：ACS运动控制
ACS800 运动控制应用程序 7.x 固件手册
ACS800固件手册ACS800 运动控制应用程序7.xACS800 运动控制应用程序7.x固件手册3ABD00017642 REV APDM: 30018980Based on: 3AFE68373026 EN REV A生效: 2005-07-24 2005 北京ABB电气传动系统有限公司5目录目录手册介绍概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13兼容性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13面向的读者. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14启动概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15如何启动传动设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15如何通过I/O接口控制传动单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19如何执行ID Run. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 ID Run 步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20控制盘概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21控制盘概览. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21控制盘操作模式键和显示信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22状态行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22用控制盘控制传动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23如何启动、停机和改变运转方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23如何设置转速给定值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24实际信号显示模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25如何选择要显示的实际信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25如何显示实际信号的全称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26如何查看和清除故障记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26如何显示和清除当前故障记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27关于故障记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27参数模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28如何选择一个参数并改变参数值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28如何调整一个源选择（指针）参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29功能模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30如何将数据从传动单元上传至控制盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31如何将数据从控制盘下载到传动单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32如何设置显示屏的对比度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33传动单元选择模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34如何选择一个传动单元并改变其控制盘连接 ID号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34在显示屏中阅读和输入组合式布尔值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35目录6基本程序功能概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37本地控制和外部控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37本地控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37外部控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38方框图:EXT1的启动和停止信号源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39给定信号类型和处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41诊断. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41可编程的模拟输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42运动控制应用程序中的刷新周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42通过 RAIO 模拟扩展模块进行转速控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43基本检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43模拟扩展模块和传动单元的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43模拟输入信号换算成以 rpm为单位的转速值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43可编程的模拟输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44运动控制应用程序中的刷新周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44可编程的数字输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45运动控制应用程序中的刷新周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45可编程的继电器输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46运动控制应用程序中的刷新周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46实际信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47电机辨识 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48电网瞬间掉电时的运行保持 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48自动启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49直流励磁 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49磁通制动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50磁通优化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50加速和减速斜坡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51转速控制器的整定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52目录7诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52转速控制性能指标. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52转矩控制性能指标. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53六角形的电机磁通. