abb工业机器人经典应用案例详解
ABB工业机器人码垛教学编程案例分析
Internal Combustion Engine & Parts•147 •ABB工业机器人码垛教学编程案例分析吴应桦(河南工程学院工程训练中心，郑州451191)摘要：工业机器人，是通过计算机编程控制来进行行动完成各种工作的自动化的设备，在当今社会的大环境趋势下，工业机器人 的应用越来越广泛，增长迅速。
当前局势下，越来越多的院校为了顺应潮流，先后开设了工业机器人的课程。
随着经济和社会的进一步 发展，我国的人口红利则会逐步的消失，在大量的劳动密集型产业中，采用工业机器人来替代人工操作，则可以持续性的保持工业的 生产效率和竞争力。
关键词：工业机器人;计算机控制；编程;码垛1课前相关知识要点①工业机器人本身是一种由关节和机械臂的组成，有着自身的动力源和行动能力，既能够按照人类的操作和控制来进行行动，也可以由实现编排好的程序来控制其行为，更高级的工业机器人则可以根据人工智能规划出的行动纲领来进一步的行动。
②所谓码垛，就是指把物体按照一定的顺序，一层一 层的摆放整齐，常见于物流行业和运输行业，以及仓库存储等。
传统的码垛，主要依靠人力以及叉车或者吊车等来进行，在码垛过程中，费时费力，由于准确度相对较低，码垛还有一定的限制，当达到一定的数量或者高度时，倾塌的风险也随之上升。
③ 码垛机器人，就是现代化的计算机程序和传统的机 械传动相结合的产物。
主要功能以码垛操作为主，工作对象各种以长方体形状为主的货件。
在行业中应用广泛，节约劳动力和空间，并且操作工程中准确度高、运输速度快、稳定性高以及工作效率高等特点。
2码垛操作的分析① 在进行码垛操作的编程之前，学生需要掌握各种运 动指令的添加操作以及代码关键词所代表的含义，例如关节运动、圆弧运动以及线性运动等。
②将8块规格为200*50*5(此处单位为mm,下同）的长方体物件，摆放在尺寸为200*200的平面桌面上，分别按照如图中所示的摆放方式摆放，其中带括号数字的代表放置的顺序。
ABB工业机器人在自动化生产线上的应用
ABB工业机器人在自动化生产线上的应用杨淑玲�オ�在现代自动化生产过程中，需要大量的搬运工作。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
在早期生产中是由人力搬运，劳动强度大，效率低，随着工厂自动化程度的不断提高和生产节奏的加快，搬运工业机器人使用的越来越多，与传统的搬运技术相比，工业机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
一、引言搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。
它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
本文采用ABB出品的IRB 120型工业机器人，讲述工业机器人在自动化生产线上，进行搬运作业的应用编程。
RB 120是ABB新型第四代机器人家族的最新成员，也是迄今为止ABB制造的最小机器人。
IRB 120具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择。
（1）紧凑轻量。
作为ABB目前最小的机器人，IRB 120在紧凑空间内凝聚了ABB产品系列的全部功能与技术。
其重量减至仅25kg，结构设计紧凑，几乎可安装在任何地方，比如工作站内部，机械设备上方，或生产线上其他机器人的近旁。
（2）用途广泛。
IRB120广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域，进一步增强了ABB新型第四代机器人家族的实力。
这款6轴机器人最高荷重3kg（手腕（五轴）垂直向下时为4kg），工作范围达580mm，能通过柔性（非刚性）自动化解决方案执行一系列作业。
工业机器人应用技术ABB项目八工业机器人的手动操纵
工业机器人应用技术的展望
随着人工智能、物联网、5G等技术的不断发展，工业机器人应用技术也将不断升级和改 进，向更加智能化、自主化、网络化方向发展。
未来工业机器人应用技术的应用领域也将不断扩大，不仅仅局限于制造业，还将向医疗、 农业、航空航天等领域扩展，为人类生产和生活带来更多便利和效益。
工业机器人应用技术的快速发展也将带来新的挑战和机遇，需要加强技术研发、人才培养 、产业协同等方面的工作，推动工业机器人应用技术的持续发展。
