐｒｎｔｉａｅ．Ａｎｄｐｔｖｕｚｙｔｍａｄｏｔｄｔｅｌｃｙｔｍｈａａｔｒａａｉｅｆｚｙｓｓｅｗｓａｐｅｏｒｐａｅｓｓｅｃｒｃｅ．Ｔｈｅｃｎｔｏａｓｄｓｇｎｄｂｌｄｎｇｏｒｌｌｗｗａｅｉｅｙｓｉｉ
０引言
电液伺服系统是一典型的非线性系统，存在且多个不确定因素。这些非线性和不确定性使系统的
中，系统不确定性参数的界可能是未知的。为此，对电液伺服系统的跟踪控制，文提出针本了一个间接自适应模糊滑模的设计方案。
ｓｔｈｃｎｒ１ｗｉｏｔｏ．Ｔｈｉｌｔｎｒｓｌｈｗｅｈｔｔｅｐｏｏｅｐｒａｈｗａａｉｃｅｓｍｕａｉｅｕｔｓｏｄｔａｈｒｐｓｄａｐｏｃｓｖｌｏｓｄ．

基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制

摘
要：针对电液伺服位置系统存在参数不确定性、外部扰动和输入饱和的问题，提出一种基
于指令滤波的自适应反步控制方法。该方法通过引入辅助系统，解决了输入饱和的问题；在自适应反步控制器设计过程中，利用指令滤波器避免了传统反步控制的计算膨胀问题：采用模糊自适应方法来处理系统中的未知非线性部分。理论分析结果表明，所设计的控制器能够保证闭环系统有界稳定，跟踪误差满足Ｈ。ｏ性能。最后对某６５０ｍｍ轧机电液伺服位置系统进行仿真研究。仿真结果验证了所提方法的有效性。
方一鸣１，３，石胜利１，２，李建雄，李叶红
（１．燕山大学工业计算机控Ｓｉｌｍ程河北省重点实验室，河北秦皇岛０６６００４；
２．燕山大学理学院，河北秦皇岛０６６００４；
３．北京航空航天大学自动化学院，北京１００１９１）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎａｄａｐｔｉｖｅｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｃｏｍｍａｎｄｉｌｆｔｅｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｅｌｅｃｒｏ— ｔｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｐｏｓｉｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｐａｒａｍｅｔｅｒｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓ，ｅｘｔｅｎａｒｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓａｎｄｉｎｐｕｔｓａｔｕｒａｔｉｏｎ．Ａｎａｕｘｉｌｉａｒｙｓｙｓｔｅｍｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｅｆｅｃｔｏｆｉｎｐｕｔｓａｔｕｒａｉｏｔｎ．Ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ，ｗｈｅｒｅｃｏｍｍａｎｄｉｆｌｔｅｒｓｗｅｒｅａｄｏｐｔｅｄｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｔｅｄｉｏｕｓｎａａｌｙｉｃｔｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｓｏｆｔｉｍｅｄｅｒｉｖａｔｉｖｅｓｏｆｖｉｒｔｕａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ｗａｓｓｉｇｎｉｉｃｆｎｔａｌｙｓｉｍｐｌｉｉｅｆｄ．Ｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｓｙｓｔｅｍｓｗｅｒｅｕｓｅｄｆｏｒｈｅｔａｐｐｒｏｘｉｍａｉｏｔｎｏｆｕｎｋｎｏｗｎｎｏｎｌｉｎｅａｒ．Ｔｈｅｃｌｏｓｅｄ — ｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍｂｏｕｎｄｅｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｗａｓａｃｈｉｅｖｅｄｖｉａＬｙａｐｕｎｏｖｓｙｎｔｈｅｓｉｓａｎｄｈｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒｓａｔｉｓｉｅｆｄｈｅｔＨ— ｉｎｉｎｆｉｔｙｔｒａｃｉｎｋｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｏｎｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏ — ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｐｏｓｉｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｏｆ６５０ｍｍｒｏｌｌｉｎｇｍｉｌｌ，ａｎｄｈｅｔｓｉｍｕｌａｉｏｔｎｒｅｓｕｌｔｓｉｌｌｕｓｒａｔｔｅｈｅｔｖａｌｉｄｉｔｙｏｆｈｅｔｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．

