第11课 机器人仿真软件
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）目录目录 0第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (2)1.3. 新建Workcell的步骤 (3)1.3.1. 新建 (3)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)．快速简易方法 (21)．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (42)．导入默认配置的模型库变位机 (42)．手动装配模型库变位机 (45)第三章创建机器人行走轴 (50)3.1. 行走轴－利用模型库 (50)3.2. 行走轴－自建数模 (57)第四章变位机协调功能 (63)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (63)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (72)第五章添加其他外围设备 (73)第六章仿真录像的制作 (76)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
建立机器人系统和软件操作介绍
整体训练
实战展练
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
项目2 RobotStudio仿真技术知识储备
分步演练
一、系统生成器创建系统
2、选择控制器—虚拟—System—新建，在弹出的对话中填入系统名称，点击下一个。
建好系统可以进行编 程操作，可以创建各 类程序数据。
建好系统后可以进行 通讯配置，使机器人 和外围设备产生通讯。
知识应用
任务2-2 软件窗口操作介绍
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
项目2 RobotStudio仿真技术知识储备
分步演练 整体训练
一、系统生成器创建系统
RobotStudio提供在计算机进行ABB机器人示教器操作练习的功能，示 教器虚拟操作练习功能基于系统工作站，下面介绍如何在RobotStudio中通 过系统生成器建立练习用的工作站。
A 机器人的位置确定 B 机器人的工具设计完成 C 机械装置配置完成
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
知识导图
一、建立工业机器人系统
3、创建系统的方法
1、系统生成器创建系统
2、从布局创建系统
知识讲解
3、从备份创建系统
知识应用
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
项目2 RobotStudio仿真技术知识储备
分步演练
二、从布局创建系统
1、点击新建菜单下空工作站，单机创建，在空工作站中点击ABB模型库，添加需要的 机器人。
《第11课 机器人行走》作业设计方案-初中信息技术浙教版20九年级全册自编模拟
《机器人行走》作业设计方案（第一课时）一、作业目标1. 掌握机器人行走的基本原理，包括电机控制、传感器应用等；2. 实践操作机器人行走，提高动手能力和解决问题的能力；3. 培养团队协作和沟通技巧，增强学生的信息素养。
二、作业内容1. 任务一：搭建机器人行走结构学生需要按照提供的图纸和材料，搭建一个简单的机器人行走结构。
要求结构稳定，能够支撑后续的传感器安装。
2. 任务二：安装传感器学生需要在机器人行走结构上安装红外传感器或超声波传感器，用于检测前方障碍物并控制机器人的行走方向。
3. 任务三：编写程序控制机器人行走学生需要使用编程软件编写程序，通过控制电机驱动器来驱动机器人行走。
程序应实现机器人在行走过程中能够根据传感器检测到的障碍物位置调整行走方向。
4. 任务四：测试与优化学生需要完成程序编写后进行测试，确保机器人能够正确地行走并避开障碍物。
根据测试结果进行优化，如调整传感器灵敏度、修改程序算法等。
三、作业要求1. 每位学生需独立完成上述任务，不允许抄袭和团队作业；2. 按照提供的图纸和材料进行搭建，确保机器人结构稳定；3. 编写程序时需使用指定的编程语言和软件，并确保程序逻辑正确；4. 测试时需记录机器人行走过程中的问题，并在优化后进行再次测试；5. 提交作业时需附上完整的程序代码和测试报告。
四、作业评价1. 评价标准：根据学生提交的作业情况进行评分，包括任务完成情况、程序质量和测试报告等。
2. 分组评价：将学生分成若干小组，每组推荐一个表现最佳的作品进行展示和交流，增强学生的自信心和团队协作能力。
3. 教师点评：教师对各组作品进行点评，指出优点和不足，并提供改进建议。
同时，教师也要对学生的作业完成情况进行总体评价。
4. 优秀作品展示：评选出若干优秀作品进行展示，激励学生积极参与，提高学习热情。
5. 反馈与改进：根据作业评价结果，教师和学生共同讨论存在的问题和不足，提出改进措施，为下一节课做好准备。
工业机器人工程应用虚拟仿真教程课件1
安装RobotStudio 正确安装RobotStudio并能排除安 20 装过程中的问题
