测量机器人应用案例1概要
测量机器人的原理与应用
测量机器人的原理与应用1. 简介测量机器人是一种能够自动执行测量任务的机器人系统。
它结合了机器人技术和测量技术，能够高效准确地完成各种测量工作。
本文将介绍测量机器人的原理和应用。
2. 原理测量机器人的原理基于以下几个核心技术：2.1 感知技术测量机器人通过搭载多种传感器实现环境感知和位置定位。
常用的传感器包括激光雷达、摄像头、惯性测量单元等。
这些传感器能够提供精确的环境地图和机器人自身位置信息，为后续的测量任务提供准确的基础。
2.2 运动规划与控制技术测量机器人需要具备自主导航和定位能力，这就需要运动规划与控制技术的支持。
机器人需要根据测量任务的要求，通过路径规划算法确定最优路径，并通过控制算法实现精确运动控制。
2.3 测量与数据处理技术测量机器人需要搭载各种测量设备，如测距仪、测角仪等。
这些设备可以测量物体的尺寸、形状、位置等信息。
测量数据需要进行实时处理和分析，以生成准确的测量结果。
3. 应用测量机器人在许多领域都有广泛的应用，以下是几个典型的应用案例：3.1 工业测量测量机器人可以应用于工业生产中的尺寸测量、检测、定位等任务。
它可以代替人工进行高精度的测量工作，提高测量效率和准确性。
3.2 建筑测量在建筑领域，测量机器人可以用于建筑物的扫描、造型测量、立面检测等任务。
它可以快速地获取建筑物的尺寸和形状信息，并生成精确的建筑模型。
3.3 农业测量测量机器人在农业领域的应用越来越广泛。
它可以用于土壤测量、作物生长监测、病虫害检测等任务。
测量机器人可以帮助农民根据精确的测量数据制定农业生产方案，提高农业生产效率。
3.4 环境监测测量机器人可以应用于环境监测，例如水质监测、空气质量监测等。
它可以携带各种传感器，对环境参数进行实时测量，及时发现问题并采取相应的应对措施。
3.5 健康医疗测量机器人在健康医疗领域有着广泛的应用。
它可以用于体温测量、心率监测、血压测量等任务。
测量机器人可以实现非接触式的测量，避免了交叉感染的风险。
测量机器人应用案例3概要
机器人应用案例1：长青桥维修监测
长青桥位于某市东南部，桥梁由主桥和南北引桥组成，主桥为三孔中承式钢管混凝土拱桥，净跨径为120m+140m+120m，南北引桥各为2×50m 空腹式钢筋混凝土肋拱桥，桥梁全长680m，桥宽32.5m。
经过多年运营后，该桥拱肋和桥面标高均与原设计有一定程度的改变，吊杆长度与原设计产生偏差，对需要更换的吊索，除理论计算外，还需现场实际量测以进行相应校核。
在进行维修加固前对以上桥梁信息进行测试十分必要，以便于全面掌握桥梁现状信息，并在维修加固完成后与此现状数据进行对比，确保维修后桥梁线形与维修前一致，尤其是吊杆更换前后桥面标高保持不变。
桥梁整体线形包括桥面线形、拱肋轴线以及吊杆间距和吊杆总长。
吊杆更换过程中，需对更换点的标高进行测量控制。
表 CU11吊杆更换测量（中拱上游长吊杆更换）。
测量机器人在变形监测中的应用
测量机器人在变形监测中的应用机器人是一种自动化设备，其应用涉及多个领域，包括工业制造、医疗保健、军事防卫等。
其中，变形监测是机器人应用的一个大类，它在建筑、桥梁、隧道、大坝等建筑工程领域有着广泛的应用。
本文将重点讨论测量机器人在变形监测中的应用。
建筑物等结构在启用后，受物理、化学、气候等多种因素的影响，可能会产生变形。
当变形达到一定程度时，会严重影响结构的稳定性和安全性。
因此，在建筑物等结构启用前和启用后都需要进行变形监测。
传统的变形监测方法包括测量地基沉降、建筑物立柱垂直位移、桥梁桥塔的移动等，这些监测方式都需要人工在工作高度较高的地方进行测量。
这种方式不仅费时费力，而且不够准确。
测量机器人可以自动执行测量任务，具有高精度、高效率等特点。