如何使用伺服系统进行自适应控制

如何使用伺服系统进行自适应控制自适应控制是实现机械设备自主控制的关键技术之一，伺服系统则是实现自适应控制的主要手段之一。

本文将介绍如何使用伺服系统进行自适应控制。

一、伺服系统的基本组成伺服系统由伺服电机、减速器、编码器和控制器组成。

伺服电机作为伺服系统的驱动源，能够产生较精确定位和较大扭矩输出。

减速器则能够将高速低扭矩的电机输出转化为低速大扭矩的输出，常用的减速器有行星减速器和蜗轮蜗杆减速器。

编码器是用于反馈伺服电机转动轴角度或线性位移位置的设备，可以提供高精度的位置反馈信息。

控制器则是伺服系统的“大脑”，负责接收编码器反馈信号并通过算法控制伺服电机的运动。

二、自适应控制的原理及应用场景自适应控制是一种控制方法，能够根据外界环境变化实时调整控制器参数，从而保证系统性能稳定。

在伺服系统中，自适应控制能够实现跟踪误差、速度误差和位置误差的实时校正，从而提高系统的稳定性和控制精度，常用于需要高精度定位的应用场景，如半导体制造设备、精密机床等领域。

三、实现自适应控制的方法1. 阻尼比自适应控制法：根据系统反馈信号的实际阻尼比值，即被控对象的阻尼比与滤波器建模阻尼比之间的差值，实时调整控制器参数。

通过反馈控制器调整控制器增益，从而提高系统的响应速度和跟踪精度。

2. 频率自适应控制法：通过伺服系统中的限幅器和积分器来抑制伺服电机速度波动，从而降低输出力矩的变化，并据此调整控制器参数。

该方法适用于对系统频率变化敏感的场景。

3. 模型参考自适应控制法：将伺服系统视为一种带有未知扰动和不确定参数的模型，通过模型参考自适应控制器实时修正控制器参数，以适应频繁变化的工作环境，并提高系统的鲁棒性。

该方法适用于复杂机械控制系统，如六自由度机械臂、气液增压系统等。

四、结论自适应控制是伺服系统应用的重要手段，能够实现高精度控制和快速响应。

给定相应的适当参数，自适应控制构成后能够在系统实时迭代与校正中保证系统的性能稳定性和控制精度，实现机械设备自主控制的目标。

一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计

一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计徐智;张家海;王欣;刘凯【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2024()2【摘要】这里提出了一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计,以提高电液位置伺服系统的控制准确度。

从电液伺服系统的构造出发,分析了其组成结果与工作过程。

以外界输入电压为依据,求取了滑阀的动力学模型,通过液压缸两个子缸压力差值形成的负载压力,计算出了滑阀动态运动时产生的流量,并通过负载压力得出了负载的位移平衡方程,进而以滑阀位移、负载位移及输入电压等系统的状态参数,获取了电液伺服系统的动力学模型。

引入超螺旋控制器和广义超螺旋控制器的一般表达形式,以输入电压误差及负载位移误差为依据,构造了系统的滑动面函数,并将滑动面函数的导师与超螺旋控制器相结合,构造了基于超螺旋控制器的滑模控制器,为了提高系统的收敛速度,在基于超螺旋控制器的滑模控制器的基础上,借助广义超螺旋控制器,构造了高阶滑模控制器,以对电液位置伺服系统进行控制。

实验结果表明,所提算法不仅具有较好的响应速度,而且对电液位置伺服系统的控制准确度较高,在对目标轨迹跟踪时,所提方法比模糊干扰观测器方法的跟踪准确度提高了33.11%。

说明所提方法对电液位置伺服系统具有较好的控制性能。

【总页数】5页(P111-115)【作者】徐智;张家海;王欣;刘凯【作者单位】三江学院机械与电气工程学院【正文语种】中文【中图分类】TH16;TP273【相关文献】1.基于模糊滑模变结构的直流伺服系统控制器设计2.高精度电液比例阀控缸位置伺服系统控制器的设计3.基于滑模状态观测器的电液位置伺服系统控制4.基于自适应滑模控制的变刚度伺服系统控制器设计5.基于反演终端滑模算法的目标定位转台伺服系统控制器设计因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

