基于MAS的多UUV编队智能优化控制

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关键词：Ａｇｅｎｔ；无人水下航行器；编队控制；人工智能
ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＯｐｔｉｍｉｚｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｏｆＦｏｒｍａｔｉｏｎｆｏｒＵＵＶｓＢａｓｅｄｏｎＭＡＳ
基于ＭＡＳ的多ＵＵＶ编队智能优化控制
李宏宏，康凤举，顾浩
（西北工业大学航海学院，陕西西安７１针对无人水下航行器（ＵｎｍａｎｎｅｄＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＶｅｈｉｃｌｅ，ＵＵＶ）编队航行的实际背景和限制条件，提出了一种基
ＬＩＨｏｎｇｈｏｎｇ，ＫＡＮＧＦｅｎｇｊｕ
（ＭａｉｒｎｅＣｏｌｌｅｇｅ，ＮｏｒｔｈＷｅｓｔｅｒｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ ’ ａｎ７１００７２，Ｃｈｉｎａ）
ｏｆＵＵＶｓ．ＴｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｖｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｓａｍｏｎｇｅｖｅｒｙｉｎｄｉｖｉｄｕａｌＵＵＶａｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｗｉｔｈｌｅｆｘｉｂｌｅａｎｄ
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２０１３年１月
系统仿真技术
ＳｙｓｔｅｍＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ
Ｊａｎ．，２０１３
Ｖｏ１．９，Ｎｏ．１
第９卷第１期
中图分类号：ＴＰ３９１．９文献标识码：Ａ
于多智能体系统（ＭＡＳ）技术的多ＵＵＶ编队智能控制方法。利用多Ａｇｅｎｔ之间的交互作用，以灵活便捷的方式进行各ＵＵＶ之间的协同优化，从而实现多个ＵＵＶ的自主编队航行。考虑到控制器在编队保持中的重要性，对面向ＵＵＶ编队航行的控制率和实现算法进行了重点研究，设计了ＵＵＶ编队控制器，并通过仿真实验验证了该算法的鲁棒性和稳定性，最后对多ＵＵＶ编队智能控制方法进行了仿真验证和分析。
ＵＵＶｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｒｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏａｖｉａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｉｓｒｔｉｃｓａｎｄｐｒａｃｔｉｃａｌｃｏｎｓｔｒａｉｎｔＳ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｍｕｌｔｉ — ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍ（ＭＡＳ）ｂａｓｅｄｓｔｒａｅｇｔｙａｎｄｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｉｍｐｌｅｍｅｎｔｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｆｏｒ