KUKA机器人初次上电开机顺序

KUKA机器人初次上电开机顺序

Kuka机器人有不同的型号(如KR 180 R3200 PA、KR 120 R3200 PA),KR C4控制柜也在出厂时对应了不同的型号(具体信息贴在控制柜门上)。机器人和控制柜不对应的话将无法正常开机。

正常开机顺序如下:

1.检查机器人本体上的序列号和控制箱上的序列号是否对应;

2.连接电源电缆和编码器电缆,插上CCU上的X305插头;

3.在SmartPAD上选择机器人在T1模式;

4.在弹出的界面上选择“机器人”或者“robot”;

5.配置→用户组→安全调试员登陆;

6.配置→安全调试,等待下个画面的弹出;

7.在弹出的画面里选择“机器人或RDC存储器初次投入使用”→“现在激活”,等待激活完

成;

8.配置→投入运行→售后服务→投入运行模式;

9.此时机器人可以手动上电运行。

KUKA机器人使用经验总结

1.机器人如何在一个平面内运动 解决办法:设置工具坐标、基座标,然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可 2.如何让机器人走相对位置 解决方式:通过查资料及试验发现,展开所用命令LIN P1,所走的P1点的坐标存在XP1中,XP1是E6POS类型,可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值,赋完值后,再执行LIN XP1,机器人就会走到赋值的坐标点,如此便可进行相对赋值,如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm,则可设为XP2.X=XP1.X+200;将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT 3.如何与机器人建立通讯 解决方法:当机器人为客户端时,写一个外部电脑的服务器程序,设置外部电脑IP,开启服务器监听程序,机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件,写相应的运行代码,解析通讯数据并做相应的回应,然后运行,通讯时外部电脑关掉防火墙,否则通讯不上。机器人做服务器也是同理,区别只在于:机器人方面,XML配置文件中要改一下设置,外部电脑要改成客户端程序。 4.机器人外部IO如何使用 解决方法:机器人外部IO由机器人自身供电,接线方式如下:

判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR $IN[01],当端口1有信号,程序将会往下进行,否则一直等待。设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE,有几个输出信号为固定的安全类信号,不能设置,如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合,OUT[08]默认为内部紧急关断等。输入输出信号可在示教器的显示→输入/输出端→数字输入/输出端界面实时查看; 5.如何通过外部传坐标点运行机器人 解决方法:在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T 两个参数(FRAME参数是保存机器人XYZABC坐标值,两个int型参数保存S、T的值,FRAME 参数决定机器人的目标点位,S、T决定机器人的路径),然后在机器人程序中写读取指令,当机器人与外部电脑通讯时,收到这几个参数,再将参数值赋值给目标点位即可。 6.机器人在执行LIN指令过程中,有时候会报轴超速 解决方法:一般出现该问题,很可能是执行LIN指令的路径会让机器人过奇点,奇点的概念是:即便在给定状态和步骤瞬息的情况下,也无法通过逆向运算得出唯一的数值时,即可认为是一个奇点。六轴机器人有3个奇点,分别是置顶奇点(腕点垂直于机器人的A1轴)、延展位置奇点(腕点位于A2和A3的延长线上)和手轴奇点(轴A4和A6彼此平行,并且A5处于±0.01812°的范围内),在规划机器人的路径时,需尽量避开这三个奇点,可通过调整机器人的姿态避开。

库卡工业机器人运动指令入门知识 学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后,可以了解到哪些? 答(1)通过对机器人几种基本运动指令的学习,能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 (2)通过学习PTP运动指令的添加方法,能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式: 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令,有不同的运动方式供运动指令的编辑使用,通过制定的运动方式和运动指令,机器人才会知道如何进行运动,机器人的运动方式有以下几种: (1)按轴坐标的运动(PTP:Point-toPoint,即点到点) (2)沿轨迹的运动:LIN直线运动和CIRC圆周运动 (3)样条运动:SPLINE运动 点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点,这个移动路线不一定是直线,因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知,所以在调试及试运行时,应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中,机器人转轴之间进行配合,是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动,在这个过程中,工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的,起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点,辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中,工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动