基于干扰误差补偿的自动化电机自适应滑模反演控制

基于干扰误差补偿的自动化电机自适应滑模反演控制Adaptive sliding mode inversion control of automatic motorbased on interference error compensation郭海全，刘烨，周秋坤GUO Hai-quan, LIU Ye, ZHOU Qiu-kun（上海工程技术大学电子电气工程学院，上海 201600）摘要：针对自动化电机受电磁干扰误差较大，导致电机控制效果较差、难以反映真实运行状态的问题，提出基于干扰误差补偿的自动化电机自适应滑模反演控制方法。

构建电机的转子动力学模型，设计干扰观测器，将干扰预测输出值传输至增益调整模块，构建非线性干扰预测动态方程，将预测的干扰因素转化为相应控制量。

电机的连续控制问题即跟踪控制问题，按照滑模反演控制理论，定义电机的两个子误差，引入滑模切换函数，构建转子动力学惯性逆矩阵获取控制力矩，通过跟踪转子输出轴完成电机自适应滑模反演控制。

实验结果表明，所提方法能够较好地跟踪实际干扰信号变化轨迹，对自动化电机的控制性能较好。

关键词：干扰误差补偿；自动化电机；自适应滑模反演；自动化控制中图分类号：TG54 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2020)08-0130-05收稿日期：2019-06-02基金项目：国家自然科学基金：具有非线性输入环节的自适应递归输出反馈控制系统研究（61703269）作者简介：郭海全（1995 -），男，山西阳泉人，硕士研究生，研究方向为智能控制、非线性系统。

0 引言自动化设备通常是由多台单自由度电机组成的。

采用大量辅助装置，一方面大大增加了电机体重、降低刚度[1]，另一方面，受到外界电磁干扰，电机运行控制系统遭受一定影响，无论是响应速度，还是动态性能都变得较差，严重时该系统直接影响整个电机的稳定性[2]。

目前，对于电机自动化研究主要集中在电机设备配置、磁场分析及检测装置等方面，并在国内取得了一定研究成果[3]。

改进PSO算法优化的电液位置伺服系统滑模控制

2019 年 8 月第 38 卷第 8 期
机械科学与技术 Mechanical Science and Technology foI： 10．13433 / j．cnki．1003-8728．20190109
August 2019 Vol．38 No．8
改进 PSO 算法优化的电液位置伺服系统滑模控制
蔡改贫，刘鑫，罗小燕，陈慧明
（江西理工大学机电工程学院，江西赣州 341000）
摘要：针对电液位置伺服系统因参数不确定性、复杂时变性与非线性而导致控制性能不佳的问题，提出了一种基于改进 PSO 算法的电液位置伺服系统滑模控制方法。建立电液位置伺服系统的误差状态空间方程，通过设计滑模面和控制律推导出滑模控制器结构，利用李雅普诺夫函数验证了控制器的稳定性，采用柯西变异和自适应速度更新策略改进了 PSO 算法，并把改进后的 PSO 算法应用至滑模控制器中进行参数优化，基于 AMEsim / MATLAB 联合仿真研究了几种方法下系统对位置的跟踪情况。结果表明，相比于 PSO 算法和 APSO 算法，改进 PSO 算法寻优性能更好，从而验证了该方法是有效的；通过对比分析，采用改进 PSO 算法的滑模控制器极大地提高了系统的控制性能，在抑制抖振的同时实现了系统对状态轨迹的快速精确跟踪。通过现场试验研究，验证了所提方法的应用可行性。
Cai Gaipin，Liu Xin，Luo Xiaoyan，Chen Huiming
（ School of Mechanical and Electrical Engineering，Jiangxi University of Science and Technology，Jiangxi Ganzhou 341000，China）

电气伺服系统的自适应模糊积分滑模控制

的切换函数作为模糊系统的输入，采用积分滑模并
面设计切换函数，现高精度模糊滑模控制，实由
收稿日期：０９０ — ；回日期：０９０ — ３２０—４１修５２０— ６２
基金项目：国一加利亚政府间国际合作项目（２１）中保１－１
响，位置控制的精度一直是人们关注的问题。其滑模控制器是一种有效的非线性鲁棒控制器，
近年来，模糊控制器ＦＣ在许多应用场合取得
了优于传统控制的效果。是，阶系统大量对应但高的大量模糊规则往往使分析过程复杂化。
性；丁表示电磁转矩。如果电流表示形式恰当，电
磁转矩可简化为
丁＝Ｋ（）￡（）２
２自适应模糊积分滑模控制器设计
２１传统滑模控制器．
式中：Ｋ是转矩系数；ｉ）则是控制电流。而（电气伺服系统的框图如图１所示。
第２２卷第２期
２１００年４月
电力系统及其自动化学报
ＰｒｃｅｉｇｆｔｅＣＵ— ＰＳｏｅｄｎｓｏｈＳＥＡ
Ｖｏ．２Ｎｏ２１２．
Ａｐ．ｒ２０１０
电气伺服系统的自适应模糊积分滑模控制
・
２８・
电力系统及其自动化学报

