运动控制器常见使用问题
ABB 运动控制伺服驱动器错误处理手册说明书
概述如果您按照用户手册中的所有说明进行操作，在安装和使用ABB伺服驱动器时应该不会遇到什么问题。
如果您确实遇到问题，本文档将帮助您应对、诊断和解决问题。
本文档列出了可能会发生的错误信息，并提供解决办法。
首先，介绍ABB运动产品的故障诊断系统。
故障诊断获取已发生故障的信息的方法有三种；•在Mint WorkBench中，连接到驱动器使用错误日志工具查看最近的错误，获取描述，同时可查看帮助主题文件以获取更多信息。
•数码管状态显示灯指示错误和一般状态信息。
在发生错误时，驱动器显示一个以符号“E”或“b”开头，后跟五位错误代码的序列。
•驱动器还有两个LED状态指示灯，用于指示已使用的RTE主站的状态。
有关如何诊断LED状态的详细信息，请参阅驱动器用户手册。
如何复位故障要回答这个问题，首先必须考虑伺服驱动器选用的控制参考源：•模拟模式（模拟量输入），用户可以设置RESETINPUT(0) = [input]，或在参数组中：设置“错误处理 > 复位输入”为数字输入。
•直接模式（Direct），如果正在运行mint程序并进入错误状态，伺服将自动尝试调用ONERROR事件。
如需更多帮助，请参考下文的“ONERROR 事件”。
•DS402 RTE从站（RT Ethernet），伺服驱动器使用DS402状态机，禁用并重新使能伺服将复位所有出现的错误（最好先重启）。
帮助功能如果问题仍然存在，通过“帮助”功能获得更多信息。
单击Mint WorkBench帮助菜单中的“帮助”，或单击工ABB Motion Drive Error Trouble Shooting Manual具栏上的“+”按钮进入帮助界面。
必要时，可复制“帮助”中的相关信息，保存为文本文件，或通过电子邮件发送到ABB支持热线（）。
重启驱动器术语“重启驱动器”特指：断开交流电源（或直流电源）输入，等待2分钟后再重新供电。
安全________________________________________________________________________警告！仅允许具有资质的电气工程师对驱动器进行维护。
单轴控制器使用手册
单轴运动控制器操作手册目录一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4)二用户管理操作 (5)三系统参数设置 (6)四IO（输入输出）设置 (7)五系统自检操作 (10)六手动操作 (12)七编程操作 (14)八自动执行 (17)九指令详解 (18)十电子齿轮计算及公式 (20)十一编程案例 (23)十二常见问题及处理 (28)一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。
用户密码出厂值为“123456”。
用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。
否则加工参数不可修改保存。
若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。
然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。
若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
注：用户密码可以修改。
但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。
共分两屏，按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
注：加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键，可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。
运动控制常见问题及处理速查手册
运动控制中常见问题速查手册安装调试：安装PCI接口的运动控制器，在WINDOWS中没有提示找到新设备（通讯异常）。
(2)硬件接线：控制卡脉冲控制模式单端输出如何接线？差分输出如何接线？ (2)硬件接线：接步进电机，无法运动。
(3)硬件接线：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制电机，有一个方向运动正常，另一个方向不动（限位未触发，负载无影响）。
(3)硬件接线：电机可以转动，但工作不正常。
(3)硬件接线：控制卡接某些步进电机使能信号无效。
(3)硬件接线：抱闸电机的应用，经常导致线路干扰。
(4)硬件接线：限位或者home这类光电开关的电平变化检测不到。