在变形监测中，测量机器人可以主动安放于建筑物等结构上，获取精确的数据，帮助监测人员实时了解结构的变形情况，及时判断结构的稳定性和安全性。
下面将以建筑物为例，介绍测量机器人在变形监测中的应用。
1. 建筑物变形监测建筑物变形监测的目的是为了及时发现和掌握建筑物的变形状况，采取相应的维修和加固措施，以防止出现安全事故。
在建筑物变形监测中，测量机器人可以代替人工进行高空测量，可以对建筑物的立柱、梁、屋面等位置进行非接触式的三维建模和测量。
建筑物的立柱支撑着整个建筑物的重量，如果立柱发生变形，将会直接影响建筑物的稳定性和安全性。
传统的立柱测量需要人工上高空使用测量仪器进行测量，测量效率低下且安全性差。
而测量机器人具有自主导航、自动定位、高精度等优点，可以在建筑物立柱位置自主安放，并利用高精度传感器进行三维建模和测量，实现对立柱变形情况的实时监测。
建筑物中的梁负责支撑屋面重量，如果梁出现变形和位移，将会威胁到建筑物的结构安全。
传统的梁位移监测需要人工在高空测量，操作复杂危险。
测量机器人可以升降至梁的位置，利用摄像头和三维传感器进行梁位移监测，自动获取数据并生成可视化报告。
浅谈测量机器人在广州地铁监测中的应用
浅谈测量机器人在广州地铁监测中的应用[摘要]测量机器人最主要的特征是自动识别系统，对目标的自动识别、照准与跟踪，利用跟踪测量模式能实时测得动态数据；测量机器人与监测软件组成的监测系统，可以在无人值守的情况下24 小时自动运行，组成了完整的结构监测解决方案。
[关键词]广州地铁测量机器人自动监测1测量机器人自动全站仪又称测量机器人，是20世纪80年代由奥地利维也纳技术大学同Geo Data和瑞士Leica公司共同开发的全自动型测量仪器。
它是在全站仪的基础上集成激光、精密机械、微型计算机、CCD传感器，以及人工智能技术发展起来的。
它通过CCD传感器识别目标并对所接收的电磁波强度进行探测，在计算机控制下驱动步进马达，能够实现目标的自动识别、精确照准和测量数据的自动记录，并可实现对大量目标的无接触自动遥测。
测量机器人最主要的特征是自动识别系统（auto-matic target recognition，ATR）。
它发射红外光束，并利用自准直原理和CCD图像处理功能，无论在白天还是黑夜，都能实现对目标的自动识别、照准与跟踪，利用跟踪测量模式能实时测得动态数据。
工程中使用的两种型号的自动全站仪TCA1201- M 和TCA1800 等。
2自动监测控制和分析软件GeoMos徕卡监测软件Geo Mos 是一套集GPS 、TPS 、倾斜传感器、各种气象和地质传感器等多种传感器于一体的现代化综合监测系统，它是可以实现计算机远程控制和配置，具备自动报警和消息发送功能，可以按照既定的程序进行自动应急处理和实时可视化、数字化分析结果的24 小时不间断运行的系统，如图2 所示。
Geo Mos 专业版由两个模块组成：监测模块（MONI TOR）和分析模块（ANAL YZER）。
监测模块的主要功能是集成各种传感器（GPS 、全站仪、气象传感器、地质传感器等）进行数据采集；自动计算变形结果、可实时显示当前测量信息；对测量、计算、限差检测进行自定义、探测各种工作状态；实现服务器与单机监测系统间的数据传输。
测量机器人在地铁隧道局部变形监测中的应用
测量机器人在地铁隧道局部变形监测中的应用摘要:目前地铁建设在国内迅速发展，城市商业和住宅建设也围绕着地铁而重新规划和建设。
沿地铁进行城市商业和住宅建设对地铁的安全运行产生一定影响，在保障地铁安全运行的同时指导商业或住宅的建设则需采用合理有效的监测技术。
本文将从可行性、必要性和经济性三方面分析采用测量机器人对地铁局部变形监测，最后列举相应的实例来验证测量机器人的可行性。
关键词：测量机器人，变形监测，差分。