高性能滑模控制算法在电液伺服系统中的应用

ｍ
Ｇ
＝
负载等效扭转刚度
马达平均总泄漏系数
Ｎ－／ｄｍｔａ
ｍ／ｓＳＮ．
本文分析了常规Ｐ控制，模糊控制及模糊ＰＩＩ自
【】余状，１王宣银，徐志鹏．超高压开关气源系统的数学建模与
整定控制策略对超高压减压型开关气源系统输出特
性的影响。当系统采用模糊Ｐ自整定控制策略时，Ｉ系
仿真分析［＿Ｊ机床与液压，０，５１）１３１４］２７３（２：６ — ６．０
算法无论对于评价传统线性处理方法有效性的适用范围还是在传统线性处理方法难以奏效时寻找新的
控制算法都具有重要意义。
图１阀控马达系统方框图
滑模控制的优点是系统的滑模运动与控制对象
的参数变化和系统的外干扰无关【滑模变结构控制 ” ，系统要比采用其它控制策略的鲁棒性要强，是普通但的控制策略中系统到达滑模面的时间往往不能确定，
现代先进飞行器的快速发展要求其控制系统具有高精度、高灵敏度及高可靠性。作为飞行控制系统各控制面的作动系统的静、动态特性直接影响到飞行器的操控性能。国外普遍认为，随着飞行控制系统的发展，矛盾的焦点已逐渐向作动系统转移。作动系统各种性能（括可靠性）包的提高已成为进一步改进飞
［２】李建藩．气压传动系统动力学［】Ｍ．广州：南理工大学出版华

电液伺服控制

电液伺服控制1. 引言电液伺服控制是一种在工业自动化领域广泛应用的控制技术，通过控制电液伺服系统的输出来实现对机械装置的精确控制。

本文将介绍电液伺服控制的基本原理、控制策略和应用领域。

2. 电液伺服系统结构电液伺服系统由执行机构、传感器、控制器和液压装置等组成。

执行机构一般由液压缸和阀门组成，传感器用于对执行机构的运动状态进行反馈，控制器根据传感器反馈的信息进行计算和决策，液压装置则负责产生并传递液压能量。

3. 电液伺服控制原理电液伺服控制的基本原理是通过改变液压系统的压力和流量来实现对执行机构的运动控制。

控制器根据预定的信号和传感器反馈的信息计算出对应的控制指令，然后通过控制阀控制液压系统的工作状态，从而实现对执行机构的控制。

4. 电液伺服控制策略电液伺服控制有多种控制策略，常见的包括位置控制、速度控制和力控制。

位置控制是通过对液压缸的运动位置进行控制，实现对机械装置位置的精确控制。

速度控制则是控制液压缸的运动速度，实现对机械装置运动速度的精确控制。

力控制则是控制液压系统的输出力，实现对机械装置施加的力的精确控制。

5. 电液伺服控制的特点电液伺服控制具有以下特点：•高精度：电液伺服控制可以实现对机械装置位置、速度和力的精确控制，满足工业自动化对精度的要求。

•响应快：电液伺服控制系统的响应速度较快，可以实现快速而准确的控制。

•高可靠性：电液伺服系统采用液压传动，具有较高的可靠性和稳定性。

•适应性强：电液伺服控制适用于各种不同工况和负载情况下的控制需求。

6. 电液伺服控制的应用领域电液伺服控制广泛应用于各个工业领域，包括机床、起重机械、注塑机、机器人等。

在机床行业中，电液伺服控制可实现高精度的切削加工；在起重机械领域，电液伺服控制可以实现大力矩的精确控制，提高起重机械的工作效率；在注塑机和机器人领域，电液伺服控制可以实现高速、灵活的动作控制，提高生产效率和产品质量。