样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式,这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成,但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动(轴运动) 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快,也是最优化的移动方式。在KPL程序中,机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值,以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程,控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近,轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标,只是逼近点坐标,事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的,相比较点的精确暂停,轨迹逼近具有如下的优势: (1)由于这些点之间不再需要制动和加速,所以运动系统受到的磨损减少。(2)节拍时间得以优化,程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 (1)创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式,并且已经选定机器人程序。

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认: 将对话框中高亮的一行确认掉; 全部确认: 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择: 键盘操作机器人移动 新建:新建一个文档或者文件夹 打印:将目前程序栏内的文件打印出来 存档:-> 还原:-> 软盘格式化:将控制柜内的软盘格式化 筛选:输入特定的信息,以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部:将所有信息存入软盘。注:如果程序过多,则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档,再将其它设置进行存档。 应用程序:将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数:将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置:-> 登陆数据:将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置:机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本:机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包:为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档,还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端:-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键:如果有安装库卡工艺包,则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组:有三个对应选项:用户,仅可以进行基本操作;专家:可以使用高阶编程语句进行软 件编写;管理员:可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标:当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义:-> 开/关选项:-> 杂项:-> 配置

KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关(伺服上电),用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关,伺服下电,机器人不能动作;按在中间档时,伺服上电,机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面 急停按钮: 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下,机器人的伺服电下,机器人立即停止。 需要运动机器人时,首先要解除急停状态,旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态,然后按功能键“确认(Ackn.)”,确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电: 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式(本地自动、外部自动)的情况下才有用。 伺服下电: 这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关: T1模式:手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时,最大速度都为250mm/s。 T2模式:手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时,最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时,最大速度为程序中设定的速度。 本地自动:通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动:必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键: 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键: 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时,表示此窗口被选中,可以对这个窗口进行操作,屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键: 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键: 向前运行程序。在T1和T2模式,抬起此键程序停止运行,机器人停止。 向后运行键: 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键: 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键: 移动光标。 菜单键: 用菜单键打开相应菜单,通过箭头键选择子菜单,回车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。 状态键: 选择机器人的操作状态。

KUKA常用设置

1.如何安装多层多道(老版) 1). Make a new Directory:(建立一个新文件夹) C:\KRC\TP\MultiLayer\Template 2). Copy the following files into the new directory:(将下列文件复制到新文件夹中) - MultiLayer.kfd - vorgabe_multilayer.dat - vorgabe_multilayer.src 3). Make a new directory: (建立一个新文件夹) R1\TP\MultiLayer 4). Copy the following files into the new directory: (将下列文件复制到新文件夹中) - multilayer.dat - multilayer.src - multilayer_errmsg.dat - multilayer_errmsg.src - multilayer_user.dat - multilayer_user.src 5). Add the part of the files into the adequate files:(将下面的部分对应添加) - add_to_$config.dat(在config最下面写) ;fold multilayer globals Decl real rml_circ_h_val Decl bool bml_circ_active = false Decl int iml_sens_typ Decl bool bml_circ_h = false ;endfold - add_to_MenueKeyUser.dat 在C:/ KRC / ROBOTER / INIT / menukeyuser . ini分三部分对应添加 - add_to_sps.dat(在SPS下的;please insert user defined initialization commands下面写) ;fold multilayer init bml_circ_active = false rml_circ_h_val = -9999.9 ;fold LOOP(该LOOP为程序自带) ;fold multilayer ml_ct_sps ( ) ;endfold 6). replace the driver for the LiBo-Card 把多层多道文件下的libodrv.o复制到- C:\KRC\ROBOTER\Drivers 中,把原来的C:\KRC\ROBOTER\Drivers\libodrv.o覆盖掉 7). Run the ML.reg file to add the registry entries (if needs to be removed use the MLRemove.reg)(意思是在WINDOWS状态下自己的多层多道文件夹下把程序运行一遍) 2.如何卸载和装新的KRC:

