第10章 机器人传感器
工业机器人技术及应用知到章节答案智慧树2023年上海中侨职业技术大学
工业机器人技术及应用知到章节测试答案智慧树2023年最新上海中侨职业技术大学第一章测试1.20世纪（）年代工业机器人得到了一定的发展，出现了由小型计算机控制并由电机驱动的工业机器人。
参考答案:702.工业机器人的机械结构系统可分为哪几部分（）参考答案:腰部和机座;臂部;腕部;手部3.工业机器人的感知系统由内部传感器模块和外传感器模块组成。
（）参考答案:对4.直角坐标型机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过___个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
参考答案:null5.坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由___个直线运动2个转动所组成。
null第二章测试1.手部按其抓握原理可以分为___和___手部。
参考答案:null2.一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
（）参考答案:对3.机器人旋转传动机构包括：___、___和___等。
参考答案:null4.回转与俯仰型机器人的机身主要由实现手臂___和___运动的部件组成。
参考答案:null5.单自由度回转运动手腕的回转角度受限制，一般小于360°。
（）对第三章测试1.刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的。
（）参考答案:对2.一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相互垂直。
（）参考答案:对3.单位向量的长度不确定。
（）参考答案:错4.两个向量不能进行乘法运算。
（）参考答案:错5.在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。
（）对第四章测试1.测量角速度的传感器有（）参考答案:旋转编码器2.机器人测距传感器不包括（）。
参考答案:STM3.对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（）参考答案:集中示教4.机器人按照控制方式可分为（）。
参考答案:连续轨迹控制方式;力（力矩）控制方式;点位控制方式;智能控制方式5.分布式控制系统的优点不包括（）控制系统的危险性较高第五章测试1.（）是第三代机器人的重要标志。
工业机器人技术试题库与答案
工业机器人技术试题库与答案工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机器人概念。
×（删除）3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×（改为：工业机器人的机械结构系统主要由基座、手臂、手腕和末端操作器组成。
）4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×（删除）5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×（改为：直角坐标机器人的工作范围为立方体形状。
）6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×（改为：承载能力是指机器人能够承受的最大质量。
）第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×（改为：工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
）3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
×（改为：一般工业机器人手臂有6个自由度。
）10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×（改为：机器人机座可分为固定式和移动式两种。
）11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
ProbabilisticRobotics概率机器人课后习题
ProbabilisticRobotics概率机器人课后习题修正了原文的一些错误第二章习题1.机器人使用一个可以测量 0～3m 距离的传感器。
为了简化，假定真实的距离在这个范围中均匀分布。
很不幸的是，传感器会坏掉。
当传感器故障时，不管传感器的锥形测量范围内实际测距结果应该是多少，其输出测距值均小于 1m 已知对于传感器故障的先验概率是 p= 0. 01设想机器人查询了 N 次传感器，每次测量值都小于 1m。
对于N=1, 2, …, 10 的传感器故障的后验概率是多少？用公式表示相关的概率模型。
答：传感器故障状态为X（良好 0 , 故障 1 ）P(X=0) = 0.99P(X=1) = 0.01测量值为ZP(Z<1，X=1)=1; P(Z<1，X=0)=\frac{1}{3};传感器故障的后验概率为：P(X=1，Z<1) = \frac{P(Z<1，X=1) P(X=1) }{P(Z<1)} =\frac{P(Z<1，X=1)P(X=1) }{P(Z<1，X=0) P(X=0)+ P(Z<1，X=1) P(X=1)}传感器在每多接受一次小于1的测量值时，都更有可能故障了，需要更新传感器故障的后验概率，而不再是恒定的先验概率。