一、测量机器人的可行性根据地铁隧道监测的一般要求，对地铁隧道需要进行结构竖向位移监测，水平位移监测和收敛监测，根据测量机器人自身特点，结合地铁隧道为狭长的特殊环境，以下将从测量机器人自身的精度及所需要求监测测项精度两方面来衡量测量机器人进行自动化的可行性。
（1）测量机器人自身测量精度目前测量机器人进行自动化的精度指标为0.5秒（测角）、0.6mm+1ppm （测距），根据以上中误差精度，按照地铁隧道150米长度计算，则测角和测距的方法分别为0.5和0.56。
按照平面坐标测量要求，需假定测量距离和测量角度，在此假设测量距离为″，则按照平面坐标计算公式（式一）可推算其平面测量精度。
150米，测量角度为170°18′35X=X0+SCOSα Y=Y0+SSINα（式一）从X和Y的计算公式可以得出，两个公式的计算方法基本相似，故其测量精度的推算相似，以下仅以X为例，Y精度可以类推。
由于平面坐标与距离和角度是非线性关系，故需要对以上公式进行线性化，求其微分可得式二。
（式二）至此观测边长和观测角是相互独立的，根据误差传播定律，其方差阵为：=0.56mm2则其中误差为0.75mm，即150米范围内X坐标测量精度为0.75mm内，同理可得Y精度亦在0.75mm内。
而测量机器人进行高程测量时为三角高程测量方法，但进行自动化监测时其采用强制对中1站式测量，即测站与监测点的高差测量，则其精度的推算可按照三角高程公式（式三）按照测量机器人的自身精度推算测量高程精度（式三）由于角度和距离的非独立性，需进行微分，则微分后为（式四）（式四）同样需假定测距为150米，测角为10°，则按照式四可得高程方差阵为：＝=0.58mm2则其中误差为0.76mm，即150米范围内高程H测量精度为0.76mm内。
柯力传感应用在机器人上的案例
柯力传感应用在机器人上的案例案例内容：背景介绍：柯力传感技术是一种可用于测量物体接触力和压力分布的先进技术，它能够帮助机器人实现精确的物体抓取、力度控制以及与环境的交互。
本案例展示了柯力传感技术在机器人应用领域的成功应用。
案例描述：一家名为“机器智能科技有限公司”的企业日益关注于将机器人应用于生产线上的物体抓取任务。
为了提高机器人的抓取能力和准确性，企业决定引入柯力传感技术。
该企业的研发团队开发了一款基于柯力传感技术的机器人手爪。
该手爪配备了多个柯力传感装置，可以实时测量物体接触力和压力分布。
这种能力使机器人能够更加准确地抓取各种形状和尺寸的物体，并根据物体材质和重量自动调整抓取力度，以避免物体损坏或掉落。
为了验证该技术在实际应用中的效果，该企业选择将该款机器人手爪应用于一条饮料瓶生产线的物体抓取环节。
在该生产线上，机器人手爪被安装在一个自动化抓取系统中。
该系统的主要任务是从传送带上抓取空饮料瓶，并且将它们移动到下一个加工环节。
柯力传感装置与机器人手爪紧密集成，能够实时记录手爪与饮料瓶之间的力度。
通过使用柯力传感技术，机器人能够控制相应的抓取力度，以确保手爪不会太紧或太松地抓取瓶子。
这样一来，机器人可以稳定地抓取空饮料瓶，并在不损坏物体的情况下将其移动到下一个加工环节。
实验结果显示，该基于柯力传感技术的机器人手爪在生产线上的物体抓取任务中取得了显著的效果。
机器人能够准确、稳定地抓取空饮料瓶，并且没有造成任何物体破损或掉落的情况。
机器人手爪还能够自动调整抓取力度，以适应不同形状、尺寸和重量的饮料瓶。
结论：通过引入柯力传感技术，该企业的机器人在物体抓取任务中取得了显著的改善。
这一技术帮助机器人实现了更加准确、稳定的抓取能力，并提高了生产线的效率。
在未来，该企业计划将柯力传感技术应用于更多机器人产品和生产环节，以持续提升其自动化生产能力。
测量机器人在铁路监测中的应用
测量机器人在铁路监测中的应用摘要：本文主要介绍了测量机器人在铁路监测中的应用。
首先简单的介绍了什么是测量机器人即测量机器人的概述、新增加的功能和它的优点，接着介绍了测量机器人的系统组成，最后，精确的描写了测量机器人在铁路技术中的应用，主要包括了它的传输技术，自动化数据软件处理，以及系统的组成与实现。