库卡KUKA机器人编程词汇手册

软件 KRC... 附录 KUKA系统软件(KSS) 试行版4.1

@ 版权KUKA Roboter GmbH 复制或者向第三者传授本文,包括本文的段落章节,必须经过出版者的明确许可。 本文中未作描述的、控制部分中的其它功能有可能起作用。尽管如此,在重新供货或提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。 我们对本印制品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查,但是它们之间的偏差在所难免。所以,我们对上述一致性不做承诺。本印制品中的数据和说明受到定期检查,必要的修改将在后续的版本中给出。 在不对系统功能产生影响的前提下,保留技术更改权。 PD Interleaf

1 词汇表-->见操作手册 (4) 2 编程手册历史V4.1.6-->V4.1.7.............. .. (4) 2.1 介绍 ................................................................... (4) 2.2 安全 (4) 2.3 操作控制-->见操作手册 (4) 2.4 启动->见操作手册 (4) 2.5 配置 (4) 2.6 用户编程->见操作手册 (4) 2.7 专家编程 (4) 2.8 附加功能 (5) 2.9 应用程序 (5) 2.10 附录 (5) 3 全部索引 (6)

1 词汇表-->见操作手册 2 编程操作历史V4.1.6-->V4.1.7 2.1 介绍 标准章, reworked 2.2 安全 标准章 2.3 操作控制-->见操作手册 2.4 启动-->见操作手册 2.5 配置 配置系统 配置系统,高级 ● 热启动时降低速度 ● 自动外部模式时确认消息 自动外部 2.6 用户编程-->见操作手册 2.7 专家编程 KRL程序的一般消息 变量和声明 运动编程 ● 提高定位精度 KRL辅助

KUKA机器人焊枪设置

1、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段 1.1、点击KUKA机器人左上角的机器人图标,如下侧图示1中显示,投入运行-网络设置,可查看IP地址; 图示1 一、 1.2、设置电脑IP地址,此次配置IP地址17 2.31.1.xxx,请注意尾数不能为147,如图示2; 图示2

1.3、设置完成后可以用workvisual 连接机器人。 2、workvisual 设置( 2.1、连接网线,请连接在机器人控制柜门侧的KLI 接口处; 2.2、连接好后,打开workvisual ,点击文件,在下拉菜单中点击寻找项目(如图示3),点击刷新,等待连接机器人成功; 2.3、连接成功后,一层一层点击开项目,在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目,双击导入项目; 寻找项目对话框 点击刷新 图示3 双击导入项目 图示2

2.4、在workvisual上的文件下拉菜单中点击名录管理,如图示5显示; 文件菜单 名录管理 2.5、点击名录管理后出现对话框(如左图6),点击打开文件,(注意请先将有AFC文件的U盘插在机器人控制柜上),在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”,选择打开加载这个文件,然后关闭这个对话框; 图示6 点击打开 文件 加载这个文件 2.6、选中“steuerung 1xxxxxx",双击激活该项目,如图示7中灰色标示出的; steuerung 1xxxxxx 图示7

2.7、在该条目下右键选择添加指令,出现下侧图示8对话框,选择条目 ServoGunTC_Obara_82_83”下的”TS4817N4935E435“焊枪,然后选择 添加; 出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示,表示焊枪添加到机器人法兰盘上,如果焊枪连接在控制柜处,焊枪添加错误,请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪; 图示8 ServoGunTC_Obara_82 _83 TS4817N4935E 435 图示9

