Abb机器人调试步骤
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
ABB机器人调试指导手册正式版
ABB调试指导手册正式版ABB调试指导手册正式版1、概述1.1 目的1.2 适用范围1.3 编写目标2、准备工作2.1 硬件要求2.2 软件要求2.3 环境设置3、调试流程3.1 硬件连接3.1.1 电源连接3.1.2 传感器连接3.1.3 外部设备连接3.2 软件配置3.2.1 安装ABB调试软件 3.2.2 配置网络连接3.2.3 调试软件设置3.3 初始化3.3.1 启动控制器3.3.2 校准姿态3.3.3 进行系统自检4、关节调试4.1 关节运动范围确认4.2 关节零位设置4.3 关节精度调整5、坐标系调试5.1 坐标系设置5.1.1 用户坐标系定义 5.1.2 工具坐标系定义 5.2 坐标系校准5.2.1 标定工具坐标系5.2.2 校准基坐标系6、运动学参数调试6.1 运动学模型6.2 末端速度调整6.3 末端力矩设置7、传感器调试7.1 传感器连接7.2 传感器校准7.3 传感器数据读取8、故障诊断与排除8.1 故障代码解读8.2 常见故障解决办法本文档涉及附件：附件1：ABB调试软件安装文件附件2：用户坐标系设置示例图片附件3：故障代码解读表格本文所涉及的法律名词及注释：1、控制器：指控制运动和执行任务的核心设备。
2、关节运动范围：各个关节能够运动的角度范围。
3、坐标系定义：确定运动的参考坐标系统。
4、校准工具坐标系：通过测量和校准来设定工具坐标系的精确位置和方向。
5、校准基坐标系：通过测量和校准来设定基坐标系的精确位置和方向。
6、末端速度调整：调整末端执行器的运动速度。
7、末端力矩设置：设定末端执行器能够承受的最大力矩范围。
8、传感器校准：校准连接的传感器以获得准确的测量结果。
ABB点焊机器人调试步骤
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 DSCQ板卡配置
三、在图示的路径下， 选择“使用来自模板 的值”为对应的板卡 型号 四、设置地址为板卡
五、设置输入输出的 字节数
六、重启机器人，完 成配置
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 Devicenet外挂模块配置
目的：将欧姆龙DRT2 从站I/O模块挂在机器 人的Devicenet网络下， 作为机器人从站
五、将原点位置检测 程序设置为背景扫描
选择在哪种条件下激活？ 程序名字
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 配置原点并输出信号
四、添加根据位置输 出信号命令WZDOSet 五、设置相关参数
添加数据 选择原点
输出信号
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 用备份生成虚拟系统
选择安装 一、打开ROBOTSTUDIO6.0，选择安装管理器
XP5.1-7 温控DC24V
B16
XP5.1-11
B17
XP5.1-12
B24
XP5.1-9
二次电流
B25
XP5.1-10
触点
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 配置原点并输出信号
一、新建一个例行程 序
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 配置原点并输出信号
二、添加定位关节限 位命令 WZLimJointDef
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 PROFIBUS配置
ABB机器人调试规范
ABB调试规范ABB调试规范1.引言本文档旨在规范ABB的调试过程，确保稳定运行，并保证操作人员的安全性。
本文档适用于ABB调试的所有阶段。
2.调试准备2.1 确定调试目标：明确所需完成的任务和功能。
2.2 确定调试时间和地点：安排调试时间，并确保调试地点符合安全和环境要求。
2.3 确定调试人员：指定负责调试的责任人，并指派合适的工作人员进行协助。
2.4 准备调试工具和设备：确保调试所需的工具和设备齐全，并符合相关安全标准。
3.调试步骤3.1 硬件安装与连接3.1.1 安装：按照ABB的安装指南，正确地安装及其周边设备。
3.1.2 连接电源和通信线路：确保连接到适当的电源和通信线路，并检查连接是否稳定。
3.2 软件配置与测试3.2.1 安装操作系统和软件：按照ABB提供的指南，正确地安装操作系统和相应的软件。
3.2.2 进行系统初始化：根据操作手册，进行系统的初始化设置。
3.2.3 进行通信测试：测试与外部设备之间的通信功能，确保数据传输正常。
3.3 运动系统调试3.3.1 运动参数配置：根据的运动要求，配置运动参数，包括速度、加速度等。
3.3.2 轨迹规划测试：测试的轨迹规划功能，确保能够按照设定的轨迹运动。