只要将测量机器人正确的运用在铁路监测中，一定会有意想不到的效果。
关键词：测量机器人；在铁路中；应用与实现引言随着改革开放的到来，打开中国的大门先进技术传入中国，随着网络技术的到来，信息化技术来临了，因此。
伴随着网络技术和信息化技术检测机器人进入人们的生活。
我们可以通过资源整合和提高工作效率，降低成本以及数据虚拟化和控制虚拟化来解决相应的问题，只要我们提高科学技术水平就可以创造出更高水平的技术设备，提高铁路工作的效率。
1 测量机器人的简介测量机器人主要出现在20世纪初，在测量界引起了人们的注意，发展到21世纪它新增加了一些功能，有许多的优点。
1.1测量机器人的概述20世纪初，在测量界诞生了光学经纬仪T3，引起了人们的轰动和注意，在以后很长的时间内监测机器人有着高品质与精确度也很好，它被研制出来应用于准确的测量，以目前监测机器人已经全面代替人工检测，检测机器人的精确度非常高，速度也很快有着自动化的设计可以保证测量仪连续不断的工作下去，就算是事物有着非常细小的变化也能够被发现，监测机器人具备多种先进的技术，有了这些先进的技术监测仪监测范围就大大增加了，可以适用于监测水库大坝以及铁路等系统。
1.2测量机器人新增加的功能软件目前可以安装最新的仪器增加了许多功能。
一，输入里程偏差，可以计算出坐标，并且自动保存下来，二，根据坐标反算处理成偏离中线距离偏离设计标高度的差。
三，输入里程偏差可以自动放弃任意设置，可以输入偏距进行改正，使断面测量机在自动分析后，现场激光自动指向超欠挖处等功能。
1.3测量机器人的优点（1）使用非常方便，检测机器人监测系统的输入方式非常灵活，可以将所有的数据信息直接输入到监测机器人的监测仪器之中，也可以编辑好之后再传输到机器人上，其软件的操作程序非常的简单明了。
RTS放样机器人在钢结构测量工程中的应用
RTS放样机器人在钢结构测量工程中的应用在当今建筑领域，钢结构工程因其高强度、大跨度和快速施工等优势，得到了广泛的应用。
而在钢结构工程的建设过程中，精确的测量工作是确保工程质量和顺利进行的关键环节。
RTS 放样机器人作为一种先进的测量设备，正逐渐在钢结构测量工程中发挥着重要作用。
一、RTS 放样机器人简介RTS 放样机器人是一种集高精度测量、自动定位和数据处理于一体的智能设备。
它采用了先进的全站仪技术和计算机软件系统，能够实现对建筑物或结构物的快速、准确测量和放样。
与传统的测量方法相比，RTS 放样机器人具有更高的精度、更快的速度和更强的适应性。
二、RTS 放样机器人在钢结构测量工程中的工作原理在钢结构测量工程中，RTS 放样机器人首先通过对已知控制点的测量和坐标转换，建立起测量坐标系。
然后，根据设计图纸中钢结构构件的坐标信息，机器人能够自动计算出测量点的位置，并通过激光束或棱镜等设备进行定位和标记。
在测量过程中，机器人还能够实时采集测量数据，并将其传输到计算机软件中进行处理和分析，从而及时发现测量误差和偏差，并进行调整和修正。
三、RTS 放样机器人在钢结构测量工程中的应用优势1、提高测量精度钢结构工程对测量精度的要求非常高，尤其是在大型钢结构的安装过程中，微小的误差都可能导致结构的不稳定和安全隐患。
RTS 放样机器人采用了高精度的全站仪技术，能够实现毫米级别的测量精度，大大提高了钢结构测量的准确性和可靠性。
2、提高工作效率传统的钢结构测量方法需要人工进行大量的测量和计算工作，不仅效率低下，而且容易出现人为误差。
RTS 放样机器人能够自动完成测量和放样工作，大大减少了人工操作的时间和工作量。
同时，机器人还能够在复杂的施工环境中快速定位和测量，提高了工作效率和施工进度。
3、增强适应性钢结构工程的施工环境往往比较复杂，如高空、狭窄空间等。