kuka机器人KRC系统操作与编程手册

1.1责任错误!未指定书签。 1.2选用错误!未指定书签。 1.3安全标示错误!未指定书签。 1.4一般安全规定错误!未指定书签。 1.5关于营运者和操作者的特别安全措施错误!未指定书签。 1.6六轴机器人的死点错误!未指定书签。 1.7机器人系统的安全要素:工作空间的限制错误!未指定书签。 1.8机器人系统的安全要素:温度监控错误!未指定书签。 1.9机器人系统的安全要素:试运行模式错误!未指定书签。 1.10机器人的安全要素:使能按键错误!未指定书签。 1.11机器人轴的松开装置错误!未指定书签。 1.12规划和结构:安全和工作空间错误!未指定书签。 1.13安装与操作错误!未指定书签。 1.14安装与操作:安装的安全错误!未指定书签。 1.15安全标记错误!未指定书签。 1.16KUKA培训的安全指导错误!未指定书签。 1.17受静电威胁的组件的处理错误!未指定书签。 二、用户控制&导航 .................................................................... 错误!未指定书签。 2.1系统概述错误!未指定书签。 的技术数据错误!未指定书签。 的PC主机箱错误!未指定书签。 接口错误!未指定书签。 2.1.4机器人上的序列号错误!未指定书签。 2.1.5控制柜上的序列号错误!未指定书签。 2.1.6软件错误!未指定书签。 2.1.7用户组错误!未指定书签。 2.2基本术语错误!未指定书签。 机器人系统的构成错误!未指定书签。 示教器(KCP)错误!未指定书签。 2.2.3机器人类型命名错误!未指定书签。 机器人的机械结构错误!未指定书签。 机器人轴的命名错误!未指定书签。 机器人的工作范围(侧视图)错误!未指定书签。 机器人的工作范围(俯视图)错误!未指定书签。 机器人的载荷分配错误!未指定书签。 机器人上的负载(标准系列)错误!未指定书签。 的有效载荷表错误!未指定书签。 2.3示教器错误!未指定书签。 示教器(KCP)错误!未指定书签。 2.3.2模式选择开关错误!未指定书签。 2.3.3模式列表错误!未指定书签。

kuka机器人外部轴配置步骤

C4配置 第一步,将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接 第三步,打开Workvisual软件(以下简称WV软件) 软件打开后入下图1所示: 图1,WV软件打开界面 在WV软件的窗口中如图2所示

图2项目文件选择 当选择Browse 时,界面如图3 所示 图3 刷新后显示项目文件,带:绿色箭头”标志的为当前项目。 备注:在打开项目后将当前项目另存为文件,以免将原来的项目覆盖,在出问题时可以用此项目恢复。 打开VW 文件后,界面如图4所示

图4 第四步,拍下外部轴点机的型号,如图5查找点机的Art-Nr 号,对应 kuka 文件 查找电机的型号

例如图5中的电机订货号后六位是121216,参考kuka 文件中如图6,可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0 图6 第五步,现在开始添加外部轴,当kuka 机器人有两个外部轴系统时,原则上先添加直线导轨外部系统,再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0,如图 7 图7 添加外部轴电机 添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE 下面,如图8

单击右下角 添加Mx_110_130_40_S0,如图 9 图9 保存 ——》设置参数——》保存——》编译,参数设置在如图10中 图10 参数主要有限位,电机转向,轴的类型,减速比等参数

注: 如果需要做耦合,就必须将坐标转换值输入进去,数值由实际 测量得出

KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版

软件 KRC… 错误信息/故障处理 KUKA 系统软件(KSS)

版权声明 KUKA RoBoter GmbH 若未经出版商许可,任何第三方无权将本文件及其中摘录部分再次出版。 本文件中未提到的功能,该控制器可能也具备。尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。 我们已经测试了本文件内容与上述硬件、软件的一致性。但因为一些诧异无法避免,所以我们不保证二者的绝对一致性。该文件的内容是在一般条件下进行检验的,因此一些必要的修正将在今后的版本中进行。在不对系统功能产生影响的前提下,保留技术更改权。