(4)硬件接线：某个IO信号无法检测，或者端子板控制不正常。
(4)硬件接线：运动控制器连接的驱动器没有报警信号输出（步进电机驱动器一般无报警信号），轴总处于报警状态，无法使能。
(5)安装调试：编码器异常 (5)安装调试：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制伺服电机，伺服使能后立刻运动，电机运动不到位。
(5)安装调试：能够控制电机，但电机出现振荡或是过冲。
(5)安装调试：能够控制电机，但工作时回原点定位不准。
(6)安装调试：驱动器和运动控制器都安装了限位开关，电机运动当驱动器限位开先于运动控制器触发时系统的坐标会发生错乱（运动不到位）。
(6)安装调试：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制电机，连续往复运动，位置渐渐向一个方向偏移。
发现在一个往复运动后，有时会偏移一个脉冲。
(6)安装调试：控制卡发10000个脉冲，电机反馈没有10000（运动不到位）。
(7)安装调试：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制松下伺服电机，高速运动常常少走距离，低速运动正确（运动不到位）。
(7)编程应用：控制卡当速度设置较大Vel超过2000时，运动完成时，规划位置和目标位置不一致，或者电机运动已经异常，加速度或发的脉冲较少时却正常。
(7)编程应用：使用点动Jog+/Jog-松开后脉冲一直发，停不下来的情况。
浅析运动控制常见问题解决方案
浅析运动控制常见问题解决方案在电子半导体设备中，有众多对于高性能运动控制要求的场合，如捡取运动、输送、切割等，由于行程较小，而加工频次极高，定位精度高等特点，直线电机的需求较多，另外，高精度定位与CNC 和机器人的应用也大量存在如钻孔、机器人组装、产品定位与输送等。
就传统运动控制而言，往往基于专用控制器如CNC、运动控制模块、运动控制卡，这些带来以下问题：一、受到轴数限制由于传统PLC 连接的运动控制单个控制模块支持有限轴数，而且总线在轴多时会同步性能大幅度降低，即使采用现有的通信，但其软件架构却仍然是制约的瓶颈。
二、需要多个开发环境基于IEC61131-3 的逻辑编程、CNC 和机器人、液压、安全分别属于不同的编程工具，或多个厂商的，其编程软件、风格、项目管理均需不同的学习，而且，是否能够互通使得各个组件性能得到最佳发挥-几乎不大可能。
三、与其它如逻辑、Safety、液压、CNC 无法形成同步，或者软件的集成；四、无法与现代IT 技术集成，使用通用工具进行诊断与维护；基于传统RISC 架构的系统在对开放软件如VNCServer、Web 技术等支持能力方面较弱，无法使用现有的开放技术来实现远程维护与诊断，与MES 等虽然有接口但是其功能严重受限。
对于贝加莱的通用运动控制(GenericMotionControl)而言，定位与同步控制、CNC 和机器人、液压、安全等均纳入统一的软件架构，内部无缝连接，可以通过全局的变量耦合，从而实现多个控制技术内部有效融合，构成一个完整的一体化机器控制系统。
在此统一架构下，可以得到如下的应用收益：一、执行机构通用-无论对象多么复杂，一个平台完全集成对于GMC 而言，不同的执行机构如伺服电机、直线电机、液压机构、变频或步进，均被理解为运动关系的数学模型，因此，机器的运动控制被分解为不同对象的数据关系从而关联为整个机器的运动关系，而另一方面，自整定的智能驱动器使得在不同机器状态下的参数最优化，确保了高速高精度的系统运行。
各种仪器故障跟排除方法
各种仪器故障跟排除方法仪器故障是科研和实验过程中常遇到的问题之一、它们可能会导致实验失败、数据不准确甚至安全隐患。
因此，了解各种仪器故障的类型和排除方法对实验室工作十分重要。
以下是几种常见的仪器故障及其排除方法：1.电子仪器故障：电子仪器可能出现电源问题，如显示屏不亮、仪器不开机等。
首先，检查电源线是否连接紧固并插入正常。
如果电源线没有问题，则检查电源插座和保险丝是否损坏。
如果以上都没有问题，可以尝试使用另一个工作正常的电源线进行检测。
如果仍然无法解决问题，可能需要找专业维修人员进行检修。
2.光学仪器故障：光学仪器可能出现像差、失真、模糊等问题。
首先，检查镜片和透镜是否干净。
如果存在污垢，可以使用专业的光学清洁剂进行清洁。
另外，还可以检查仪器的定焦调节是否正确，如不正确可以进行调整。
如果问题仍然存在，可能需要找专业维修人员进行检修。
3.传感器故障：传感器是很多仪器中的重要组成部分，常见于温度、压力、流量等测量仪器。
如果传感器出现故障，可能导致测量数据不准确。
首先，检查传感器是否正常连接并插入正确。
如果连接无误，可以尝试重置传感器并重新校准。