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53可编程的保护功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 AI<Min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54控制盘丢失 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54位置限值误差 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54位置误差 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54外部故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54电机热保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55电机温度热模型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55电机热敏电阻的使用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55堵转保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56欠载保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56电机缺相 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56接地故障保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56通讯故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57预设的故障保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57过电流 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57直流过压 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57直流欠压 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57传动单元温度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57短路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57电源缺相 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57环境温度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57超频 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58内部故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58操作极限值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58功率极限值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58监控 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58参数锁. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58通过标准 I/O口的电机温度测量. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60目录8诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60通过模拟I/O扩展模块的电机温度测量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62机械制动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63操作时序图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64状态转换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66诊断. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66几个传动单元的主/从应用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67设置和诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68运动控制的功能概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69传动的工作模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69转速控制模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69转矩控制模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69位置控制模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69同步控制模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70转速控制模式 - 给定值选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72转矩控制模式 - 给定值选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73诊断. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73位置控制模式 - 给定值选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74位置内插计算器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75给定值集. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77同步控制模式 - 给定值选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78动态限幅器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79启动/停止实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80归位控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81预置功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81标准归位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82线性轴应用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83周期性纠正功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84主传动给定值纠正功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85实际位置纠正功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86主/从距离纠正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87脉冲编码器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92目录9脉冲编码器齿轮功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92电机脉冲编码器齿轮应用实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92负载脉冲编码器齿轮应用实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93应用宏概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Rxxx 适配器模块 (如 RPBA-01, RDNA-01, 等) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Nxxx 适配器模块 (如 NPBA-12, NDNA-02, 等) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10001 ACTUAL SIGNALS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10102 I/O VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10103 CONTROL VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10204 POS CTRL VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10305 CONTROL WORDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10406 STATUS WORDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10407 ALARMS AND FAULTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10410 START/STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10611 CONTROL PLACES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11112 DIGITAL INPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11313 ANALOGUE INPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11414 RELAY OUTPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11815 ANALOGUE OUTPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11916 SYSTEM CONTROL INPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12119 SIGNAL CALC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12220 LIMITS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12521 SPEED REFERENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12822 ACCEL/DECEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13023 SPEED CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13324 TORQUE CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13726 MOTOR CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13827 BRAKE CHOPPER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13928 BRAKE CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 30 FAULT FUNCTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14132 SUPERVISION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14633 INFORMATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 35 MOT TEMP MEAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14840 POS REFERENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15041 SYNCHRON REFERENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15442 POS CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15543 HOMING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156目录。
ACS运动控制：SPiiPlus_JasonHu_Advantofine_2008~2009
Connect formula
Reference position (RPOS)
Feedback position (FPOS)
Convert units from counts
SPii
Feedback Drive Command
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SPiiPlus运动控制功能
研拓自动化
SPii运动控制芯片
60MHz数字编码器接口 16位模拟量驱动输出 脉冲/方向信号输出 PEG MARK HSSI SIN-COS编码器细分器
研拓自动化
SPii运动控制芯片
PEG：高速脉冲触发
– – –
高速，输出触发延时为亚微妙级 在5MHz脉冲的编码器下精度达到±1个脉冲 应用场合：激光切割，打印，成像
研拓自动化
8轴均独立，支持8轴联动 8轴点对点，JOG，跟随运动 8轴连续直线插补 PVT三次样条插补，S曲线加速 运动中改变位置、速度、加速度 反向运动学和轴变换 主从跟随，虚拟主轴 电子齿轮，电子凸轮 高级龙门控制算法 输入整形控制算法(Input Shaping)
研拓自动化
Q&A
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Thanks!
研拓自动化
SPiiPlus 3U & SPiiPlus PCI/-LT/-ST
SPiiPlus 3U SPiiPlus PCI/-LT/-ST
板卡级控制器 – 3U
板卡级控制器 – PCI，可独立运行
研拓自动化
SPiiPlus-LF & SPiiPlus-LF-CM
SPiiPlus-LF-CM SPiiPlus-LF
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全球总部：Israel 北美总部：Plymouth, Minnesota 亚洲支持中心：South Korea
基于ACS运动控制的LED晶片分选系统设计
控制技术・ 116 ・计算 机测 量与控制 2021 29(5)Computer Measurement & Control文章编号：1671 - 4598(2021)05 - 0116 -06DOI ： 10.16526/ki.11 — 4762/tp.2021. 05.023中图分类号:TP510. 8060文献标识码:A基于ACS 运动控制的LED 晶片分选系统设计张永昊，宋华军，武田凯，韩旭（中国石油大学（华东）海洋与空间信息学院，山东青岛266580）摘要：为了提高LED 晶片分选机的分选速度和精度，设计了基于IPC+ACS 运动控制的LED 晶片分选系统；分析了晶片分选过程直线电机定位、直驱电机旋转以及音圈电机拾取三部分的时序，并结合电机性能分别规划了3类电机的定位时间；以直驱电机为例分析了在SPiiPlus MMI 软件环境中调试电机电流环、速度环和位置环以及频域稳定性的过程，并最终给出3类电机的定位时间和定位误差；设计了吸嘴和顶针接触式剥离拾取晶片的方案，利用ACSPL +语言编写拾取动作的程序，并在速度环和 位置环曲线中加以验证；在ZKMY —P10型号的分选机分选平台进行了连续分选测试，实验结果表明，分选机的X/Y 轴定位精 度为士0.5mil ,晶片分选的平均速度为125 ms/片。
关键词：晶片分选；ACS 运动控制；SPiiPlus MMI ； LED 分选机LED Chip Sorting System Design Based on ACS Motion ControlZhang Yonghao , Song Huajun , Wu Tiankai , Han Xu(School of Ocean and Spatial Information , China University of Petroleum, Qingdao 266580 , China)Abstract : In order to improve the sorting speed and accuracy of the LED chip sorting machine , an LED chip sorting system based onIPC+ACS motioncontrolisdesigned Thepositioningofthelinearmotor ，therotationofthedirectdrivemotorandthevoicecoilmotorpicksupthetimingofthethreeparts ， andcombinesthemotorperformancetoplanthepositioningtimeofthethreetypesof motors. Taking the direct drive motor as an example , the debugging of the motor current loop , speed loop, position loop and frequen cy in the SPiiPlus MMI software environment is given. The