RobotStudio授权 1.理解基本版与高级版的区别
20
许可
2.能够正确完成授权许可
评分细则
1.理解程度 2.关联拓展能力
评分记录
1.能否找到软件资源 2.操作流程是否正确
1.理解程度 2.操作流程
备注
RobotStudio的界 1.学会操作软件的界面
文（简体）”
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任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
2.接受相关协议
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任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
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任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站
一.了解工业机器人工作站
1.基本的工业机器人工作站包 括工业机器人及工作对象。
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任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站
二.导入机器人
网络许可证所允许的数量绝 定。
1.选择“文件”功能选项卡
2.选择“选项”。
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任务1-3 RobotStudio的软件授权管理
二、激活授权的操作
3.单击“授权”
4.选择“激活向导”
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《工业机器人编程与仿真》课件—RobotStudio的建模功能_任务一二
12.用鼠标选中“部件1”，单击右键， 在弹出的快捷菜单中选择“重命名”。 将名称由“部件1”改为“矩形体”。
图3-12
其余部件名称按照同样的方法依次进行 修改，最后的名称效果如图3-13所示。
13.对所有部件模 型进行重命名。
图3-13
其次，开始对模型的颜色进行个性化的设 置。颜色设置主要目的是增加不同模型间的辨 识度，同时使整体显示效果更加美观。
图3-6
7.在“基座中心点”的Y轴中输入 600 mm，在“半径”中输入150 mm，在“高度”中输入500 mm， 然后单击“创建”按钮。
图3-7
4.创建锥体
8.在“建模”选项卡中 单击“创建”组中的 “固体”菜单，选择 “锥体”。
图3-8
9.在“基座中心点”的Y轴中 输入-400 mm，在“中心到角 点”中输入250 mm，在“高 度”中输入300 mm，然后单 击“创建”按钮。
一、使用RobotStudio建模功能创建 3D模型
创建3D模型的过程如图3-1~图3-11所示。
1.单击“新建”菜 单命令组，创建一 个新的空工作站。
图3-1
1.创建矩形体
2.在“建模”选项卡中 单击“创建”组中的 “固体”菜单，选择 “矩形体”。
图3-2
3.在“长度”中输入500 mm， 在“宽度”中输入300 mm， 在“高度”中输入100 mm， 然后单击“创建”按钮。
图3-9
5.创建球体
10.在“建模”选项卡中 单击“创建”组中的 “固体”菜单，选择 “球体”。
图3-10
11.在“中心点”的X轴中输入800 mm，在Y轴中输入600 mm，在Z 轴中输入300 mm，“半径”中输 入300 mm，然后单击“创建”按 钮。
PPT课件—工业机器人集成系统数字化设计与仿真2.1.1 NX软件概述
2.NX软件的界面
选择“模型”选项卡，在“名称”文本框输入“模型”，在“文件夹”文本框输入存储路 径，鼠标左键单击“确定”，弹出图2-3所示的工作主界面。工作界面主要由标题栏、菜单栏、 工具栏、下拉菜单、按钮功能区、图形区、导航区、状态栏等部分组成。
图2-3 NX12.0工作界面
3.文件的保存
单击工作界面左上角的“保存”图标 ，可将文件进行保存。单击“文件”→“保存”→“另 存为”，弹出“另存为”对话框，可文件的名称、类型和存储路径。此外，单击“文件”→“打 开”，弹出“打开”对话框，更改“查找范围”，可打开已有文件。也可以直接双击已有模型文 件，将其打开。
01
NX软件的功能ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
02
NX软件的界面
03
文件的保存
1.NX软件的功能
NX软件是一个CAD/CAM/CAE高度集成的系统，该软件具有草图绘制、实体造型、曲面 及曲面体造型、组件装配、生成工程图、虚拟仿真等多种功能，可应用产品开发的整个过程。 NX软件前身为UG（Unigraphics）软件，被西门子公司收购后，改称为NX软件。
5.文件的关闭
在左上角的“文件”下拉菜单中选择“关闭”选项卡，此时在选项卡的右侧会出现子菜单。单 击“所有部件”选项卡即可关闭当前的工作文件，如图所示。
LOGO
谢谢
LOGO
2.1 NX软件概述
《机器人工作站设计与仿真》 项目2 工业机器人工作站三维设计