3.3.3 紧急停止测试：测试的紧急停止功能，确保在紧急情况下能够快速停止运动。
3.4 传感器配置与测试3.4.1 安装传感器设备：按照制造商提供的指南，正确地安装所需的传感器设备。
3.4.2 传感器参数配置：配置传感器设备的参数，并进行测试，确保传感器正常工作。
3.4.3 传感器数据处理：测试接收和处理传感器数据的功能，确保数据准确性和稳定性。
4.安全性测试4.1 紧急停止测试：测试的紧急停止按钮是否能够迅速停止的运动。
4.2 碰撞检测测试：测试的碰撞检测功能，确保能够在与障碍物接触时停止运动。
4.3 边界设置测试：测试的边界设置功能，确保在设定的工作区域内运动。
5.完成调试5.1 调试记录与报告：记录调试过程中的问题、解决方案以及测试结果，并调试报告。
ABB机器人操作手册-校准
ABB操作手册-校准
ABB操作手册-校准
1：引言
1.1 本手册旨在指导用户正确进行ABB的校准操作。
1.2 在进行校准之前，请确保已经阅读并理解的操作手册，
了解的基本功能和使用方法。
2：校准前的准备工作
2.1 检查是否处于安全状态，关闭所有电源并断开电源连接。
2.2 检查周围的环境，确保没有任何障碍物，并保证充足的
工作空间。
2.3 准备校准所需的附件和工具，包括校准板、量具和校准
软件。
3：校准步骤
3.1 选择适当的校准方法，根据的需要进行选择。
3.2 开启电源并连接到校准软件。
3.3 跟随校准软件的指示，按照指导操作进行校准。
3.4 根据校准软件的结果，调整的参数以实现精准校准。
3.5 不断重复校准过程，直到达到满意的校准效果。
4：常见问题及解决方法
4.1 如果校准过程中遇到问题，如校准软件无法连接或校准结果不准确等，请首先检查电源和连接线路是否正常。
4.2 如果问题仍然存在，请参考的故障排除手册，寻找解决方法。
5：附件
本文档涉及的附件包括：
- 校准板：用于的精准校准。
- 量具：用于测量的位置和姿态。
- 校准软件：用于控制进行校准过程。
6：法律名词及注释
- 校准：指通过调整的参数和姿态，使其达到预期的精确度和准确性。
- 附件：指与校准相关的设备、工具和软件。
ABB点焊机器人调试步骤
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部
第六轴上的控制信号线
第六轴针脚 控制柜针脚
B1
XP5.1-3
B2
XP5.1-4
B3
XP5.1-5
B4
XP5.1-6
B5
XP5.3-1
B6
XP5.3-2
B7
XP5.3-3
B8
XP5.3-4
B9
XP5.3-5
功能
第六轴针脚 控制柜针脚 功能
B10
XP5.3-6
B14
一、ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。 端子X5的6-12的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为10-63. 二、如上图所示，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 DSCQ板卡配置
四、一直选择“下一步”，到最后一步点击应用
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 用备份生成虚拟系统
选择添加虚 拟控制器
选择需要打开 的虚拟控制器
五、选择需要打开的虚拟控制器，按“确认”
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部
用备份生成虚拟系统
选择虚拟
虚拟系统所 在的目录 选择新建
输入名称 备份程序路径
二、新建一个虚拟系统
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 用备份生成虚拟系统
选择目录 三、选择备份目录，点击“确认”后，点击“下一步”
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 用备份生成虚拟系统
XP5.1-7 温控DC24V
B16
XP5.1-11
B17
XP5.1-12
B24
ABB机器人调试规范最终版
ABB机器⼈调试规范最终版ABB机器⼈调试规范1 范围本标准规定了ABB机器⼈点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶⼯艺的调试规范。
本标准适⽤于长城汽车股份有限公司焊装车间ABB机器⼈点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶⼯艺应⽤。
2 规范性引⽤⽂件下列⽂件对于本⽂件的应⽤是必不可少的。
凡是注⽇期的引⽤⽂件，仅所注⽇期的版本适⽤于本⽂件。
凡是不注⽇期的引⽤⽂件，其最新版本（包括所有的修改单）适⽤于本⽂件。
3 术语和定义下列术语和定义适⽤于本标准。
3.1⼯件坐标系 workpiece coordinate system固定于⼯件上的笛卡尔坐标系。