目录 1 出错提示、故障排除 (4) 1.1 提示组 (4) 1.2 提示时间 (4) 1.3 提示编号 (5) 1.4 起因 (5) 1.5 提示文字 (5) 1.6 故障提示表 (5)

出错提示、故障排除 1出错提示、故障排除 提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息,也可以是必须予以确认的提示 一个提示可以由下列部分构成: Message group 1.1 提示组 说明性提示 例如按下某个不允许的键,它给使用者一个说明。 状态提示 提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应(例如紧急关断等)消除提示的起因后,提示将被删除。安全起见,有时会设置一个有待确认的后续提示。 确认性提示 它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。 对话信息 它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。 1.2 提示时间 该提示时间表明提示是在什么时候出现的。

KUKA机器人编程手册

发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

机器人编程 1 ? 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra?e 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外,控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时,无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况, 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容,并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2 版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 2 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

目录 目录 1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5) 1.1机器人技术入门 (5) 1.2库卡机器人的机械系统 (5) 1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8) 1.4KUKA smartPAD (9) 1.5smartPAD 概览 (10) 1.6机器人编程 (11) 1.7机器人安全性 (12) 2机器人运动 (15) 2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15) 2.2选择并设置运行方式 (16) 2.3单独运动机器人的各轴 (18) 2.4与机器人相关的坐标系 (21) 2.5机器人在世界坐标系中运动 (23) 2.6在工具坐标系中移动机器人 (27) 2.7在基坐标系中移动机器人 (31) 2.8练习: 操作及手动移动 (35) 2.9用一个固定工具进行手动移动 (37) 2.10练习: 用固定的工具练习手动移动 (38) 3机器人的投入运行 (39) 3.1零点标定的原理 (39) 3.2给机器人标定零点 (41) 3.3练习: 机器人零点标定 (45) 3.4机器人上的负载 (47) 3.4.1工具负载数据 (47) 3.4.2机器人上的附加负载 (48) 3.5工具测量 (49) 3.6练习: 尖触头的工具测量 (58) 3.7练习: 抓爪工具测量,2 点法 (61) 3.8测量基坐标 (63) 3.9查询当前机器人位置 (66) 3.10练习: 工作台的基坐标测量,3 点法 (68) 3.11固定工具测量 (70) 3.12测量由机器人引导的工件 (71) 3.13练习: 测量外部工具和机器人引导的工件 (73) 3.14拔出 smartPAD (77) 4执行机器人程序 (81) 4.1执行初始化运行 (81) 4.2选择和启动机器人程序 (82) 4.3练习: 执行机器人程序 (86) 5程序文件的使用 (89) 5.1创建程序模块 (89) 5.2编辑程序模块 (90) 5.3存档和还原机器人程序 (91) 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 3 / 165

KUKAKR5标准

KR5机器人焊接系统方案 山东奥太电气有限公司 2012.04

1.项目简介 本机器人焊接系统由德国KUKA——KR5ARC机器人、山东奥太MIG-350R焊接电源组成,适用于安装于工作平台上工件的焊接。系统总轴数为6轴。 名称要求 工件名称 工件材质 工件尺寸 工件重量 焊接方式熔化极气体保护焊MIG/MAG 保护气体纯CO2或混合气体 焊丝规格 1.2。同时适应0.8;1.0;1.6 焊缝可达性工装设计保证焊缝可达性80%以上 焊前清理焊缝及两侧5mm内可见金属光泽 工件组对要求焊缝位置偏移量小于0.5mm;焊缝间隙小于0.5mm 工件点固焊要求熔化极气体保护焊点固或工装夹具夹紧。 2.设备组成 序号名称单位数量备注 机器人系统 1 焊接机器人KR5ARC 套 1 KUKA,含控制系统 2 弧焊软件包套 1 KUKA,软硬件,含接触传感、电弧跟踪、多层多道焊 3 机器人电缆总成套 1 KUKA,含机器人控制电缆及动力电缆 4 按钮站套 1 山东奥太 焊接系统 5 MIG-350R焊接电源套 1 山东奥太,含电源、送丝机构、电缆包、地线 6 焊接总装附件套 1 山东奥太,含配套附件 7 机器人专用焊枪套 1 TBI 周边设备及服务 8 护栏套 1 客户自备 9 预验收及培训 1 山东奥太 10 现场安装调试及培训 1 山东奥太