基于运动学
通过对机器人进行逆向运动学 计算，将目标位置和姿态转化 为关节角度，实现精确控制。
动力学控制
通过建立机器人动力学模型， 施加力矩或加速度等控制指令 ，实现机器人的稳定运动和精
确轨迹跟踪。
感知与决策
利用传感器获取环境信息，通 过机器视觉、深度学习等技术 进行目标识别、场景建模和决 策，实现机器人智能化操作。
工业机器人应用技术abb项目八 工业机器人的手动操纵
xx年xx月xx日
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人的组成与原理 • 工业机器人的手动操纵 • 工业机器人应用案例 • 总结与展望
01
工业机器人概述
工业机器人的定义与特点
特点
精准：工业机器人具有高精度的 运动和操作能力。
定义：工业机器人是一种由人类 编程或指导，能在各种环境和条 件下执行特定任务的机器。
总结词
小型化、高精度、洁净环境
详细描述
在电子设备制造领域，ABB机器人广泛应用于表面贴装、装配、检测等环节。由 于电子设备制造对洁净度和精密度要求较高，ABB机器人在这些方面的表现优秀 ，能够满足各种高精度、高速度的生产需求。
ABB工业机器人在医疗设备制造领域的应用
ABB工业机器人码垛教学案例分析
·162·一、码垛过程概述ABB 工业机器人码垛教学案例，该教学案例的工作站以多种形状铝材物料码垛为例，利用IRB120搭载真空吸盘配合码垛工装套件实现对拾取物料块进行各种需求组合的码垛过程。
本教学案例中还通过RobotStudio 软件预置了动作效果，在此基础上实现I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成物料码垛应用程序的编写。
码垛模型分为两部分:（1）码垛物料盛放平台（包含16块正方形物料、8块长方形物料），（2）码垛平台。
可采用吸盘夹具对码垛物料进行自由组合进行机器人码垛训练。
该教学案例可对码垛对象的码垛形状、码垛时的路径等进行自由规定，可按不同要求做出多种实训，练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的应用技能。
（见图1）图1工艺要求：（1）在进行码垛轨迹示教时，吸盘夹具姿态保持与工件表面平行；（2）机器人运行轨迹要求平缓流畅，放置工件时平缓准确；（3）码放物料要求物料整齐，无明显缝隙、位置偏差等。
二、码垛操作过程（一）码垛工作站的控制流程（见图2）图2（二）程序编写码垛工作站程序由主程序（main）、初始化子程序（RIntiAll）、拾取工件子程序（RPick）、放置工件子程序（RPlace）、位置处理子程序（CallPos）、码垛计数值处理子程序(RPlaceRD)及位置示教子程序组成。
其中，拾取工件子程序和放置工件子程序在拾取和放置时调用位置处理子程序的拾取和放置位置结果，放置工件子程序还调用码垛计数值处理子程序实现工件码垛计数和判断码垛完成否。
位置示教子程序用于拾取基准点和放置基准点的示教，不被任何程序调用。
（三）主程序（R I n t i A l l 、R P i c k 、R P l a c e 、CallPos、RPlaceRD 等程序以实际教学过程讲解为主）PROC MAIN( )！主程序RIntiAll;！调用初始化程序，用于复位机器人位置、信号、数据等WHILE TRUE DO！利用WHILE TRUE DO 死循环，目的是将初始化程序与机器人反复运动程序隔离WaitDI di_Start,1;！等启动信号后执行RPick;！调用拾取工件程序RPlace;！调用放置工件程序ENDWHILEENDPROC图3（下转第164页）ABB 工业机器人码垛教学案例分析于建勇（新疆昌吉职业技术学院，新疆昌吉 831100）摘要：工业机器人是智能制造业最具代表性的装备，集加工精密化、柔性化、智能化、数字化等先进制造技术为一体。
ABB工业机器人在数控加工中的应用
ABB工业机器人在数控加工中的应用随着制造业的发展，数控机床、工业机器人成为了工业生产的重要组成部分。
其中，工业机器人由于具有高效、精准、安全等特点，受到了越来越广泛的关注和应用。
ABB作为工业机器人领域的先行者，在数控加工领域也展现了出色的应用效果。
ABB工业机器人在数控加工中的应用十分广泛，通过与各种数控机床协同工作，实现了加工生产的高效自动化。