N=1时，P(X_1=1，Z<1) = \frac{P(Z<1，X_0=1) P(X_0=1) }{P(Z<1)} =\frac{P(Z<1，X_0=1) P(X_0=1) }{P(Z<1，X_0=0) P(X_0=0)+ P(Z<1，X_0=1) P(X_0=1)}更新传感器故障的概率P(X=0) = \frac{33}{34}, P(X=1) = \frac{1}{34}N=2时，P(X_2=1，Z<1) = \frac{P(Z<1，X_1=1) P(X_1=1) }{P(Z<1)} =\frac{P(Z<1，X_1=1) P(X_1=1) }{P(Z<1，X_1=0) P(X_1=0)+ P(Z<1，X_1=1) P(X_1=1)}更新传感器故障的概率P(X=0) = \frac{11}{12}, P(X=1) = \frac{1}{12}...P(X_N=1，Z<1) = \frac{P(Z<1，X_{N-1}=1) P(X_{N-1}=1) }{P(Z<1)} =\frac{P(Z<1，X_{N-1}=1) P(X_{N-1}=1) }{P(Z<1，X_{N-1}=0) P(X_{N-1}=0)+ P(Z<1，X_{N-1}=1) P(X_{N-1}=1)}2.设想住在一个白天天气为晴、多云或者雨的地方。
AELOS 机器人（教育版）用户使用说明书
Hei主人，您好用户使用说明手册欢迎使用您的新机器人AELOS。
本手册介绍了AELOS机器人的基本功能和注意事项，指导您快速熟悉机器人，与她成为朋友，让我们开始吧！！1目录第一章：机器人产品 装箱清单 产品功能 注意事项 产品介绍第二张：内置文件说明 U盘内置文件介绍 软件及驱动安装第三章：其他说明 手柄使用方法 可扩展模块介绍32499101515154556第四章：常见问题问题1：连上串口找不到机器人设备 问题2：机器人没有动作 问题3：机器人动作不稳定 问题4：传感器数据不准确 问题5：输出模块不工作第五张：保修条款 保修条款 特别提醒关于我们保修卡保修记录2223242426282222222311.有水或者异物进入机器人内部，请关闭电源并做故障检测处理。
12.机器人不接收信号时请选择复位或充满电后重试，切勿强力撞击。
13.如果舵机长时间使用导致损坏，请及时检测故障并更换舵机，以免舵机故障导致机器人其它部位出现问题。
14.机器人为精密仪器，在运输过程中请做好充足的防护措施，以免损坏。
15.使用机器人时，机器人快走时间不得超过三分钟，否则容易导致舵机损毁。
16. 请勿在传感器接口接入非本公司配备生产的其他型号传感器，以免损坏机器人。
严禁用导电物体短接传感器接口，以免导致机器人发生未知的故障。
17.机器人背后的显示屏为脆弱零件，请勿与尖锐物品接触，以免导致传感器数据显示错误。
您好，我是智能机器人 AELOS，我的名字来源于古希腊神话里的风神 Aeolus，寓意着敏锐而灵动的美。
76产品介绍1.机器人主体2.电池机器人电池位于机器人腹部，采用内置的方式请勿拆卸！使用机器人之前，请给电池充满电。
注意：充电时请使用原厂适配器给机器人充电！将适配器一端接入机器人充电口，另一端插入220V交流电源供电口，充电指示灯显示为红色。
充电大约2小时后，充电指示灯变为绿色，表示电量已经充满。
将适配器从机器人上和电源供电口拔下，停止充电。
智能机器人创客基本训练知到章节答案智慧树2023年仲恺农业工程学院
智能机器人创客基本训练知到章节测试答案智慧树2023年最新仲恺农业工程学院第一章测试1.创客的主要群体之一是（）。
参考答案:在校大学生2.创客群体不包括（）。
参考答案:领导者3.创客教育以（）为中心。
参考答案:学生、问题、活动4.我国机器人高校教育的特点不包括（）。
参考答案:以理论为主5.创客的共同特质是创新、实践、分享。
（）参考答案:对6.创客教育是知识学习。
（）参考答案:错7.机器人教育体现了学生的主体地位和老师的主导作用，有目的的培养学生的科学素养。
（）参考答案:对8.智能机器人是人类创新能力和创新成果的载体。
（）参考答案:对第二章测试1.智能机器人之所以智能，取决于它的（）。
参考答案:大脑2.机器人行业的迅速发展时期是（）。
参考答案:20世纪70年代3.机器人运动执行器中的关节个数通常称为机器人的（）。
参考答案:自由度数4.谷歌人机大战机器人AlphaGo的主要工作原理是（）。
参考答案:深度学习5.在ISO的定义下，机器人是一种自动的、位置可控的、智能的多功能机械手。
（）参考答案:错6.智能机器人的各种传感器为其提供了相当于人类的视觉、听觉、触觉、嗅觉。
（）参考答案:对7.机器人的组成结构一般有控制器、传感器、驱动和传动装置和执行机构。
（）参考答案:对8.机器人的控制方式有集中式控制和分散式控制。
（）参考答案:对第三章测试1.厂家给出了镍福电池放电下限电压为（）。
参考答案:6V2.智能小车的硬件组成中，（）部分好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。
参考答案:传感器部分3.（）智能小车移动机构结合了轮式移动机构和履带式移动机构的优点，采用轮和履带混合使用的结构，能够满足不同地形的使用。
参考答案:轮履式4.（）传感器是基于霍尔效应原理，将电流、磁场、位移、压力、压差转速等被测量转换成电动势输出的一种传感器。
参考答案:霍尔传感器5.常规PID（Proportional Integral Differential）控制是（）控制的简称。
