【CN109746928A】一种可移动双机器人自动铣削的智能化柔性生产线及其运行方法【专利】
【CN110032192A】一种仿人型快速行走循迹避障机器人【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910350681.7(22)申请日 2019.04.28(71)申请人 中北大学地址 030051 山西省太原市学院路3号(72)发明人 严绍进 石瑞敏 刘涛 高鑫淼 (74)专利代理机构 厦门市天富勤知识产权代理事务所(普通合伙) 35244代理人 唐绍烈(51)Int.Cl.G05D 1/02(2006.01)(54)发明名称一种仿人型快速行走循迹避障机器人(57)摘要本发明公开的一种仿人型快速行走循迹避障机器人，包括两只机械腿和安装有Openmv机器视觉模块、电力模块的上身；单只机械腿包括双轴舵机、U型架、斜直板、角铝和平板，斜直板上下两端各连接一个第一U型架，两个第一U型架各连接一个第二U型架，且每个第一U型架和第二U型架都连接有双轴舵机，两条机械腿共构成八个自由度，呈对称分布；下端的第二U型架通过角铝连接平板，平板与地面接触；Openmv模块包括摄像头，O p e n m v 模块连接设计循迹避障决策的Arduino主控芯片，Arduino主控芯片与电力模块共同连接双轴舵机以驱动机械腿运动实现八自由度快速行走，具有避障行走的功能，并具有可控性强、姿态稳定性高、结构精简、便于安装及加工的特点，适用于快速稳定行走环境。
权利要求书1页 说明书7页 附图10页CN 110032192 A 2019.07.19C N 110032192A权 利 要 求 书1/1页CN 110032192 A1.一种仿人型快速行走循迹避障机器人，包括上身和两只机械腿，两只机械腿对称分布在上身下方，单只机械腿主要由腿侧机构和脚部机构组成，其特征在于：腿侧机构包括第一U型架、斜直板和三个双轴舵机，两个第一U型架上下对称布置，并排的两个斜直板将两个第一U型架连接起来，第一U型架各安装一个双轴舵机，双轴舵机位于两个斜直板之间，腿侧机构上端的第一U型架对向正交垂直连接一个第二U型架，第二U型架连接一个内置于上身的双轴舵机，从而使两只机械腿连接在上身下方；脚部机构包括第二U型架、角铝、平板和一个双轴舵机，腿侧机构下端的第一U型架对向正交垂直连接脚部机构的第二U型架，并排的两个角铝将第二U型架和平板连接起来，平板与地面接触，第二U型架安装一个双轴舵机，双轴舵机位于两个角铝之间；上身安装有Openmv机器视觉模块、电力模块；Openmv机器视觉模块包括用于拍摄图像的摄像头，Openmv机器视觉模块连接Arduino主控芯片，Arduino主控芯片设计循迹避障决策，Arduino主控芯片与电力模块共同连接双轴舵机以驱动八个双轴舵机的机械腿运动。
【CN209998432U】一种智能化旋风铣的进料机构【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920636057.9(22)申请日 2019.05.06(73)专利权人 浙江祥煜电力配件有限公司地址 311100 浙江省杭州市桐庐县分水镇高联村(72)发明人 刘樟祥 王旭芳 刘斌 李宏英 刘承煜 (51)Int.Cl.B23C 3/00(2006.01)B23Q 7/00(2006.01)(54)实用新型名称一种智能化旋风铣的进料机构(57)摘要本实用新型公开了一种智能化旋风铣的进料机构，包括机架以及固定于机架上的输送摆动机构、止动机构、挑料机构和动力机构，所述机架顶部设有相互对接的平行面和第一斜面，所述输送摆动机构包括若干个固定于机架上的偏心机构组和固定于偏心机构组上的输送摆动架，相邻两个所述偏心机构组之间通过联轴器连接，所述止动机构包括设置于若干个平行的设置于机架上的止动挡板，所述挑料机构包括若干个平行的设置于机架上且对应于第一斜面上远离平行面一端的挑料板气缸组件，所述动力机构与偏心机构组连接。
本实用新型结构设计合理，采用横向送料的方式能够大大的缩短送料行程，减少了送料时间，从而提高地脚螺栓的加工效率，有利于市场化的推广应用。
权利要求书1页 说明书3页 附图4页CN 209998432 U 2020.01.31C N 209998432U权 利 要 求 书1/1页CN 209998432 U1.一种智能化旋风铣的进料机构，其特征在于：包括机架(1)以及固定于机架(1)上的输送摆动机构、止动机构、挑料机构和动力机构，所述机架(1)顶部设有相互对接的平行面(2)和第一斜面(3)，所述输送摆动机构包括若干个偏心机构组和固定于偏心机构组上的输送摆动架(4)，所述偏心机构组固定设置于机架(1)上且对应于平行面(2)下方的位置处，相邻两个所述偏心机构组之间通过联轴器连接，所述输送摆动架(4)的顶端设有输送齿(5)，所述止动机构包括设置于若干个平行的设置于机架(1)上且对应于第一斜面(3)上远离平行面(2)一端的止动挡板(6)，所述挑料机构包括若干个平行的设置于机架(1)上且对应于第一斜面(3)上远离平行面(2)一端的挑料板气缸组件，所述挑料板气缸组件包括固定于机架(1)上的挑料气缸(7)、与挑料气缸(7)输出端连接的挑料板顶杆(8)以及固定于挑料板顶杆(8)顶部的挑料板(9)，所述动力机构包括电机组(10)、与电机组(10)输出端连接的主动链轮组(11)以及固定于联轴器上的从动链轮组(12)，所述从动链轮组(12)与主动链轮组(11)之间通过链轮(13)传动连接。