4 安全注意事项4.1 ⼯作中的安全4.1.1 如果在保护空间内有⼯作⼈员，请⼿动操作机器⼈系统。
4.1.2 当进⼊保护空间时，请准备好⽰教器FlexPendant，以便随时控制机器⼈。
4.1.3 注意旋转或运动的⼯具，确保在接近机器⼈之前，这些⼯具已经停⽌运动。
4.1.4 注意⼯件和机器⼈系统的⾼温表⾯。
机器⼈电动机长期运转后温度很⾼。
4.1.5 注意夹具并确保夹好⼯件。
4.1.6 注意液压、⽓压系统以及带电部件。
4.2 ⽰教器的安全⽰教器FlexPendant是⼀种⾼品质的⼿持式终端，它配备了⾼灵敏度的⼀流电⼦设备。
为避免操作不当引起的故障或损害，操作时遵循以下说明：——⼩⼼操作,不要摔打、抛掷或重击FlexPendant，在不使⽤该设备时，将它挂到专门存放它的⽀架上；——FlexPendant的使⽤和存放应避免被⼈踩踏电缆；——切勿使⽤锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏，应⽤⼿指或触摸笔（位于带有USB 端⼝的FlexPendant的背⾯）去操作⽰教器屏幕；——定期清洁触摸屏；——切勿⽤溶液、洗涤液或擦洗海⾯清洁FlexPendant ，使⽤软布蘸少量⽔或中性清洁剂清洁； ——没有连接USB 设备时必须盖上USB 端⼝的保护盖。
4.3 ⼿动模式下的安全4.3.1 在⼿动减速模式下，机器⼈只能减速（250 mm/s 或更慢）操作（移动）。
ABB机器人基本设置步骤
11.更新完成后会提示一个更新完成 字样
二.原点定义 1，定义原点前先查看机器人是否配 置了608-1World Zones卡，否则一些 关于原点定义的指令将不能用。
2.定义一个回原点模块，如图： GoHomeModule
3.在 GoHomeModule中建立两个例行 程序，一个用来建立原点区域，一 个用来驱动回原点。
10，手动模拟一下看看有没有干涉。
11，转换运行模式，把运行模式转 到手动全速100%，试教器速度也改 为100%。
12，测试完成，得出测试结果。
五.建立多任务 1，使用多任务前，机器人要有6231multitasking选项。
2，建立多任务，控制面板，配置。
3，主题，controller。
4，进入task，新建一个。
6，重启，程序编辑器进入T2 task。
7，如何在多任务间传输数据，以下 也任务间bool量flag1为例（即任何一 个修改flag1了flag1 值，另外一个 flag量，类型一样，名 字一样，比如
9，在T2里 代码如下。
10，前台代码如下。
11，如何运行。
12，测试没有问题，进入配置界面， 把T2改为semi static，重启，这个时 候T2不能选了，已经开机自动运行 了。
5. 配置输入输出字节数，与PLC端设 置一样。
6. 配置界面下，进入industry Network PROOFINET。
7. 设置station名字，这个名字要和 PLC端对机器人的station设置一样。
8.添加signal，device选择 profinetinternal device 。
控制面板\配置\主题\IO # INDUSTRIAL_NETWORK:
ABB机器人调试规范
ABB调试规范ABB调试规范1：概述1.1 目的本文档旨在规范ABB调试的过程和要求，确保调试工作的高效、安全和准确性。
1.2 适用范围本文档适用于ABB的调试工作，涵盖了硬件和软件的调试过程。
2：术语定义2.1 ABB指由ABB公司生产的产品。
2.2 调试指通过对的硬件和软件进行测试和配置，使达到预期性能和功能的过程。
3：调试流程3.1 检查硬件3.1.1 检查机械部分，确保没有松动或损坏。
3.1.2 检查电气部分，确保电缆连接正确，电气元件正常。
3.1.3 检查传感器，确保传感器工作正常。
3.2 安装软件3.2.1 根据型号和规格，安装相应的软件。
3.2.2 配置软件的参数，包括工作区域、速度和精度等。
3.3 联机测试3.3.1 连接控制器和外部设备，例如上位机、传感器等。
3.3.2 运行简单的测试程序，检查的基本运动、传感器响应等。
3.4 调试程序3.4.1 根据需求编写程序。
3.4.2 载入程序到控制器，并进行调试。
3.4.3 修改程序中的参数和逻辑，直至达到预期的运行效果。
3.5 性能测试3.5.1 运行一系列测试程序，测试的速度、精度、可靠性等性能指标。
3.5.2 对测试结果进行分析，评估的性能是否符合要求。
4：调试记录与报告4.1 记录调试过程中的问题和解决方法。
4.2 编写调试报告，包括硬件和软件的配置信息、调试过程中的关键问题和解决方案以及性能测试结果。
5：附件本文档涉及的附件包括：附件A：配置文件附件C：性能测试数据6：法律名词及注释6.1 安全法规指相关法律法规对安全性和安全控制要求的规定。
6.2 控制器指用于控制ABB运动和执行任务的计算机硬件和软件。
6.3 工作区域指能够实际工作的空间范围。
6.4 速度指执行任务的运动速度，通常以线速度或角速度表示。
6.5 精度指定位的准确度和重复性。
ABB机器人安装调试的13个步骤