RTS放样机器人具有体积小、重量轻、操作灵活等特点，能够适应各种复杂的施工环境。
无人机在测绘中的应用案例分析
无人机在测绘中的应用案例分析随着科技的不断发展，无人机在各个领域中的应用越来越广泛，其中测绘领域更是得到了极大的改变和提升。
无人机的高精度定位能力和灵活性，使得在传统测绘方法中难以解决的问题得以迎刃而解。
本文将通过几个实际案例，来分析无人机在测绘中的应用。
1. 建筑测绘在建筑领域，无人机被广泛应用于建筑测绘。
传统的测绘方法需要耗费大量的时间和人力，而且无法全面获取建筑物的真实形态。
而无人机的出现，有效地解决了这个问题。
无人机搭载高清相机，能够快速准确地获取建筑物的立面、平面甚至3D模型。
无人机在测绘中的应用为建筑师、设计师提供了更精确的数据，进而加快了设计、规划的进程。
2. 土地调查与评估在土地调查与评估方面，无人机也有着独特的优势。
传统的土地测绘通常需要大量的人员进入野外进行地形测量，费时费力不说，还有一定的安全风险。
利用无人机进行土地调查，不仅可以无人值守地完成任务，还能通过激光雷达等设备获取土地表面的高程数据，从而高精度地进行地形重建。
这为土地评估提供了更准确的基础数据，有助于制定更科学合理的土地利用规划。
3. 水利工程在水利工程中，无人机的应用同样发挥着重要的作用。
例如，在水库、河流等水域调查中，无人机可以搭载高清相机，快速捕捉到水域的实时状况，通过图像处理和分析，可以得到详细的水体面积、水位、流速等数据，为水利工程规划和管理提供准确的依据。
同时，无人机还可以配备探测设备，用于进行水体水质监测和污染源的探测，提高水域治理的效率。
4. 环境监测无人机在环境监测领域的应用也越来越广泛。
例如，通过搭载红外相机，可以对大面积的植被进行高效精准的监测，了解植被的分布、病虫害情况等，对于农业生产和生态保护都具有重要意义。
此外，无人机还可以通过搭载气象仪器，实时收集大气颗粒物、温度、湿度等数据，帮助环保部门进行大气污染监测与预警。
5. 建筑物巡检与维护传统的建筑物巡检与维护工作常常需要人员进入危险的环境，风险较高。
测绘技术中的人工智能应用案例解析
测绘技术中的人工智能应用案例解析近年来，随着人工智能的快速发展和广泛应用，其在各个领域取得的成果屡见不鲜。
在测绘技术领域，人工智能也逐渐展现了其巨大的潜力和应用价值。
本文将通过几个实际的案例，探讨人工智能在测绘技术中的应用，并解析其应用原理和效果。
一、无人机在地质勘探中的应用地质勘探是测绘技术的重要应用领域之一。
传统的地质勘探需要大量的人力和时间成本，且存在安全隐患。
而随着无人机技术和人工智能的发展，无人机在地质勘探中的应用逐渐成为现实。
无人机可以搭载各种传感器和相机，通过航拍和数据采集，实现对地质环境的高精度测量和图像生成。
但仅仅依靠无人机的数据采集还无法实现地质勘探的自动化和智能化。
因此，人工智能技术被引入其中，通过对无人机图像和数据的分析和处理，实现对地质结构、地下矿藏等信息的识别和研究。
人工智能具有较强的图像识别和处理能力，可以将采集到的无人机数据与已有的地质知识进行对比分析，从而实现对地质结构和矿藏的自动识别和分类。
通过人工智能技术，地质勘探的效率得到大幅提升，同时降低了人力成本和风险。
二、计算机视觉在建筑测绘中的应用建筑测绘是测绘技术的另一个重要应用领域。
传统的建筑测绘通常需要专业测绘人员进行手工测量和绘图，耗时且容易产生误差。
而借助人工智能技术中的计算机视觉，建筑测绘可以实现自动化和智能化。
计算机视觉技术可以通过对建筑物外观和内部结构的图像进行分析，自动提取建筑物的尺寸、形状和位置等信息。
通过深度学习和图像处理算法，计算机视觉可以识别建筑物的各种元素，如墙壁、窗户、门等，进而生成建筑物的三维模型和平面图。
相比传统的手工测量和绘图，计算机视觉技术具有更高的测绘精度和效率。