【学习目标】 知识目标
（1）了解NX软件的功能和工作界面； （2）熟悉NX软件的文件操作； （3）熟悉NX软件的草图绘制基本操作； （4）熟悉NX软件的三维建模基本操作； （5）熟悉NX软件的装配基本操作。
能力目标
1.1能力风暴——机器人仿真系统的应用课件
▪ 当没有真实的机器人作伴时，我们可以在计算机上安装上一个能力 风暴机器人仿真系统，同样可以享受机器人带来的学习乐趣。
▪ 能力风暴机器人仿真系统-----可以使我们通过编写程序来到达控制机 器人的目的。
▪ 双击打开，进入VJC1.5仿真系统界面
5分钟学会SVJC
1.SVJC界面介绍
菜单栏
工具栏
机器人仿真系统的应用
▪机器人的来历
▪ 1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了空想情节剧 《罗萨穆的万能机器人》，第一次提出了“机器人” 这个名词。
▪ 能力风暴机器人------我国自主研发的，专门为中小学生设计的能力风暴机 器人
AS-InfoX型机器人
AS-InfoM型机器人
AS-MII型机器人
模块库 垃圾箱
主程序窗口
保存项目文件 打开项目文件 新建项目文件
缩小流程图程序 进入仿真环境
帮助 全图观看流程图程序
放大流程图程序
虚拟机器人流程图程序 虚拟机器人转向模块
虚拟机器人直线行走模块
表示让机器人 以80的速度前
进0.5秒
设置运动时间
运动方向为后退 设置运动速度
表示让机器人 以80的速度向
红外测 障
障碍物
5分钟学会SVJC
3.项目制作
寻找迷宫出口的机 器人
右转0.5秒
设置转动时间
转动方向向左 设置转动速度
指挥机器人先 前进一段距离，
然后向右转
示例程序
红外测障模块（检测周围 的障碍物）
碰撞检测模块（检测正在 产生的撞击）
地面检测模块（检测地面 的颜色）
亮度检测模块（检测周围 光线亮度）
左分支
右分支
表示如果发现 障碍物在右边 则执行左分支 “左转”模块， 反之执行“右
《工业机器人虚拟仿真技术》教学教案
《工业虚拟仿真技术》教学教案第一章：工业简介1.1 教学目标了解工业的定义、分类和应用领域。
理解工业的基本组成部分和工作原理。
1.2 教学内容工业的概念与发展历程。
工业的分类及其特点。
工业的基本组成部分：控制器、执行器、传感器等。
工业的工作原理及其操作系统。
1.3 教学方法采用讲授、互动讨论相结合的方式进行教学。
利用图片、视频等多媒体资料帮助学生形象理解。
1.4 教学活动引入话题：工业在现代工业生产中的应用。
讲解工业的定义、分类和应用领域。
介绍工业的基本组成部分和工作原理。
学生互动讨论：工业的优势与挑战。
1.5 教学评价学生能准确描述工业的定义和分类。
学生了解工业的基本组成部分和工作原理。
第二章：工业虚拟仿真软件介绍了解工业虚拟仿真软件的概念和作用。
熟悉主流工业虚拟仿真软件的特点和应用。
2.2 教学内容工业虚拟仿真软件的概念及其发展。
主流工业虚拟仿真软件：RoboDK、RobotStudio、Simulink等。
工业虚拟仿真软件的作用：编程、调试、培训等。
2.3 教学方法采用讲授、实践操作相结合的方式进行教学。
利用虚拟仿真软件进行实际操作演示。
2.4 教学活动引入话题：工业虚拟仿真软件在工业生产中的应用。
讲解工业虚拟仿真软件的概念和作用。
介绍主流工业虚拟仿真软件的特点和应用。
学生实践操作：体验工业虚拟仿真软件的基本功能。
2.5 教学评价学生能准确描述工业虚拟仿真软件的概念和作用。
学生了解主流工业虚拟仿真软件的特点和应用。
第三章：工业虚拟仿真软件的基本操作3.1 教学目标掌握工业虚拟仿真软件的基本操作。
学会利用虚拟仿真软件进行工业的编程和调试。
工业虚拟仿真软件的基本操作：界面熟悉、对象创建、编程等。
工业虚拟仿真软件编程语言：RAPID、ABB IRC5 等。
工业虚拟仿真软件调试技巧。
3.3 教学方法采用实践操作、互动讨论相结合的方式进行教学。
利用虚拟仿真软件进行实际操作演示。
3.4 教学活动引入话题：工业虚拟仿真软件在工业生产中的应用。
工业机器人虚拟仿真与实操课件 项目一 任务五 工业机器人数据的备份与恢复
中可以对RAPID进行单独的
保存，以便于在不同工业机
器人进行程序的共享，在
RobotStuido中打开“RAPID”
选项卡，在资源管理器窗口
中右键单击“T_ROB1”，如
图所示，单击“保存程序”，
在图中命名程序名称，此处
为“shoudong”，单击确定即
可完成程序的保存。
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操作步骤：
3.在RobotStudio内恢 复系统数据，同样单击 “控制器”选项卡，单击 “备份”，在该界面单击 “从备份中恢复”。
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关键点解析
1.5.1 通过RobotStudio软件进行数据备份与恢复
操作步骤：
4.在图中选择要恢复的 备份数据，此处选择刚 刚备份的数据“jichu_备 份_2021-08-04”，可以 看到在备份名称中显示 为“jichu_备份_202108-04”，单击确定，即 可完成系统数据的恢复。