设备布局 标准焊接机器人工作站由机器人本体,控制器及示教器、焊接系统及工装夹具等组成。 工作站布局图如下(举例示意): 机器人采用落地安装方式,固定在机器人底座上; 双工位或多工位,机器人布置在夹具之间或按照实际情况布局。 周围可增设防护装置。 工作台 工装夹具

kuka机器人KRC系统操作与编程手册

1.1责任 1.2选用 1.3安全标示 1.4 一般安全规定 1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 1.6六轴机器人的死点 1.7机器人系统的安全要素:工作空间的限制 1.8机器人系统的安全要素:温度监控 1.9机器人系统的安全要素:试运行模式 1.10机器人的安全要素:使能按键 1.11机器人轴的松开装置 1.12规划和结构:安全和工作空间 1.13安装与操作 1.14安装与操作:安装的安全 1.15安全标记 1.16KUKA培训的安全指导 1.17受静电威胁的组件的处理 二、用户控制&导航 (14) 2.1系统概述 的技术数据 的PC主机箱14 接口 2.1.4机器人上的序列号 2.1.5控制柜上的序列号 2.1.6软件 2.1.7用户组 2.2基本术语 机器人系统的构成 示教器(KCP) 2.2.3机器人类型命名 机器人的机械结构 机器人轴的命名 机器人的工作范围(侧视图) 机器人的工作范围(俯视图) 机器人的载荷分配 机器人上的负载(标准系列) 的有效载荷表 2.3示教器 示教器(KCP)

2.3.2模式选择开关 2.3.3模式列表 2.3.4示教器窗口操作 235窗口显示 236窗口选择键 237软按键 238状态窗口 239消息窗口消息类型示教器运行程序23 数字小键盘字母键盘光标/回车24 菜单键状态键状态栏状态栏 2.4用户模式导航 2.4.1导航 2.4.2导航中的图表 243用键盘导航 2.4.4新建程序 2.4.5编程状态27 2.4.6存档 2.4.7存档所有 2.4.8存档单个程序 2.4.9恢复所有恢复单个程序 2.5专家模式导航 2.5.1导航(专家) 2.5.2导航中的附加图标(专家) 2.5.3创建一个新模块(专家)2.5.4错误显示 2.5.5错误列表 三、校零.................................... 3.1为什么要校零 3.2校零装置 3.3量具筒横截面 3.4控制运行过程示意 3.5重新校零的原因 3.6用EMT进行轴的校正 3.7为EMT校正做准备 四、坐标系.................................. 4.1轴的精确移动 4.1.1手动使轴精确运动4.1.2用空间鼠标使轴精确运动4.2全局坐标系 4.2.1全局坐标系 4.2.2直角坐标系中旋转角的分配 423右手法则(坐标系方向) 424右手法则(坐标系方向) 425用空间鼠标控制的笛卡儿(直角)坐标系中的运动4.3工具坐标系 4.4基坐标系 五、TCP工具中心点)标定............................ 5.1TCP标定 5.2TCP标定的一般程序 5.3TCP(工具中心点)标定方法36 定标法 5.3.2方位定标法 5.3.4激活工具