process of domain stability verification , and finally the debugging results ofthethreetypesofmotorsaregiven Aplanforpickingupthechipbycontactpeelingofthesuctionnozzleandthimbleisdesigned ，andthepickingactionprogramiswri t eninACSPL+languageandverifiedonthespeedandpositioncurve Thecontinuoussorting test was carried out on the sorting platform of the ZKMY 一P10 type sorter. The experimental results show that the X/Y axis positio-ningaccuracyofthesorteris 士0 5 mil ， andtheaveragespeedofchipsortingis125ms /pieceKeywords ： chip sorting ； ACS motion control ； SPiiPlus MMI ； LED sorting machineo 引言随着半导体技术的飞速发展，全球的LED 行业已经进 入一个新时代，LED 以其省电、寿命长、响应速度快等优点，已经广泛应用于信号灯、显示屏、舞台灯等领域。
急性冠状动脉综合征(ACS)护理常规
急性冠状动脉综合征（ACS）护理常规
一、评估与观察要点
1.评估急性胸痛的部位、性质，诱发因素、严重程度。
2.监测患者的生命体征如血压、脉搏、呼吸、血流动力学变化。
3.监测心电图活动、分析心电图，评估有无心肌缺血、心律失常。
4.评估患者的心理状态和对疾病的认知程度。
二、护理措施
1.绝对卧床休息，取平卧位，描记 12或18 导联心电图。
2.保持呼吸道通畅，给氧，使血氧饱和度≥95%。
3.迅速建立静脉通路，给予急救止痛、镇静、溶栓等药物治疗，观察效果及不良反应。
按医嘱及时送检血液标本，追踪检验结果。
4.观察患者生命体征、神志、尿量变化以及休克有无改善等，准确记录24小时出入水量;持续心电监护，动态监测心电图的变化，及时发现及治疗致死性心律失常，备好除颤仪;观察胸痛的性质、部位、程度、持续时间，有无放射性痛。
5.预防并发症发生，及时识别各种心律失常，并迅速配合医生给予及时处理;估计有血容量不足时，积极扩充血容量，给予血管活性药物;如发生急性左心衰竭，按急性左心衰竭护理常规护理;心脏骤停时，立即行心肺复苏术。
6.做好心理护理，保持环境安静，稳定患者情绪，消除恐惧感。
三、健康指导
1. 改变生活方式，指导合理膳食，适当运动，控制体重。
2. 避免劳累、情绪激动，减轻精神压力。
3.指导患者做好病情自我监测，正确用药。
4.指导所有胸痛患者应于24小时内随诊。
ACSM1的部分典型应用
典型客户— 典型客户—塑料 1
客户 广东巴顿非尔塑料机械有限公司 应用 塑料片材机械 -- 镜面辊 速度同步 伺服电机，要求精度高 ACSM1 解决方案 ACSM1-04AM + FEN-01 精确同步控制 速度比例微调 SPC 编程简化 PLC
–
典型应用
旋转台的应用
典型应用 典型应用
距离校正
– –
与周期校正同步 主从线上都有检测装置
典型应用
维持恒定间距
–
使用一个检测装置进行校正
典型应用 典型应用
飞剪应用
–
通过同步齿轮与线速度 同步来实现剪切或角度 的运动
典型应用 典型应用
飞剪应用
–
同步中实现平行轨迹的 主/从控制。举例来说 通过虚拟主机或主机的 电子齿轮来实现
典型应用 典型应用
机床工具控制
–
主/从速度/同步的 圆木控制，车床工具 与圆木的直径同步
典型应用 典型应用
切口控制
–
通过一台传动定位刀具， 一次定位一个位置，通 过RO控制螺旋开关
D2D
M E
速度 反馈
M E
典型客户— 典型客户—测试台
客户 杭州威格有限公司 应用 各种设备测试台 两台电机对拖 高速同步电机10000rpm，无反馈 ACSM1 解决方案 2pcs ACSM1-AS SPC 编程 转矩控制/速度控制 四象限运行
ACSM1运动控制应用举例 ACSM1运动控制应用举例 运动
培训课件-ACS运动控制卡硬件架构概要
Ethernet RS232
12
Version 1.1
SPiiPlusSC (Soft Controller)
15
Version 1.1
ACS EtherCAT 网络从站部件
All MC4U line of Modules UDMnt – Single and dual axis Universal Drive Modules
Up to 60Vdc, 2.5A cont. / 5A peak, 5/10A, 10/20A Synchronized 20kHz servo rate for position, velocity and current loops
SPiiPlusSC – 基于PC 运动控制器. The SPiiPlusSC 控制器 & EtherCAT 主站运行在PC 的一个核处理器中
New
Cmnt-1/2- UDMpm with Ethercat master
11
Version 1.1
Copyright 2010
SPiiPlus NTM – Econo EtherCAT Master
SDMnt – up to 8 axis step motors drive module
Unipolar micro-stepper drives, 40Vdc, 3.0A, 1/16th step
PDMnt – Four axis Pulse/Dir interface+8/8 I/Os IOMnt – Up to 32 digital inputs and 32 digital outputs …And many more drives and I/Os are in the pipeline…
acs直线电机运动控制卡函数库
尊敬的读者，今天我要和你共享的主题是“acs直线电机运动控制卡函数库”。
在本文中，我将深入探讨这一主题，并为你提供全面的评估和理解。
1. 什么是acs直线电机？acs直线电机，全称为“交流伺服直线电机”，是一种利用三相交流电源作为动力源并具有闭环反馈控制功能的直线运动设备。
相比于传统的直线执行器，acs直线电机具有更高的精度、更快的响应速度和更强的负载能力。
2. 运动控制卡的作用是什么？运动控制卡是控制acs直线电机的关键装置，它主要用于接收主控系统发送的指令信号，并将其转化为电机可以识别和执行的控制信号。
运动控制卡不仅能够实现对电机的速度、位置和力的精确控制，还可以通过多种算法保证系统的稳定性和安全性。
3. 函数库在acs直线电机运动控制卡中的作用和意义在acs直线电机运动控制卡中，函数库是运动控制系统中的“大脑”，它集成了大量的算法和控制策略，可以极大地简化系统开发过程，并提高系统的性能和灵活性。
不同的函数库可以实现不同的功能，比如位置闭环控制、速度控制、力控制等，满足不同应用场景的需求。
4. 以从简到繁的方式理解acs直线电机运动控制卡函数库让我们从最基础的控制功能开始理解。
在acs直线电机运动控制卡中，最基本的函数库是位置控制函数库。
它能够实现对电机位置的精确控制，保证系统能够按照预定的路径和速度进行运动。
我们可以深入了解速度控制函数库。
速度控制函数库可以根据系统的实际运行情况动态调整电机的输出速度，保证系统能够在不同负载和工况下保持稳定的运行状态。
让我们来探讨力控制函数库的意义和作用。
力控制函数库可以根据外部的力信号对电机输出的力进行实时调整，保证系统能够在外部干扰下保持稳定的运行状态，从而提高系统的安全性和可靠性。
5. 我的个人观点和理解在我看来，acs直线电机运动控制卡函数库是现代工业自动化系统中不可或缺的一部分。
它不仅极大地简化了系统的开发和维护工作，还提高了系统的性能和灵活性，为工业生产带来了巨大的便利和效益。
ACS运动控制 引领世界最先进技术
研拓自动化
MPU SPii
研拓自动化
统一的软件平台：SPiiPlus ADK 统一的软件平台：
SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF SPiiPlus Library PLCopen 文档 课件与例程
研拓自动化
人机接口软件 – SPiiPlus MMI
研拓自动化
SPiiPlus CM
集成了电源和驱动器 研拓自动化
MC4U
用户可配置式控制系统： 控制器，电源， 用户可配置式控制系统： 控制器，电源，驱动器 可配置式控制系统
研拓自动化
HSSI扩展模块 扩展模块
HSSIHSSI-HES HSSIHSSI-IO16 研拓自动化 HSSIHSSI-ED2
C Library
C C++
COM Library
VB LabVIEW
研拓自动化
统一的系统架构：多处理器架构 统一的系统架构：
一个SPii处理器控制两个轴，轴数增加，性能保持不变！ 一个SPii处理器控制两个轴，轴数增加，性能保持不变！ SPii处理器控制两个轴
研拓自动化
统一的系统架构：多处理器架构 统一的系统架构：
ACS Motion Control
AdvanTofine Automation
研拓自动化
ACS Motion Control
成立时间：1985年 ：1985年 产品：高性能多轴运动控制器 ： 应用：中高端设备 ： 布局
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全球总部：Israel 全球总部： 北美总部： 北美总部：Plymouth, Minnesota 亚洲支持中心： 亚洲支持中心：South Korea
基本硬件配置(任务2MC4U介绍).