如果故障依然存在，可能需要更换传感器。
4.机械仪器故障：机械仪器可能出现运转不畅、噪音大等问题。
首先，检查机器是否正常供电并保持清洁。
灰尘堵塞可能会影响机器的正常运转。
另外，还可以检查机器的机械结构是否紧固。
如遇到机械部件磨损，可能需要更换或维修。
5.运动控制仪器故障：运动控制仪器常见于机器人、自动化设备等。
如果运动控制仪器出现故障，可能无法实现预定的运动轨迹或无法精确控制。
首先，检查连接是否正常，并尝试重启系统。
如果问题依然存在，可能需要检查驱动器、编码器等组件是否正常工作，并进行相应的维修或更换。
总结起来，排除仪器故障的关键是仔细检查并确定故障所在的部位。
在排除故障时，应注意安全措施，避免给自己和他人带来伤害。
如果无法解决问题，最好寻求专业维修人员的帮助。
运动控制技术习题答案
运动控制技术习题答案运动控制技术习题答案运动控制技术是现代工业生产中不可或缺的一项技术。
它通过对机械设备的运动进行精确控制，使生产过程更加高效、稳定和安全。
然而，学习运动控制技术并不是一件容易的事情，需要掌握一定的理论知识和实践经验。
在学习过程中，习题是一种常见的训练方式，可以帮助学生巩固所学的知识，提高解决问题的能力。
下面是一些运动控制技术习题的答案，供大家参考。
1. 什么是运动控制技术？答：运动控制技术是指通过对机械设备的运动进行精确控制，实现生产过程的自动化和智能化。
它包括运动控制系统的设计、运动控制器的选择、运动控制算法的开发等方面的内容。
2. 运动控制系统由哪些组成部分构成？答：运动控制系统主要由运动控制器、执行器、传感器和人机界面组成。
运动控制器负责控制执行器的运动，传感器用于获取执行器的位置和状态信息，人机界面用于操作和监控运动控制系统。
3. 运动控制系统中常用的传感器有哪些？答：常用的传感器包括编码器、光电开关、压力传感器等。
编码器用于测量执行器的位置和速度，光电开关用于检测物体的存在和位置，压力传感器用于测量液体或气体的压力。
4. 运动控制系统中常用的执行器有哪些？答：常用的执行器包括伺服电机、步进电机、液压缸等。
伺服电机和步进电机可以通过电信号控制其转动角度或位置，液压缸则通过液压力来控制其运动。
5. 运动控制系统中常用的控制算法有哪些？答：常用的控制算法包括位置控制、速度控制和力控制等。
位置控制算法通过控制执行器的位置来实现精确的运动控制，速度控制算法通过控制执行器的速度来实现精确的运动控制，力控制算法通过控制执行器的力来实现精确的运动控制。
6. 运动控制系统中的PID控制算法是什么？答：PID控制算法是一种常用的控制算法，它通过调节比例、积分和微分三个参数来实现对系统的控制。
比例参数用于调节系统的响应速度，积分参数用于消除系统的静差，微分参数用于抑制系统的震荡。
7. 运动控制系统中的位置环和速度环有什么作用？答：位置环用于控制执行器的位置，速度环用于控制执行器的速度。
汇川运动控制手册
汇川运动控制手册引言：汇川运动控制手册为用户提供了关于汇川运动控制器的详细信息和操作指南。
本手册旨在帮助用户了解和使用汇川运动控制器，使其能够更好地应用于各种运动控制系统。
本手册包括了汇川运动控制器的基本功能、安装和驱动程序的设置、运动参数的配置以及与其他设备的通信等内容。
我们希望通过本手册能够帮助用户快速掌握汇川运动控制器的使用方法，并在实际应用中取得良好的效果。
第一章：汇川运动控制器的基本功能本章主要介绍了汇川运动控制器的基本功能。
首先介绍了汇川运动控制器的硬件配置，包括输入输出口、通信接口等。
接着介绍了汇川运动控制器的软件功能，包括运动控制、位置控制、速度控制等。
最后介绍了汇川运动控制器的性能指标，包括步进角度、最大转矩等。
第二章：汇川运动控制器的安装和驱动程序的设置本章主要介绍了汇川运动控制器的安装和驱动程序的设置。
首先介绍了汇川运动控制器的安装方法，包括硬件的连接和固定。
然后介绍了驱动程序的安装方法，包括驱动程序的下载和安装。
最后介绍了驱动程序的设置方法，包括端口号的配置和通信参数的设置。
第三章：汇川运动控制器的运动参数配置本章主要介绍了汇川运动控制器的运动参数配置。
首先介绍了汇川运动控制器的运动方式，包括点位运动、连续运动和插补运动等。
然后介绍了运动参数的配置方法，包括加速度、减速度和速度的设置。
最后介绍了运动规划的方法，包括圆弧插补和直线插补等。
第四章：汇川运动控制器的通信本章主要介绍了汇川运动控制器与其他设备的通信方法。
首先介绍了汇川运动控制器的通信接口，包括串口和以太网口等。
然后介绍了通信协议的配置方法，包括波特率、数据位和校验位等。
最后介绍了通信指令的格式，包括读取和写入寄存器等。
第五章：汇川运动控制器的故障排除本章主要介绍了汇川运动控制器的常见故障及其排除方法。