ABB机器人安装调试的13个步骤下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
1安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。
然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。
最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
控制柜2设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了示教器主界面3备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
平时在程序更改之前，一定要做好备份。
需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”5系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
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Q/RT武汉人天包装技术有限公司发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言 (3)一、安装机器人 (3)1-1 ABB机器人控制柜 (3)1-1-1控制柜的安装 (3)1-1-2控制柜的构造 (4)1-2机器人本体 (5)1-3机器人本体与控制柜的连接 (6)二、认识机器人 (11)三、序列号恢复的运用 (14)2121222325263033434547505151535456585962序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。
内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。
一、安装机器人1-1-2控制柜的构造1-2机器人本体可以使用叉车或者吊车进行吊装。
若使用叉车，需要安装专用工具，如图2所示。
图3为叉车吊装示意图，图4为吊车吊装示意图。
1-3机器人本体与控制柜的连接下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
转数计数器电缆连接到机器人本体底座接口转数计数器电缆连接到控制柜接口电动机动力电缆连接到机器人本体底座接口。
电动机动力电缆连接到控制柜接口。
用户电缆连接到机器人本体底座接口。
用户电缆连接到控制柜接口。
主电源接地点PE控制柜接口和本体底座接口全部连接完成。
其各部分功能如下1、机器人电源开关，用来闭合或切断控制柜总电源2、急停按钮，用于紧急情况下的停止3、电机运行按钮，用于激活电机，在自动运行之前必须使用4、工作模式开关，分为自动、手动、手动100%三档模式5、示教器接口6、USB接口，可以用来插U盘备份7、RJ45以太网接口机器人主要的调整工作都需要使用示教器（TP）完成，示教器平时不用时放置在控制柜上端。
示教器的屏幕是触摸屏，另外也有一些其他按钮，现将常用的按钮功能和示教器界面布局含义介绍如下按钮，用于启动机器人按钮，用于停止机器人急停按钮操作摇杆，该摇杆允许上下左右拨动和旋转操作，主要用于手动机器人。
手动时，上下、左右、正反旋转分别对应三个自由度，另外，在示教器背面，还有一只安全按钮，在手动的时候必须一直按下触摸屏上各部分功能如下:点击此图标调出系统菜单点击此图标显示TP信息，该信息是在程序运行中自动显示的，包含每个循环的时长信息这个部分是状态栏，显示了机器人工作状态、电机状态、机器人版本、速度、报警信息等资料。
点击此部分可以调出未确认的报警三、序列号恢复的运用当示教器无法启动或者为系统添加新的选项功能的时候，我们就可以用到机器人的序列号来恢复系统。
机器人的序列号就相当于一个密码授权，只有有了这个授权我们才能新建一个系统。
每个机器人控制器和驱动器都有唯一的序列号。
这时我们还需要在电脑上安装Robot Studio软件，下面介绍的所有步骤都是在这个软件上完成的。
1.打开Robot Studio机器人的序列号我们可以在机器人系统备份的文件夹中找到，至于如何备份系统将在后面的内容中详细说明。
打开备份的系统文件夹以后，可以看到一个system.xml的文件，用浏览器打开它，然后可以看到如下窗口，Key后面一串英文字母就是它的序列号，需要用时直接复制粘贴过去即可。
这里要填写的驱动器序列号可以同样在system.xml文件中找到，复制粘贴即可选择机器人示教器语言选择通讯板类型，这里选择的是DeviceNet选择“将系统下载到控制器”会弹出如下画面，如果机器人控制器与电脑已经通讯上了，就会显示机器人的系统名称及IP地址等信息，选择，然后点“传输”。
此时机器人必须切换至手动状态，而且处于停止。
在系统安装过程中，一定要保证供电的稳定。