主要应用领域有：1. 汽车制造随着汽车行业的快速发展，ABB工业机器人在其制造领域的应用也越来越广泛。
在汽车生产线上，ABB机器人可用于零部件加工、车身焊接、涂装等多个环节。
例如，在汽车轮毂加工中，ABB机器人可精准地控制钻头、铣头的运动路径，保证了轮毂的加工精度和效率。
在汽车车身焊接中，ABB机器人可通过高精度传感器、高速度控制和精确定位系统，实现了焊接路径的自动控制，从而保证了焊接成品的质量和一致性。
2. 机械制造在机械制造领域，ABB机器人可以与数控机床配合使用，实现全自动加工、切割、打磨等工艺流程。
如在CNC数控铣床加工中，ABB机器人实现自动下料、定位、备料，自动化程度高，减少了人力操作和出现误操作的可能性。
3. 电子制造在电子制造领域，ABB机器人可用于半导体芯片制造、电路板自动焊接、电子元件贴装等多种工作。
例如，ABB机器人可用于印刷板自动切割、蚀刻、堆叠等工作，具有快速、高精度、高效率等优点。
1. 自动化程度高ABB机器人具有高度智能化和自主化，能够实现全自动化生产，可与数控机床直接配合工作，大大提高了生产的效率和准确度，降低了生产成本。
2. 精度高ABB机器人采用先进的传感器、控制系统和程序算法，实现了高精度的动作控制和位置定位，能够满足更多精细化加工需求，提高产品质量和稳定性。
3. 安全性好ABB机器人采用了先进的安全控制系统，能够有效保障操作人员的安全和生产设施的安全，避免了意外事件和人为错误的发生。
4. 人性化设计ABB机器人的设计考虑到了人性化因素，安全、易使用、维护保养方便，减轻了一线操作员的工作负担。
ABB机器人教学案例
ABB 机器人教学案例机器人教学案例一、一、 产品的搬运及自动计数产品的搬运及自动计数1、 当机器人的启动信号di2=1时，开始将产品从A 处沿着半圆弧搬运到B 处的产品箱内，吸盘控制信号为do1；2、 每一个产品箱最多装3件产品，用参数srg1计数；计数；3、 当产品箱装满3件产品，即reg1=3时，计数灯do2变亮，等待3秒；秒；4、 最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）度）二、二、 机器人沿三角形和圆形轨迹的运动机器人沿三角形和圆形轨迹的运动1、 创建例行程序1，编写圆形轨迹的运动程序；，编写圆形轨迹的运动程序；2、 创建例行程序2，编写三角形轨迹的运动程序，并按如下要求编写程序；求编写程序；（1） 判断外部输入信号di2的状态，如果di2=1,则开始执行沿三角形轨迹运动，三角形轨迹用位置偏移功能Offs 确定； （2） 用FOR 指令重复执行3次圆形轨迹的运动程序，圆形轨迹的运动调用例行程序1；（3） 沿圆形轨迹运动完毕，等待3秒；秒；（4） 最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）度）三、三、 机器人沿正方形轨迹的移动机器人沿正方形轨迹的移动（1）、例行程序名称为Rmove（2）、当安全门信号di10-1和机器人启动信号di10-2全部闭合后，机器人开始工作。
机器人开始工作。
（3）、机器人的工作内容为：机器人沿正方形轨迹运动，正方形轨迹用位置偏移功能算出，重复运行2次后，指示灯do10-1变亮，等待5秒后，指示灯do10-1熄灭。
熄灭。
（4）、机器人回到安全位置。
、机器人回到安全位置。
四、机器人位置偏移功能四、机器人位置偏移功能（1）、建立工具坐标系和工件坐标系。
、建立工具坐标系和工件坐标系。
（2）、创建一个例行程序，编写机器人沿长方形轨迹重复运动两遍（其中一偏为正向的长方形，另一偏位斜向的长方形）的程序，长方形轨迹的长宽分别是300mm 和200mm ，要求以长方形的其中一个顶点为基准点，利用位置偏移功能确定长方形的另外3个点。
ABB机器人介绍ppt
自主性更强
使用范围进一步扩大
abb机器人的性能特点
03
03
安全可靠
ABB机器人具有完善的安全保护机制，能够在保障操作人员安全的同时实现高效生产。
abb机器人的优点
01
高精度的控制系统
ABB机器人采用先进的控制系统，可以确保高精度的运动轨迹和稳定的重复精度，提高生产效率。
02
强大的适应性
ABB机器人的设计使其能够适应各种不同的应用场景，无论是在工业制造、医疗、航空等领域都能发挥出色。
市场占有率
abb机器人的未来发展
06
abb机器人技术的趋势
随着工业4.0时代的到来，机器人将在制造领域发挥越来越重要的作用，提高生产效率和质量。