KUKA 机器人调试标准化作业指导书

KUKA机器人调试标准化作业指导书一校各轴零点 ?本体轴预校正位置 T2模式下将待校正轴移到预校正位置。 白线标记位于机器人上的下列位置: ?外部轴的预校正位置

当轴已经处于预校正位置时,转到T1模式,进行零点校正。 步骤如下: a).选择菜单:准备运行→零点校正→电子测量器→标准→执行零点校正。 选项窗口打开。所有待校正的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。 b).从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上,并 连接到(RDW)接线盒的接口X32上。 c).按下软键零点校正。 d).按下驱动开关和启动键。 当EMT识别到测量切口的最低点(见下图)时,则已到达零点位置。机器人自动停止运行。数值被储存。 该轴在选项窗口中消失。 e).将测量导线从EMT上取下。从测量筒上取下EMT,并将防护盖重新装好。 f).对所有待校正的轴重复步骤b至e。所有的轴校正完,窗口上出现“没有轴需要校正”。. g).将测量导线从接口X32上取下。 h).用软键关闭来退出选项窗口。

?校正零点时有以下几点需要注意: a)一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动,它首先必须转过预校正位置的标记处,然后再返回这个标记。这是很重要的,可以消除齿轮传动的反向间隙。 b)需要校正的轴按顺序显示(如下图)。下一个需要校正的轴用彩色背景显示. 已经校正好的轴不在列表中列出,如果想重新校正,必须先取消校正。 c)每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。 二.检查设置的减速比 ?无论直线轴(长度)还是旋转轴(角度),都可以用量具标好位置(1米或360度),然后手动移动该轴1米或360度,看示教盒上显示的是否是1米或360度。 查看步骤:显示→实际位置→同轴相关的

库卡仿真与机器人的5种连接方式

五种连接方式 一、直接连接 二、自己做的抓手就需要用第二种 三、将你选择的东西靠近你的物体(基本上不用)如下图 四、同步运动 五、信号连接方式

一、直接连接(详细步骤) 图1-1 1、点击PNP 在库卡的系统库里直接拉出来只要靠近机器人就自动会出现一条连接的线(如图1-1)。靠近后就会自动连接了(如图1-2) 图1-2

二、自己做的抓手就需要用第二种 1、将需要装上机器人的抓手拉进来,并查看该抓手与机器人法兰盘上的坐标有没有在圆心上并校准,再将抓手移动到机器人第6轴法兰盘合理的位置(图2-1)选中抓手→点击PNP→再点第二种连接方式→再选择第6轴的法兰中心→点一下会出现红色框框并出现带蓝色的箭头(图2-2与2-3)(两个建立连接方式)→再点击一下Select确认这种连接方式(图2-3) 图2-1 图2-2 图2-3

三、将你选择的东西靠近你的物体(基本上没什么用处) 点击那里就捕捉到什么位置了 四、同步运动 1、首先选择机器人(操作的时候不要在编程页面要在第一或第二个页面) 第一页面:导入数模第二页面:看物体的参数

第三页面:连接状态第四页面:各个轴的运动状态 第五个页面:示教页面 2、选中PNP→再点击第四种连接方式→再点一下你要联动的物体(如下图4-1变位机)→就会出现一条白线证明两个建立了连接关系→再点击一下Select确认这种连接方式(图4-1)

图4-1 五、信号连接方式 意思也就是两个机器人交互信号连接,第一个机器人干 完活后才允许第二台机器人干活,选中主机器人(如图5-1)→PNP→第五种信号连接方式(如图5-1)→前面84个基本就被系统占用了所以我们要选择100或以后的→点击ID (如图5-2)→选择你要主动机器人是输出OUT的信号(如图5-3)→接收主机器人的信号给KR30-3机器人输入IN:100→点击Connect(如图5-3)→点击Close(如图5-4)