电子教案-工业机器人技术基础+许文稼+课程大纲、习题答案-工业机器人技术基础 许文稼 习题答案
选择题1.C；2.B；3.A；4.A；5.A判断题1.√；2.×；3.√；4.×；5.√；6.√填空题1.阿西摩夫；2.日本；3.通用；4. Motoman；5. ABB、库卡、发那科和安川电机。
简答题1.工业机器人主要应用于汽车及汽车零部件制造业、电子电气行业、金属制品业(包括机械)、橡胶及塑料工业和食品工业等范畴。
2.工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化等方面。
同时工业机器人也在不断向智能化方向发展，以适应“敏捷制造”，满足多样化、个性化的需要，并适应多变的非结构环境作业，向非制造领域进军。
选择题1.A；2.B；3.A判断题1.√；2.√；3.╳；4.√；5.√；6.√；7.╳；8.√；9.√；10.╳；11.√；12.╳填空题1. 直角、3；2. 圆柱、2 、1 ；3.1、2；4.俯仰、回转；5.关节、平行、共面。
简答题1.根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构。
串联机器人具有结构简单,成本低,控制简单,运动空间大等优点，有的已经具备快速、高精度和多功能化等特点。
并联结构承载能力强，与串联机构相比刚度大，结构稳定；运动负荷小;在位置求解上，并联机构正解困难，反解却非常容易。
但目前的并联机器人机构普遍存在工作空间小，结构尺寸偏大、传动环节过多，工作空间内可能存在奇异位形。
混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点，能充分发挥串、并联机构各自的优点, 进一步扩大机器人的应用范围, 提高机器人的性能。
2.从上到下，从左到右，依次是：直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人（R2P），球坐标型机器人（2RP），关节坐标型机器人，SCARA机器人。
第三章工业机器人的组成和技术参数习题答案选择题1.D；2.E；3.A；4.B判断题1. ×；2.√；3.√；4.×；5.√；6.×；7.√；8.×；9.×填空题1. 重复性；2.旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节；3. R、P 。
常言道水火无情,这其中道出了水火对人类的威胁及人们对
常言道水火无情，这其中道出了水火对人类的威胁及人们对水火的无奈。
提起火灾，人们会联想起一起起悲剧。
据有关部门统计，仅1995 年一年我国就发生火灾38000 起，死亡2233 人，受伤3770 人，直接经济损失10.8 亿多元。
1997 年发生火灾14 万余起，死亡2722 人，伤4930 人，造成财产损失15.4 亿元。
多么触目惊心的数字啊！近年来，我国石化等基础工业有了飞速的发展，在生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备和管理方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏、燃烧爆炸的事故增多。
消防机器人作为特种消防设备可代替消防队员接近火场实施有效的灭火救援、化学检验和火场侦察。
它的应用将提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。
在深圳清水河火爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，国内消防部队要求研制、配备消防机器人的呼声越来越高。
此次消防机器人的研制成功，对我国21 世纪的消防装备的发展以及消防部队的技战术的拓展将产生重要的影响。
不仅在我国，在世界上消防工作也是一个大难题，各国政府都千方百计地将火灾的损失降到最低点。
1984 年11 月，在日本东京的一个电缆隧道内发生了一起火灾，消防队员不得不在浓烟和高温的危险环境下在隧道内灭火。
这次火灾之后，东京消防部开始对能在恶劣条件下工作的消防机器人进行研究，目前已有五种用途的消防机器人投入使用。
遥控消防机器人、喷射灭火机器人、消防侦察机器人、指示器和气体浓度测量仪、攀登营救机器人。
乐高机器人采用模块式的构造，学生可以自由的设计机器人的外形，可以将他们的设计理念从最初阶段就融入到机器人上。
这种机器人的控制器具有良好兼容性，可以接许多种传感器（乐高自己的和其它类别的）。
再有就是乐高机器人的编程采用当今流行的图形化编程语言（Robolab），学生很容易就能够学会使用，而这种语言又有很大的扩展空间，并且还可以和多种计算机编程语言进行转换（想要更加了解乐高机器人可以参见专门的乐高机器人手册或者资料）第1章灭火机器人的组成1.1 机器人控制核心——RCX 我们如何控制机器人的运行？乐高课堂里的机器人主要由微电脑——RCX来控制。
(完整word版)工业机器人技术试题库与答案
工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成. √2、被誉为“工业机器人之父"的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×6、机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂. ×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品. √5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手. √7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配. √9、一般工业机器人手臂有4个自由度. ×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿，求各个关节的变量. ×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