同时，自动化的测绘过程也降低了人力成本和时间成本。
因此，计算机视觉在建筑测绘中的应用已经取得了显著的成果，并成为了该领域的研究热点。
三、机器学习在地图制作中的应用地图制作是测绘技术的核心应用之一。
传统的地图制作需要大量的人力和时间，且易受主观因素影响。
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机器人应用案例1：高架桥顶推适时监控
随着交通建设的快速发展，很多暨有桥梁不能完全满足现行交通的需要，需要对其进行施工改造。
同时，暨有桥梁施工改造后的结构安全可靠性也成为社会普遍关注的问题。
为保证改造工程的安全性、可靠性、耐久性等，实施改造施工过程的监测监控，具有非常重要的意义。
在桥梁顶梁过程中，虽然采用了PLC
控制液压同步系统进行顶升操作，但各千斤顶顶升速率仍有可能存在差异，将导致梁体出现相对位移差，并有可能使结构受到损伤。
因此，对顶升过程实施监控十分必要，施工监测控贯穿于顶升及落梁全过程中。
某市改造工程有三座高架桥需要顶升，其中，湖滨路跨线桥全长685m，孔跨布置为2×（4×35）＋（35+42+35）＋3×36＋（35+45+35）＋2×35，共六联，采用等高度连续箱梁。
本次顶升范围为第一联4×35连续混凝土预应力箱梁。
莲岳路跨线桥全长185m，孔跨布置为2×35＋45＋2×35，共一联，采用等高度连续钢箱梁。
本次顶升范围为一联五孔均全部顶升。
福厦路跨线桥全长1080m，孔跨布置为（4×36）＋（40＋55＋40）＋4×（4×36）＋（36＋45＋36）＋（3×36），共八联，除第二、七联采用等高度连续钢箱梁外，其余各联均采用等高度预应力混凝土连续箱梁。
福厦路口跨线桥顶升内容为第一联，孔跨布置为（4×36）共144米。
桥墩采用上端略为张开的双矩形门式墩身、钻孔灌注桩基础，桩、柱对应，桩径2.0m，通过8.8×3.2×2.0m承台相连。
根据改造工程的总体布置，仙岳路主线采用全高架桥梁形式，即将现有的三座跨线桥经改造后通过高架连成整体，并适当延长，因此按设计要求，湖滨东路跨线桥、莲岳路跨线桥和福厦路跨线桥需要进行顶升升高，顺接新建桥梁。
由于施工工地地处闹市区主干道，施工期间不封路，车辆、行人密集，所以必须保证绝对安全。
顶升时，防止桥面横向倾斜，因为横向无法固定，如果倾斜，可能会产生桥面滑落至地面，出现严重安全事故。
为了监测桥梁顶升过程的变化情况，首先在各桥梁周边建立控制点，测量各控制点的三维坐标。
然后在桥梁梁底顶升点近处设置监测点，做好观测标志。
在
控制点上架设仪器，测量各监测点的坐标值，将监测点每次的测量值与初始值进行比较，计算得到各监测点的三维位移值。
顶升位移监测采用徕卡Leica
TCA2003测量机器人实时监测，测角
精度0.5秒，测距精度1mm+1ppm。
为监测桥梁在顶升过程中的变
化状况，在其影响区域之外的稳定地
点的控制点上架设全站仪，对梁底监
测点进行观测。
监测点的点位设置在
每墩的两端梁底各一点，桥梁两侧都
需要布设监测点。
这些监测点能反映桥体顶升过程中的三维位移。
开始顶升前，先观测2次，取得各监测点初始值，顶升过程中，按施工需要进行实时观测。
莲岳路口各控制点与监测点布设见下图，监测点的位置对应千斤顶位置
P1～P16，位于梁的两侧梁底的两端各一点，桥梁两侧都需要布设监测点。
这些监测点的位置变化反映桥梁顶升过程中的三维位移。
LD1、LD5、XY8、XY10为控制点，P1N、P16N、P1S、P16S为监测点，P1、P16表示千斤顶位置的编号，N、S表示北、南。
下表为某天清晨的监测结果：
7月8日 6:30 单位：米
注：
横向位移△X为正表示向内（北）偏移，为负表示向外（南）偏移。
纵向位移△Y为正表示向内（东）偏移，为负表示向外（西）偏移。
高程位移△H为正表示升高，为负表示降低。