【CN109926829A】移动式车镗机床【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910353578.8(22)申请日 2019.04.29(71)申请人 焦维光地址 132000 吉林省吉林市丰满区裕民大街278号吉林市维特新工贸有限公司(72)发明人 焦维光 刘福贵 (74)专利代理机构 吉林市华明专利商标代理有限公司 22207代理人 张玉致(51)Int.Cl.B23P 23/02(2006.01)B23Q 5/40(2006.01)B23B 19/02(2006.01)(54)发明名称移动式车镗机床(57)摘要移动式车镗机床，用于对机械设备进行现场加工，其主轴前端设有刀座、后端套有主轴套和副轴套；主轴套与主轴周向固连、轴向滑动连接，主轴套上套装有主机架，轴套与主机架转动连接，主机架上装有主轴套驱动电机，主轴套驱动电机通过第一动力传递机构与主轴套动力联接；副轴套与主轴固连，副轴套上套装有副机架，副轴套与副机架转动连接，副机架上装有丝杠和丝母驱动电机，丝杠一端与主机架固连、另一端与副机架滑动连接，丝杠上装有丝母，丝母转动连接在副机架上，丝母驱动电机通过第二动力传递机构与丝母动力联接；主撑架联接主机架，主撑架的沿周设有多个主架撑脚；该机床能对机械设备进行高精度的现场机械加工，加工的效率高。
权利要求书1页 说明书5页 附图4页CN 109926829 A 2019.06.25C N 109926829A权 利 要 求 书1/1页CN 109926829 A1.移动式车镗机床，其特征在于：包括主轴和主撑架(1)，主轴前端设有刀座(27)、后端套有主轴套(17)和副轴套(15)；所述的主轴套与主轴周向固连、轴向滑动连接，主轴套上套装有主机架(5)，轴套与主机架转动连接，主机架上装有主轴套驱动电机(7)，主轴套驱动电机通过第一动力传递机构与主轴套动力联接；所述的副轴套与主轴固连，副轴套上套装有副机架(12)，副轴套与副机架转动连接，副机架上装有丝杠(9)和丝母驱动电机(14)，丝杠一端与主机架固连、另一端与副机架滑动连接，丝杠上装有丝母(11)，丝母转动连接在副机架上，丝母驱动电机通过第二动力传递机构与丝母动力联接；所述的主撑架与主机架联接，主撑架的沿周设有多个主架撑脚(22)。
基于RobotStudio的工业机器人自动化生产线仿真的研究
10.16638/ki.1671-7988.2019.18.059基于RobotStudio的工业机器人自动化生产线仿真的研究*蒋庆磊，聂永涛，郇新（潍坊工程职业学院山工机电工程学院，山东青州262500）摘要：文章阐述了基于RobotStudio软件运用Smart组件实现工业机器人自动化生产线仿真研究，主要用Smart 组件创建动态输送链、动态夹具，设定工作站逻辑等项目。
关键技术是Smart组件的应用。
在RobotStudio中创建码垛工作站进行仿真，利用Smart组件实现动画效果。
案例应用调试结果说明，基于RobotStudio仿真工业机器人自动化生产线可以获取高效、直观的结果。
关键词：RobotStudio；工业机器人；自动化生产线；仿真中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2019)18-177-04Research on the Simulation of Industrial Robot Automatic ProductionLine Based on RobotStudio*Jiang Qinglei, Nie Yongtao, Huan Xin( SEM School of Electromechanical Engineering, Weifang Engineering V ocational College, Shandong Qingzhou 262500 )Abstract:This paper describes research on the simulation of industrial robot automatic production line using Smart components based on RobotStudio software, mainly creating dynamic transport chain, dynamic fixture and setting the logic of workstation with Smart components. The key technology is the application of Smart components. Creating stacking workstation for simulation in RobotStudio, and using Smart component to achieve animation effect. The debugging results of the case application show that the simulation of industrial robot automatic production line can get efficient and intuitive results based on RobotStudio.Keywords: RobotStudio; Industrial robot; Automatic production line; The simulationCLC NO.: TP242.2 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2019)18-177-04引言RobotStudio是为ABB工业机器人配套开发的软件，并应用于工业现场工业机器人软件调试编程，所以，基于RobotStudio软件能够十分形象的模拟工业机器人自动化生产工作过程，设计的工业机器人程序代码和运行文件，都可以移植到工业现场。
【CN209996209U】升降机构、激光雷达升降机构及其移动机器人【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920440124.X(22)申请日 2019.04.02(73)专利权人 广东宝乐机器人股份有限公司地址 518000 广东省深圳市宝安区沙井街道东环路438号D座二、三层
(72)发明人 刘慧斌 王利鹏 李孟钦 郑卓斌 王立磊 其他发明人请求不公开姓名
(51)Int.Cl.A47L 11/24(2006.01)
A47L 11/40(2006.01)
(54)实用新型名称升降机构、激光雷达升降机构及其移动机器人(57)摘要本实用新型提供一种升降机构，通过电机与齿轮驱动偏心凸块结构的方式实现升降平台的升降，有效减小占用的体积，可以在家用机器人上搭载不同的功能模块以实现不同功能模块的升降；还提供一种激光雷达升降机构及其移动机器人，利用升降机构实现升降功能的同时还不占用太大空间。
权利要求书1页 说明书3页 附图4页
CN 209996209 U2020.01.31
CN 209996209 U1.一种升降机构，包括电机(101)，其特征在于：还包括齿轮(1024)、升降台(103)及支架(104)；齿轮(1024)的旋转侧面固设凸块(1020)，凸块(1020)位于齿轮(1024)的旋转轴以外位置，电机(101)驱动旋转齿轮(1024)；升降台(103)对应凸块(1020)设有限位槽(1031)，凸块(1020)相对限位槽(1031)在水平方向有位移，支架(104)限定升降台(103)做竖直方向运动。2.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述限位槽(1031)为全贯穿或半贯穿。3.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述支架(104)设凹槽(1041)，升降台(103)活动设于凹槽(1041)内。4.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述升降台(103)侧壁上设凹槽(1041)，支架(104)凸设条状结构设于凹槽(1041)内。5.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述凸块(1020)为卡接在限位槽(1031)内做限定运动的柱状。6.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：还设有包括所述齿轮(1024)的齿轮模组(102)，齿轮模组(102)的齿轮数量为至少2个，且均固定在支架(104)上。7.一种激光雷达升降机构，其特征在于：包括如权利要求1至6任一项所述的升降机构。8.根据权利要求7所述的激光雷达升降机构，其特征在于：支架(104)固设有工作传感器(1101B)和待机传感器(1102B)，激光雷达(110)底部对应固设有工作档片(1101A)和待机档片(1102A)。9.一种移动机器人，其特征在于：包括如权利要求8所述的激光雷达升降机构。
基于机器人上下料的智能加工组合技术研究
基于机器人上下料的智能加工组合技术研究【摘要】本文通过对基于机器人上下料的智能加工组合技术进行研究，旨在提升加工效率和质量。
在介绍了研究的背景和目的。
接着，对机器人上下料技术和智能加工技术进行了概述，分析了两者的关键技术和应用场景。
然后，详细介绍了基于机器人上下料的智能加工技术研究方法，包括系统架构设计和关键算法实现等。
接着，通过实验和结果分析，验证了该技术在提升加工效率和质量方面的优势。
通过案例分析，进一步展示了该技术在实际生产中的应用价值。
结论部分总结了本研究的意义，并展望了未来的研究方向，为相关领域的发展提供了重要参考和借鉴。
【关键词】机器人上下料、智能加工、组合技术、研究背景、研究目的、技术概述、研究方法、实验结果、案例分析、研究意义、未来研究方向1. 引言1.1 研究背景随着工业4.0时代的到来，智能制造已成为制造业发展的主要趋势。
在传统的加工生产线中，人工上下料是一个重要的环节，但存在着效率低、成本高、安全隐患等诸多问题。
为了提高生产效率、降低成本、提升生产质量，研究基于机器人上下料的智能加工组合技术已成为当前研究的热点之一。
目前，机器人技术和智能控制技术的不断发展，为实现智能化的加工生产提供了技术支持。
通过将机器人运用于加工生产中的上下料环节，可以实现自动化和智能化生产，提高生产效率和产品质量，降低人力成本，减少生产安全隐患，逐步实现制造业的转型升级和智能制造的目标。
对基于机器人上下料的智能加工组合技术进行深入研究，对实现智能化加工生产具有重要的意义。
本文旨在探讨该技术的发展现状与趋势，分析其在实际应用中存在的问题与挑战，提出相应的解决方案，并通过实验验证展现其在提升生产效率、降低成本、提高产品质量等方面的优势，为制造业的智能化转型提供参考依据。
1.2 研究目的研究目的是为了探究基于机器人上下料的智能加工组合技术在工业生产中的应用价值，提高生产效率和产品质量。
通过研究这一技术，可以改善传统加工方式中存在的低效率、高成本、低精度等问题，为企业提供更高效、更智能的生产解决方案。