首先介绍了故障的分类，包括硬件故障和软件故障等。
然后介绍了故障的检测方法，包括故障代码和故障现象的分析。
最后介绍了故障的排除方法，包括重新启动和更换硬件等。
运动控制 算法误差
运动控制算法误差1.引言1.1 概述运动控制是现代工业领域中广泛应用的一项技术。
它通过对机器或设备的运动进行精确控制，实现预定的运动轨迹和位置。
运动控制算法作为实现运动控制的核心部分，起着至关重要的作用。
然而，在实际应用中，由于各种因素的存在，运动控制算法往往存在一定的误差。
这些误差可能来自于传感器的不准确性、执行器的精度限制、外界环境的干扰以及算法本身的局限性等多个方面。
因此，对于运动控制算法的误差进行深入的分析和研究，具有非常重要的意义。
本文将重点关注运动控制算法的误差问题，并通过分析不同误差来源的特点和影响因素，探讨其对运动控制系统性能的影响。
同时，本文还将介绍一些常见的误差补偿方法和优化算法，以提高运动控制系统的精度和稳定性。
通过对运动控制算法误差的研究，我们可以更全面地了解这一领域的技术特点和挑战，为进一步改进运动控制系统的性能提供理论基础和实践指导。
同时，对于工程实践者和相关领域的研究者，也能够提供有益的参考和借鉴。
1.2文章结构文章结构部分的内容可以包括以下内容：2. 文章结构2.1 介绍章节的作用和重要性2.2 各章节内容的简要概述2.3 章节之间的逻辑关系和衔接2.4 对整体结构的设计考虑和解释2.5 引导读者理解和阅读文章的顺序2.6 提示读者文章流程和内容重点2.7 概括整篇文章的主题和要回答的问题2.8 将结构部分的介绍与整篇文章的目的和引言联系起来2.9 简要描述各个章节的主要内容和目标2.10 向读者展示整篇文章所涉及的关键概念和领域2.11 表明各章节在整篇文章中的重要性和关联性2.12 总结文章结构的设计原则和目的2.13 特别强调本节的重要性，作为读者理解整篇文章的关键所在。
以上只是一些可以涵盖的内容，具体的内容和格式可以根据你的需要进行调整和扩展。
1.3 目的本文的目的是对运动控制算法中的误差问题进行深入分析和研究。
随着科技的不断发展，运动控制在许多领域中都扮演着重要的角色，例如机械制造、机器人控制、车辆导航等。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ (2)
2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？ (2)
3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ (2)
4.CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？ (3)
5.CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现原点搜索？ (3)
6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？ (4)
7.NC模块X轴如何做直接操作？ (5)
8.NC模块如何做内存操作？ (5)
9.NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？ (6)
10.MC模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？ (6)
1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？
“6000”错误是指紧急停止信号输入导致轴被停止。
因为外部急停信号是NC（常闭触点），由于客户初次使用并没有接外部急停信号，所以导致模块报“6000”错误，只要把急停信号接到A16和A20端子即可。
2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？
这是正常现象，因为还未设置公共参数。
只有设置公共参数后，这时就决定了轴参数，再断电上电，该指示灯就不会再闪烁。
调试NC模块时，如果模块出错，可以先查出错误代码，然后根据代码内容，确定出错的原因。
3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？
公共参数区域的开始字：m=D20000+100*单元号，（单元号由NC模块前面板设置）。
在CPU单元的数据存储区域中分配给特殊IO单元的存储区被分配给公共参数，公共参数的解释及设置如下表：
注意：在设置好公共参数后，这些参数将会在下一次NC模块上电或者重新启动时生效。
4.CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？