系统模块(.sys) 主要用于常见系统特有的数据和例行程序，例如对所有弧焊机器人通用的弧焊
件系统模块。
程序文件(.pgf) 在 IRC5 中，RAPID 程序是模块文件 (.mod) 和参考所有模块文件的程序文件
(.pgf) 的集合。加载程序文件时，所有旧的程序模块将被 .pgf 文件中参考的程序
模块所替换。系统模块不受程序加载的影响。
如果两个机器人是同一型号同一配置，则可以共 享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方 可正常使用。
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拓展知识
1.5.4 工业机器人数据的关键定义
模块
后面紧跟例行程序集的数据声明集。模块可以作为文件进行保存、加载和复制。
机器人仿真系统介绍
1.软件简介NSTRSS是NST科技新近推出的一款以.NET平台为基础，使用Microsoft DirectX9.0技术的3D机器人仿真软件。
用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。
NSTRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1．全3D场景。
用户可自由控制视角的位置，角度，甚至以第一人称方式进行场景漫游。
2．逼真的仿真效果。
采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
3．实时运行调试。
运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。
4．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。
用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。
5．单人或多人的对抗过程。
用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。
6．与NSTRobot无缝连接。
NSTRobot生成的控制程序代码可有NSTRSS直接调用，大大节省编程时间。
NSTRSS带您进入全新的3D仿真世界，自由无限，创意无限。
系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server运行环境:.Net Framework v1.1,DirectX 9.0c最低硬件配置：600MHz以上主频的CPU,128M内存,8M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡推荐配置：1G以上主频的CPU,256M内存,64M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit颜色，75Hz刷新率的监视器，声卡2.软件的安装本软件的注册方式有两种：加密狗和序列号。
加密方式的不同，安装过程也不一样。
下面是这两种版本安装和注册的具体说明。
（注：以下操作以WindowsXp sp2操作系统为示例，不同版本的操作系统，提示信息可能略有不同。
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第十一课 机器人仿真软件
教学目标：
知识目标：
（1）了解机器人的编程界面及简单操作
（2）了解机器人仿真环境及简单操作
技能目标：能简单掌握最基本最简单的一些操作，以及对这些操作的进行保存等
情感目标：再进一步激发学生对机器人的学习兴趣，能感受仿真环境中的真实感
教学重点：理解机器人的概念
教学难点：机器人的工作原理
课时安排：1课时
板书设计：机器人的“思想”->>>程序<<----我们人类的思想，由我们人类
编写出来
教学过程：
一、引入
1.我们人类的思想传授给机器人之后，于是机器人就也有“思想”了，这个思想
就是所谓的程序，那程序究竟是怎么样控制机器人的呢？这节课我们就一起来学
习期中的奥秘。
二、学习
一、 认识VJC编程环境
（1）在没有实体机器人的情况下，我们可以借助仿真软件编写程序，并通过仿
真环境中的虚拟机器人模拟执行。
1.启动VJC仿真软件
仿真软件很多，如纳英特、
广茂达VJC、中鸣、通用
等,各仿真软件都有各自的
特点，有三维立体的、有
平面的。
小男孩
2、了解VJC仿真软件的编程环境
3、打开“三步舞”程序
单击工具栏的“打开”按钮，找到保存“三步舞”程序的文件夹，打开“三
步舞”程序。
垃圾箱
四个模块库
流程图生成区 程序代码显示
工具栏
程序是由图形化的
模块组成的。
小女孩
机器人运行显示区
信息显示区
功能区
二、 认识仿真环境
1.单击工具栏中“仿真”按钮，进入仿真环境，可以看到仿真系统的窗口界
面。
2、单击屏幕左下角的“运行”按钮，就会出现仿真机器人。把仿真机器人
移动到运行显示区后，单击一下鼠标，就相当于把机器人“放下”，机器人
就开始执行程序了。
三、小结
（1）今天我们初次接触在仿真环境中体验，你有什么感受？（互相间交流）
（2）下节课我们就一起在这样仿真环境中，学习如何让机器人听我们的话动起
来
试一试：
单击屏幕左上角的“退出”按钮，退出仿真环境。