工业制造
机器人可以用于手术、康复训练等领域，提高医疗效率和精度，同时降低医疗成本。
医疗健康
随着人口老龄化和家庭结构的改变，机器人将在家庭服务领域发挥越来越重要的作用，提供便捷、高效的生活服务。
机器人动力学控制技术
01
ABB在机器人动力学控制技术方面一直处于领先地位，能够实现高精度的轨迹跟踪和姿态控制。
技术创新
人工智能和机器视觉技术
02
ABB将人工智能和机器视觉技术应用于机器人应用中，提高了自动化程度和生产效率。
物联网和云技术
03
ABB在物联网和云技术方面也积极布局，将机器人连接到云平台，实现远程监控、故障诊断等功能。
高可靠性设计
ABB机器人的设计注重高可靠性，采用高质量的材料和严格的生产工艺，确保机器人具有较长的使用寿命。
全面的质量保证体系
ABB建立了全面的质量保证体系，从原材料采购到售后服务，每个环节都严格把控，确保产品质量。
abb机器人在工业领域的实际应用
abb机器人在工业领域的实际应用随着科学技术的飞速发展，机器人逐渐成为了人工智能领域的重要研究对象。
在工业领域中，ABB机器人的应用非常广泛，它能够在安全性和效益方面为工业生产带来重大的改善。
下面我们就来逐步了解一下ABB机器人在工业领域的实际应用。
1.装配ABB机器人在装配领域的应用非常广泛，尤其是在汽车工业和电子设备制造领域。
它们能够完成各种复杂的装配工作，例如将不同零件组合在一起、焊接、涂漆。
装配过程还需要高程度的协调和准确性，ABB机器人通过精密传感器和算法，能够快速准确地完成这些复杂的工作。
2.包装在工业生产中，包装是非常重要的一环，ABB机器人可以大大提高包装的质量和效率。
它能够控制物品的方向和位置，并完成快速定位、抓取、储存和分类。
在快速生产的情况下，这种机器人无论是从可靠性还是速度上都表现出了惊人的优势，大大缩短了包装周期，降低了人工成本。
3.焊接在焊接工艺中，ABB机器人还具有很大的优势。
它们能够快速识别和追踪物品，同时也可以控制环境变量，并完成大量重复的焊接工作。
如果与其他智能设备相结合，这种机器人还可以提高为了生产特殊结构而需要改变焊接路径的灵活性和可靠性。
4.物流ABB机器人在物流行业的应用越来越广泛，例如领域内最常见的物流处理，例如物品装卸和运输。
这种机器人可以高效的将物品从一个地方运输到另一个地方，并之间完成其他必要的操作，例如分类、架接和包装。
无论是在分拣中心、仓库或者生产线上，ABB机器人在物流方面都能够发挥非常重要的作用。
ABB机器人在工业领域的应用让整个制造业生产流程达到了更高的安全性、高效性和可靠性。
它们不仅能够减少一些重复的人工操作，提高了制造工业的效益，还能够帮助工业生产工人将注意力集中在更加复杂的操作上，从而让企业生产获得了更多的利润。
ABB工业机器人技术应用认证培训课件精ppt
工业机器人可以完成各种物料的搬运，实现自动化生产线的高效运作。
发展趋势
随着技术的不断进步和应用需求的提升，工业机器人正朝着更智能化、更快速、更精准、更灵活、更安全、更人性化的方向发展。
挑战
工业机器人的发展也面临着多种挑战，如技术难题、应用场景复杂性、成本投入高等。需要不断地进行技术研发和创新，以更好地满足市场需求。
程序结构与流程设计
根据任务需求，设计程序结构，确定机器人运动轨迹、逻辑控制、传感器数据处理等流程。
工业机器人编程的步骤与实例
abb工业机器人应用案例分析
04
abb工业机器人在汽车制造领域的应用
案例三：喷涂机器人
案例二：装配机器人
案例一：焊接机器人
汽车制造中abb工业机器人的应用概述
汽车制造中abb工业机器人的应用案例
工业机器人定义
根据应用场景和功能特点，工业机器人可以分为多种类型，如直角坐标系机器人、关节型机器人、圆柱坐标系机器人等。
工业机器人分类
工业机器人定义与分类
工业机器人在工业领域的应用
工业机器人可以快速、准确地完成各种零部件的装配，提高生产效率和质量。
装配
焊接
喷涂
搬运
工业机器人可以稳定、快速地完成各种焊接操作，提高焊接质量和效率。
工业机器人编程语言
工业机器人的操作流程
了解并遵守机器人操作规程，确保机器人处于安全状态。
机器人安全操作规程
连接电源，启动机器人控制系统，检查各部件是否正常工作。
系统上电与启动
通过示教器或其他控制终端手动操作机器人，熟悉机器人的运动轨迹和姿态调整。
手动操作机器人
abb机器人搬运编程程序实例
abb机器人搬运编程程序实例abb机器人是一种智能化的机器人系统，可以用于搬运编程程序。
它具备高度的自动化和智能化能力，可以帮助人们提高工作效率，减轻工作负担。
abb机器人搬运编程程序的过程可以分为几个步骤。
abb机器人搬运编程程序的实例非常丰富多样。
比如，在工业生产中，abb机器人可以被用来搬运零部件或成品，从而提高生产效率。
在仓储物流领域，abb机器人可以被用来搬运货物，实现自动化的物流操作。
在医疗领域，abb机器人可以被用来搬运医疗设备或药品，提高医疗服务的效率和质量。
abb机器人搬运编程程序也可以应用于其他领域。
比如，在农业领域，abb机器人可以被用来搬运农作物或农机设备，提高农业生产的效率。
在建筑领域，abb机器人可以被用来搬运建筑材料或辅助施工，提高施工速度和质量。
在家庭生活中，abb机器人可以被用来搬运家具或清洁用品，减轻家庭劳动的负担。
abb机器人搬运编程程序的应用还可以进一步扩展。
比如，可以将abb机器人与其他智能设备进行联动，实现更加复杂的自动化操作。
可以利用人工智能技术，让abb机器人具备自主学习和决策的能力，提高其适应不同场景和任务的能力。
可以将abb机器人与大数据和云计算等技术相结合，实现更加高效的数据管理和分析。
然而，abb机器人搬运编程程序的应用也面临一些挑战和限制。
首先，abb机器人的成本较高，不是所有企业或个人都能够负担得起。
其次，abb机器人的使用需要一定的技术和操作人员的培训，对于一些没有相关经验的人来说可能存在一定的学习成本。
此外，abb 机器人的安全性也是一个需要重视的问题，特别是在与人员共同工作的环境中，需要采取相应的安全措施。
总结起来，abb机器人搬运编程程序具备广泛的应用前景和潜力。
它可以在多个领域中发挥重要的作用，帮助人们提高工作效率，降低工作风险。
随着技术的不断进步和创新，abb机器人搬运编程程序的应用将变得越来越普遍，为人们的生活和工作带来更多的便利和效益。
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abb工业机器人经典应用案例详解
ABB工业机器人在许多领域都有广泛的应用，以下是一些经典的应用案例详解：
1. 汽车制造行业：ABB工业机器人在汽车制造行业中广泛应用于焊接、装配、搬运和喷涂等环节。
在焊接方面，ABB机器人能够实现高效、精准的焊接，提高产品质量和生产效率。
在装配和搬运方面，ABB机器人可以快速、准确地完成各种零部件的装配和搬运工作，降低工人劳动强度，提高生产效率。
在喷涂方面，ABB机器人可以实现高质量、均匀的喷涂效果，提高产品质量和美观度。
2. 电子行业：ABB工业机器人在电子行业中广泛应用于表面贴装、检测、装配和包装等环节。
在表面贴装方面，ABB机器人可以快速、准确地完成元器件的贴装工作，提高生产效率和质量。
在检测方面，ABB机器人可以对电子产品进行全面、准确的检测，确保产品质量。
在装配方面，ABB机器人可以快速、准确地完成各种零部件的装配工作，提高生产效率。
在包装方面，ABB机器人可以实现快速、准确的包装工作，提高产品美观度和质量。
3. 食品行业：ABB工业机器人在食品行业中广泛应用于自动化生产线上的码垛、装箱、包装和贴标等环节。
在码垛方面，ABB机器人可以快速、准确地完成物料的码垛工作，提高生产效率和质量。
在装箱方面，ABB机器人可以实现高效、精准的装箱工作，降低工人劳动强度，提高生产效率。
在包装
方面，ABB机器人可以实现高质量、均匀的包装效果，提高产品美观度和质量。
在贴标方面，ABB机器人可以快速、准确地完成标签的粘贴工作，提高生产效率和质量。
4. 医疗行业：ABB工业机器人在医疗行业中也有广泛的应用，如手术助手、康复训练、药品生产和医疗器械制造等。
在手术助手方面，ABB机器人可以协助医生进行精细的手术操作，提高手术精度和成功率。
在康复训练方面，ABB机器人可以帮助患者进行康复训练和肢体康复运动，提高康复效果和速度。
在药品生产方面，ABB机器人可以快速、准确地完成药品的分装、检测和包装工作，提高生产效率和质量。
在医疗器械制造方面，ABB机器人可以协助完成高精度、高质量的医疗器械制造工作，提高产品质量和生产效率。
以上是ABB工业机器人在不同行业的经典应用案例详解。
通过这些案例可
以看出，ABB工业机器人在提高生产效率、降低劳动强度和提高产品质量等方面具有显著优势。
随着技术的不断进步和应用需求的不断增长，ABB工业机器人的应用领域还将继续拓展。