×3、工业机器人用力觉控制握力。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器. √5、光电式传感器属于接触觉传感器。
机器人学导论复习资料
第一章绪论1.机器人三守则：1）机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁观；2）机器人必须绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类；3）机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或是为人类做出牺牲。
2.机器人的定义共同处：1）像人或人的上肢，并能模仿人的动作；2）具有智力或感觉与识别能力；3）是人造的机器或机械电子装置。
3.机器人的主要特点：①通用性：机器人的通用性取决于其几何特性和机械能力。
通用性指的是执行不同的功能和完成多样的简单任务的实际能力。
通用性也意味着，机器人具有可变的几何结构。
②适应性：机器人的适应性是指其对环境的自适应能力，即所设计的机器人能够自我执行未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。
这一能力要求机器人认识其环境，即具有人工知觉。
4.机器人系统的结构：一个机器人系统由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。
机械手是具有传动执行装置的机械，它由臂、关节和末端执行装置（工具等）构成，组合为一个互相连接和互相依赖的运动机构。
环境是指机器人所处的周围环境。
我们把任务定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差别。
计算机是机器人的控制器或脑子。
5.机器人的自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度。
物体所能进行的运动包括：沿着坐标轴ox、oy、oz的三个平移运动T1,T2,T3；绕着坐标轴ox、oy、oz的三个旋转运动R1,R2,R3。
自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人的机动性。
6.机器人的分类：①按机械手的几何结构来分：1）柱面坐标机器人2）球面坐标机器人3）关节式球面坐标机器人②按机器人的控制方式分：1）非伺服机器人：工作能力有限，按照预先编好的程序顺序工作2）伺服控制机器人：有更强的工作能力，反馈控制系统③按机器人的智能程度分：1）一般机器人，不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能2）智能机器人，具有不同程度的智能，又可分为传感型机器人、交互型机器人、自立型机器人。
《机器人学》教学大纲
《机器人学》课程教学大纲、课程基本信息二、课程目标（一）总体目标:机器人学是智能制造工程专业培养计划中一门高度交叉、前沿的重要专业必修课程，融合了运动学/动力学分析、机械学、控制理论与工程、计算机技术、人工智能等多学科内容的综合性新技术应用课程.通过该课程的学习，使学生了解并掌握机器人学相关的基本理论和方法，具有现代机器人系统设计、分析、应用等基本能力和以后从事相关科学研究和技术工作的能力。
本课程针对智能制造工程专业的特点，主要介绍机器人数学基础、工业机器人、服务机播人的基本机械结构设计、运动学与动力学分析，以及机器人传感器和控制技术等基础理论和技术基础知识，并以实际工程应用为背景，安排各类机器人实样参观、专题讲座、实验等内容。
通过本课程教学，不但使学生掌握机器人技术的基本理论知识，使学生对各类机器人技术和开发方法有所了解，同时通过课程设计等活动培养其在逻辑思维、科学研究和设计实践上的能力，从而培养学生综合运用机器人技术解决智能制造领域实际工程问题的能力。
（二）课程目标：课程目标1：学习并掌握现代机器人的基本理论及方法，具有应用机器人解决工程问题的创新意识和能力；（支撑毕业要求1）课程目标2：学习并掌握工业机器人、服务机器人的状态检测和控制技术，具有利用先进控制理论和方法进行机器人控制并完成具体工程应用的能力；（支撑毕业要求2）课程目标3：学习并掌握现代机器人的总体设计、技术设计和详细结构设计及控制系统设计等内容,具有根据实际工程问题设计相应机器人解决方案的能力：（支撑毕业要求3）课程目标4：评定方法包括课后作业（15%）、实验（20%）、项目研究（15%）和期末考试（50%）环节,总评成绩以百分计，满分100分，各考核环节所占分值比例和根据具体情况微调。
2.（三）评分标准通过机器人的实验，获得相关实验设计和实验技能的基本训练，具有应用相关实验方法解决实际工程问题的能力。
（支撑毕业要求5）（三）课程目标与毕业要求、课程内容的对应关系三、教学内容第1章：绪论（3学时）通过本章内容的教学，使学生了解机器人学的起源与发展，讨论机器人学的定义，分析机器人的特点、结构与分类。