四、ABB机器人的基础操作4-1语言设置第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
点击ABB图标，然后点击“Control Panel”选择“Chinese”，点击“OK”选择“Yes”，等待机器人重启以后，语言设置就完成了。
4-2备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上，建议使用U盘备份，且必须专盘专用防止病毒感染。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
在程序更改之前一定要做好备份。
4-2-1备份4-2-2恢复点击“是”。
点击右下角弹出菜单点击机器人图标，注意蓝色的选框。
上图示范为选择机器人1.2.3三个轴点动本图为选择4,5,6轴点动本图选择为X,Y,Z坐标系三个方向点动，本模式是使用最多的模式3、调整机器人速度在初始画面下点右下角，选择速度表图标出现下图速度上方的75%位置，显示当前速度，该速度也在状态栏里有显示下方两排加减按钮，按一次分别加减对应比率，下方三个25%,50%,100%按钮可以一键设置对应速度。
4、按住示教器背面的安全按钮只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态（在示教器状态栏可以看到），才能对机器人进行运动操作。
出现意外情况，本能松开使能按钮，机器人马上就会停止。
5、操作摇杆摇杆移动的幅度是跟机器人的运动的速度是相关的，幅度越大速度越快。
所以在初步练习的时更新前必须将各关节移动到其机械原点位置。
按下面的步骤完成校准。
五、系统I/O配置及接线下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704为24V+, 703为24V—，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。
图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。
每个端子排的9接703号线（COM），10接704号线（+24V）。
首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序中用到的唯一的名称，例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序中不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。
然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。
图片中列举的型号为d651，而通常现场基本为d652，设定时只需将d651直接改选为d652即可，其余不变。
1、配置I/O单元2.设定数字输入di1只需要按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。
等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。
此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。
下面介绍这种方式的配置步骤。
1.触摸屏主页面点击ABB图标，弹出如下窗口2.点击“控制面板”3.点击“配置”4.点击“Bus”5.点击“添加”，进入添加页面，按下图修改参数6.返回第3步I/O页面后，点击“Unit Type”上下翻动可以找到“DP_INTERNAL_SLA VE_FA”,点击进入填写产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将它们都改为64，点击确定即修改完成。
如果这时弹出是否立即重启窗口，点“否”，待全部配置完成后再重启。
7. 返回第3步I/O页面后，点击“Unit”新建“profibus1”单元，参数可按下图修改。
8.返回第3步I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面参数设置基本和前面di1设置类似，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”。
六、检查信号1、点击ABB图标进入系统菜单2、点击输入输出按钮从图上可以对I/O信号进行监控。
0表示没信号，1表示有信号。
检查配置的信号与实际信号是否对应正确3、图示中doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸点击其中一个4、再点击0或者1即可更改夹具状态,强制进行夹具松开、闭合的操作。
查看电磁阀接线是否有错误。
七、导入程序选择加载模块，从存放程序模块的路径下加载你所需要加载的程序模块。
程序模块的存放路径通常是，模块都是存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开。
八、工件坐标系设定。