7. 总结电液伺服控制是一种在工业自动化领域应用广泛的控制技术，通过控制液压系统的输出来实现对机械装置的精确控制。

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能实现动平台的快速、稳定、高精度空间位置控制，
，
反演滑模
消除支链电
液伺服系统内部摄动对系统的影响；其次，由
反演滑模控制，对负载以及关
类非
匹配性外部干扰的抗扰能力有限，一般这类干
动部件的重力及模型误差，为证跟
踪精度，设了一种鲁棒轨迹跟踪控制器，确了跟踪
差的一致终值有界性，并仿真证明了该控制方法的
稳定性和有效性。
联运动平台的运动控制可转化为个支链
的运动控制&6'，
个支链单独设计位
置控制器，
个支链伺服系统的协调运动来实
动平台的空间位置控制。在模误差、伺服系统
部摄动以及环境干扰的情况下，也
中了优良
的控制策略。大多数采用常规的PID或者改进型PIN
控制，控制策略一般只能
精度要求不
、干扰的
&4'。在鲁棒控制
，
了一
滑模控制应六自由度平台&5'，滑模变结构控制
传统控制系统，控制简单，学模型精确性要
求不高，部干扰和
有好的鲁棒性和 :
的自适应性，并有、解、动性能好等优点。杨
志永等&3'
关键词：并联运动平台；电液伺服运动系统；自适应控制；反演滑模控制中图分类号:TH137 文献标志码：B 文章编号：1000-4858（2019 ）07-0014-06
Adaptive Inversion Sliding Mode Control for Electro-hydraulic Servo Motion System
LIU Xt, HUANG Ru-nan1, GAO Ying-jie2
(1. School ol Electricd Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebet 066004； 2. School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004)
14
液压与'动
2019年第7期
doi: 10.11832/j. issn. 1000-4858.2019. 07.003
电液位置伺服系统自适应反演滑模控制
刘希1,黄茹楠1,高英杰2
（1.燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004 ； 2.燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004）
摘要：在六自由度并联运动平台运动控制中，可转化为对各个支链的运动控制，每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题，提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。该算法利用自适应控制策略，以此对系统的建模误差和外加干扰等不确定性进行估计，再结合反演滑模控制算法设计平台支链位置控制器，解决并联运动平台位置精确控制问题。仿真结果和试验表明，该控制策略能够很好的实现支链电液伺服运动快速、稳定、高精度位置控制，并对系统的外加干扰具有很强的鲁棒性和自适应性。
引言六自由度并联运动平台具有承载能力强、刚度大、
精度高、动态响应快等特点，在机器人、运动模拟器、新型机床和飞船对接器等领域获得了越来越广泛的应用［1-3］（在航空航天方面，并联运动平台可以作为飞行模拟器来训练飞行员；在汽车生产中，并联运动平台可以作为汽车动态仿真器，用来模拟研究在不同路况
Abstract: In motion controo of six-deeree-of-freedom parallel motion platform, it ccn be transformed inte the motion controo of each branch, and each branch uses an electro-hydraulic serve motion system. Airned at anti-interferencc and controo occui/co problems in branch position controo of paralld motion platform, an adaptive inversion sliding mode controo lgorithm is proposed. The algorithm uses adaptive controo strategy tr —11x16 unceOainty of system modeling eaor and externl disturbanco, and then combines the inversion sliding mode controo algorithm te design a pearoom boanch pBioron cBnroeeor iBeeerhepobeem BopoecoiepBioron cBnroBeBopaoaeeemBron pearoom.The simu/tion results and expe/ments show that the controe strate-y con achieve fast, stabea and high-precision position controo of branched electro-hydraulic serve motion, and it is robust and adaptive te the systemi exhrnt doiruobanoe. Key W")! ： parallel motion platform, electro-hydraulic serve motion system, adaptive control, inversion sliding modeoonrooe
下汽车的性能。
收稿日期：2018-12-17 基金项目：国家自然科学基金（61772451）；河北省科技支撑计划项目（07212177）作者简介:刘希（1993—）,男，江西高安人，硕士研究生,主要研究方向为伺服运动控制系统集成。
2019年ห้องสมุดไป่ตู้7期
液压与'动
15
联运动平台高性能控制，
几，国
学者在联机构的控制