五、MC4U控制轴数
用“开放式数控系统”动画库（B231-B234），可进行各类MC4U硬 件连接训练
六、计算能力
ACS Motion Control SPiiPlus
• 采用分布式结构：高速主处理器和4个附加的伺服DSP 处理器
• 每个用户程序都具备64位浮点计算能力
• 500MHz 处理器
二、MC4U连接方式
ACS的MC4U控制器将IO,编码器，通讯，总 线，直流母线，网络等接口集成在一块面板 上
网络 8轴反馈 接口
24V • ACS运动控制器MC4U的附件能够提供最大 20KW的功率输出。
• ACS通过一个独立的19寸电源附件，可以 提供两个独立的直流母线电压：320V和 48V
•ACS Motion Control MC4Unt can drive up to 32 high power (40A peak) axes from a several MC4U enclosures
•ACS Motion Control MC4U配置多个独立单 元可控制最多32个最高电流40A的伺服轴
一、MC4U控制方式：
ACS 运动控制器 MC4U 提供了 •16 PWM 驱动模块 •总线电压 从28Vdc 到 560Vdc
•驱动峰值电流高达 90A
•4 个线性驱动模块
•4 个运动控制模块
•10 个电源模块
• 对所有的第三方驱动器、I/O从属设备模 块提供了独立的EtherCAT 主机，以及许 多不同的自主开发的高端驱动和I/O模块 。 • 支持标准，大家都熟悉的网络协议—— EtherCAT
课
程：《 开放式数控系统应用》
素材名称： 单元二/任务2 教学课件
ACS运动控制高级算法介绍(ServoBoost和Motionboost)
ACS运动控制高级算法介绍（ServoBoost和Motionboost）随着工业自动化和智能化的不断发展，对于动态性能和高效能的要求也在不断提高。
作为工业自动化的重要部分，运动控制系统的性能也越来越受到关注。
ACS （Automation Control System）作为欧洲一家领先的运动控制系统供应商，推出了ServoBoost和Motionboost两个高级算法，通过强大的算法实现运动控制系统的高效能、稳定性以及动态性能。
ServoBoostServoBoost算法是ACS推出的一种特殊的控制算法，该算法能够实现稳定的运动控制并具有优异的动态性能。
与传统的PID控制算法不同的是，ServoBoost算法利用电流反馈，对电机作出更为精确的控制。
ServoBoost算法与传统的PID控制算法相比，在控制精度、响应速度和动态性能上有了突破性的提升。
且可以同时控制多个轴，具有更强的灵活性。
MotionboostMotionBoost是ACS推出的一种独特的运动控制算法，旨在使运动过程更加流畅和高效。
该算法通过减少运动中的振动和来回摆动，提高了运动的质量和速度。
Motionboost是基于预测控制算法开发的，将预测数据与实际数据进行比较，减少了机械振动和过渡时间。
Motionboost算法的应用范围较为广泛，主要应用于自动化生产线、石油化工、食品饮料、机床加工等行业中。
ACS运动控制系统的优势ACS运动控制系统集成了ServoBoost和Motionboost两个高级算法，具有以下优势：高效能ACS运动控制系统的高级算法可以实现稳定的运动控制和高效能的动态响应。
通过电流反馈控制方式，提高了电机的利用率和能效，并且能够同时控制多个轴，大大提高了运动控制系统的应用灵活性。
稳定性ACS运动控制系统的高级算法可以通过对电机的超前控制，有效降低了控制系统的谐波振动和失速风险。
算法不仅能够实现贴合性好、精度高、最终速度稳定、且响应快，而且能够稳定的控制在低速和高负载情况下的工作效率。
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Firmware - SP程序 程序
编码器反馈值处理 给定值精插补 位置环控制算法 速度环控制算法 电流环控制算法
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应用程序开发
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ACSPL+开发环境 开发环境
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ACSPL+基本特性 基本特性
高级语言, 高级语言,拥有丰富的指令集 强大的运动控制指令 64位浮点运算,丰富的数学函数 位浮点运算, 位浮点运算 复杂的数学表达式 多任务: 个程序区 可以10个程序同时运行 个程序区, 多任务:10个程序区,可以 个程序同时运行 编译执行,类似于 编译执行,类似于C++ 执行时间确定:每个MPU周期执行 周期执行1~10行 执行时间确定:每个 周期执行 行 每行程序可以包含多个语句 自动执行子程序(Autoroutine) 自动执行子程序 大容量: 大容量:128Mb RAM, 128Mb Flash 支持一维和二维数组,数组最大容量为10万 支持一维和二维数组,数组最大容量为 万 支持全局变量, 支持全局变量,每个程序都可访问
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MPU SPii
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统一的软件平台:SPiiPlus ADK 统一的软件平台:
SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF SPiiPlus Library PLCopen 文档 课件与例程
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SIN-COS编码器细分器
– –
65536倍 16位分辨率 位分辨率, 4 ~ 65536倍,16位分辨率,2.5MHz 可达到亚纳秒级的分辨率
SIN
COSΒιβλιοθήκη 研拓自动化系统软件架构