5.CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现原点搜索？
以CJ1W-NC113为例，单元号为0,伺服驱动器的脉冲输入方式为CW/CCW,外部使用原点接近信号（常开）和原点输入信号（常开）确立原点，要求原点搜索接近速度为5000pps,原点搜索高速度为10000pps，加减速时间为50。
原点搜索的步骤如下：
①设置公共参数
②设置轴参数
③重新上电或重启模块,使公共参数及轴参数设置生效。
④把2000.06位置on,启动原点搜索。
⑤电机停下后，在无原点标志位2002.06查看是否已经建立原点：OFF表示原点已经建
立。
6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？
举例如下：假设CJ1W-NC113的单元号为3，X轴以15000pps的速度作相对移动135000个脉冲量，加减速时间为3ms。
步骤如下：
①设置公共参数：
D20300=#000D
D20301=#01F4=&500：即I区首地址从D500开始
D20302=#0000 表示使用PCU闪存中的轴参数。
②将PLC断电再上电,使公共参数设置生效。
③位置，速度，加减速时间的地址分配和设置值如下表：
用MOV指令将数值写入各个数据通道，并将2030.04（n＝2000＋10×单元号＝2030）线圈接通就可实现相对移动了。
7.NC模块X轴如何做直接操作？
①设置公共参数区：
m：设置操作数据区I区为DM或EM
m+1：设置操作数据区I区起始字
m+2：指定轴参数区域
②在IO表或者直接在PLC内存中设置轴参数，并将轴参数设置下传至CPU；
③将PLC重新上电使公共参数以及轴参数设置生效；
④ NC模块有错误发生时（如ERC灯亮），则查询错误代码并修正错误；
⑤设置操作数据区；
设置I+8和I+9中的位置数据
设置I+10和I+11中的速度
设置I+12和I+13中的加速时间
设置I+14和I+15中的减速时间
⑥上升沿触发绝对移动位或者相对移动位启动直接操作。
8.NC模块如何做内存操作？
①设置公共参数区；
m：设置操作数据区I区为DM或EM
m+1：设置操作数据区I区起始字
m+2：指定轴参数区域
②在IO表或者直接在PLC内存中设置轴参数，并将轴参数设置下传至CPU；
③将PLC重新上电使公共参数以及轴参数设置生效；
④ NC模块有错误发生时（如ERC灯亮），则查询错误代码并修正错误；
⑤在CX-Position软件中设置轴操作序列的所有相关数据；
⑥将序列数据通过CX-Position软件下传到NC模块中；
⑦设置内存操作的序列号；
⑧上升沿信号触发序列号使能位；
⑨上升沿信号触发启动位或独立启动位。
9.NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？
常见错误：
① 6000：紧急停止信号输入导致轴被停止；
解决方法：
由于外部急停信号为常闭触点，如果没有接线就会导致该错误，此时只需要把急停信号接入指定引脚即可。
②6100、6101：分别表示顺时针、逆时针极限信号被输入；
解决方法：
a．在移动过程中出现，错误复位后、手动将机械移出极限位置。
b．轴参数中极限输入信号类型默认是常闭（NC）的，因此必须确保外部极限输入信号也是常闭信号；如果外部极限输入信号是常开的，则需要在轴参数中设置极限输入信号为常开（NO）。
③ NC模块一启动序列操作就报8000错误。
解决方法：
a．两个或者更多的命令同时对同一个轴操作；
b．在某个轴为忙的状态下同时对该轴执行了命令；
c．指令执行时，数据保存操作被同时执行；
d．数据保存位，数据读IORD，数据写IOWR之中任意2条指令不能同时对同一PCU内存地址进行操作。
10.MC模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？
① MC侧配线及其参数设置：
a．检查伺服驱动器到MC模块的编码器电缆配线是否正确或是否有破损，屏蔽线接地是否良好；
b．增大MC模块偏差计数器水平值（In Position）。
②伺服侧配线及其参数设置：
a．确认伺服驱动器侧是否产生报警，比如过载，过流，超速等；
b．检查伺服的动力线电缆和编码器电缆的配线是否有破损或接线不正确；
c．如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开；
d．增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整功能。
③现场环境干扰：
a．确认控制线附近是否有干扰源，是否有和大电流流过的动力线相隔距离较近或者平行；b．检查机械系统或传动机构是否存在异常。