MPU程序:在MPU的Flash中 : 的 中 SP程序:初始化时载入SPii中,包括伺服算法 :初始化时载入 中 软件工具SPiiPlus ADK:安装在 上 软件工具 :安装在PC上
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典型系统配置: 典型系统配置:SPiiPlus CM
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通信与扩展
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软件接口与伺服接口
PC
ACS SPiiPlus
SPiiPlus MMI
ACSPL+ program
模拟量 2~8轴 脉冲/方向
Infoteam OpenPCS
PLC program
CANOpen 1 ~ 64轴
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SPiiPlus运动控制功能 运动控制功能
8轴均独立,支持8轴联动 轴均独立,支持 轴联动 轴均独立 8轴点对点,JOG,跟随运动 轴点对点, 轴点对点 , 8轴连续直线插补 轴连续直线插补 PVT三次样条插补,S曲线加速 三次样条插补, 曲线加速 三次样条插补 运动中改变位置,速度, 运动中改变位置,速度,加速度 反向运动学和轴变换 主从跟随, 主从跟随,虚拟主轴 电子齿轮, 电子齿轮,电子凸轮 高级龙门控制算法 输入整形控制算法(Input Shaping) 输入整形控制算法
MARK:高速位置捕捉
– –
高速, 高速,高精度 应用场合: 应用场合:包装
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SPii运动控制芯片 运动控制芯片
HSSI:高速同步串行接口
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扩展接口: ,编码器, 扩展接口:I/O,编码器,驱动 总线速率2.5MHz,刷新速率20KHz,基于 ,刷新速率 总线速率 ,基于RS-485 标准网线( 米 标准网线(20米) 协议简单, 协议简单,客户可自己设计扩展模块
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SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF SPiiPlus Library PLCopen
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Firmware - MPU程序 程序
与SP程序通信 程序通信 运动轨迹生成( 运动轨迹生成(APOS) ) 给定值计算( 给定值计算(RPOS) ) 安全控制 数据采集 硬件位置触发( 硬件位置触发(PEG) ) 硬件位置触发( 硬件位置触发(MARK) ) 主机即时命令执行 任务调度和管理
SPiiPlus PCI/-LT/-ST
板卡级控制器 – PCI,可独立运行 , 研拓自动化
SPiiPlus-LF
4轴,经济型,小尺寸,支持:PLCopen,CANOpen 经济型,小尺寸,支持:PLCopen,
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SPiiPlus SAR/SAR-LT
研拓自动化
SPiiPlus-LF-CM
SPii T/D
MPU Interaction with host computer
SPii Z/C SPii Y/B SPii X/A
586/Pentium
MPU cycle 0.5, 1, 2 msec
SPii cycle 50sec
Flash memory
Interaction with real world
研拓自动化
软PLC编程 编程
IEC61131-3:LD,FBD,ST,IL,SFC : , , , , 采用Infoteam OpenPCS 采用 PLCOpen运动控制功能块 运动控制功能块 支持CANOpen 支持
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SPii运动控制芯片 运动控制芯片
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SPii运动控制芯片 运动控制芯片
ACS Motion Control
AdvanTofine Automation
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ACS Motion Control
成立时间:1985年 :1985年 产品:高性能多轴运动控制器 : 应用:中高端设备 : 布局
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全球总部:Israel 全球总部: 北美总部: 北美总部:Plymouth, Minnesota 亚洲支持中心: 亚洲支持中心:South Korea
60MHz数字编码器接口 数字编码器接口 16位模拟量驱动输出 位模拟量驱动输出 脉冲/方向信号输出 脉冲 方向信号输出 PEG MARK HSSI SIN-COS编码器细分器 编码器细分器
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SPii运动控制芯片 运动控制芯片
PEG:高速脉冲触发
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高速, 高速,输出触发延时为亚微妙级 脉冲的编码器下精度达到± 个脉冲 在5MHz脉冲的编码器下精度达到±1个脉冲 脉冲的编码器下精度达到 应用场合:激光切割,打印, 应用场合:激光切割,打印,成像
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