kuka机器人KRC系统操作与编程手册

责任 选用 安全标示 一般安全规定 关于营运者和操作者的特别安全措施 六轴机器人的死点 机器人系统的安全要素:工作空间的限制 机器人系统的安全要素:温度监控 机器人系统的安全要素:试运行模式 机器人的安全要素:使能按键 机器人轴的松开装置 规划和结构:安全和工作空间 安装与操作 安装与操作:安装的安全 安全标记 培训的安全指导 受静电威胁的组件的处理 二、用户控制&导航 (14) 系统概述 的技术数据 的PC主机箱14 接口 机器人上的序列号 控制柜上的序列号 软件 用户组 基本术语 机器人系统的构成 示教器(KCP) 机器人类型命名 机器人的机械结构 机器人轴的命名 机器人的工作范围(侧视图) 机器人的工作范围(俯视图) 机器人的载荷分配 机器人上的负载(标准系列) 的有效载荷表 示教器 示教器(KCP) 模式选择开关 模式列表 示教器窗口操作

窗口显示 窗口选择键 软按键 状态窗口 消息窗口 消息类型 示教器运行程序23 数字小键盘 字母键盘 光标/回车24 菜单键 状态键 状态栏 状态栏 用户模式导航 导航 导航中的图表 用键盘导航 新建程序 编程状态27 存档 存档所有 存档单个程序 恢复所有 恢复单个程序 专家模式导航 导航(专家) 导航中的附加图标(专家) 创建一个新模块(专家) 错误显示 错误列表 三、校零............................................................ 为什么要校零 校零装置 量具筒横截面 控制运行过程示意 重新校零的原因 用EMT进行轴的校正 为EMT校正做准备 四、坐标系.......................................................... 轴的精确移动 手动使轴精确运动 用空间鼠标使轴精确运动 全局坐标系 全局坐标系 直角坐标系中旋转角的分配

kuka机器人外部轴配置步骤

第一步,将电脑IP 更改成 或者同一IP 段内即可 第二步将网线用电脑和机器人连接 第三步,打开Workvisual 软件(以下简称WV 软件) 软件打开后入下图1所示: 图1,WV 软件打开界面 在WV 软件的窗口中如图2所示 以前打开过的文档 新建WV 文档 打开文档 浏览在线机器人中的文档

图2项目文件选择当选择Browse时,界面如图3所示 点击刷新, 即可显示, 当前连接的 机器人 图3 打开VW文件后,界面如图4所示 图4

第四步,拍下外部轴点机的型号,如图5查找点机的Art-Nr 号,对应kuka 文件 查找电机的型号 图5 例如图5中的电机订货号后六位是121216,参考kuka 文件中如图6,可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0 图6 第五步,现在开始添加外部轴,当kuka 机器人有两个外部轴系统时,原则上先添加直线导轨外部系统,再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0,如图7 此处的数字为电机的订货号

图7 添加外部轴电机 添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面,如图8 图8 单击右下角添加Mx_110_130_40_S0,如图9 图9

保存——》设置参数——》保存——》编译,参数设置在如图10中 图10 参数主要有限位,电机转向,轴的类型,减速比等参数 轴类型Linear 直线导轨Rotatory 旋转轴Endless 无限旋转轴

KUKA机器人安全操作规程

K U K A机器人安全操作规 程 The latest revision on November 22, 2020

焊接机器人安全操作规程 1.机器人动作速度较快,存在危险性,操作人员应负责维护工作站正常运转秩 序,严禁非工作人员进入工作区域。 2.吊离时必须松开所有压紧机构,并确认其不妨碍工件吊离 3.吊装工件应将工件缓慢落在变位机上,尽量避免冲击。 4.调整夹紧机构夹紧工件。注意夹紧机构的位置要始终与编程时的位置一致,并 确认工件的夹紧情况。 5.工作人员在编程示教时,应将机器人调整到T1测试模式(最快运行速度250 mm/s)以确保安全。 6.机器人开机工作中,需要有人员看守。操作人员暂时离开前,先确认系统和电 弧工作正常,并且离开时间不能超过10min。 7.任何情况下更换枪缆、导丝管必须检查水循环是否正常。 8.工件应在变位机上装夹牢固,防止工件在翻转时滑落,造成伤害。 9.装夹工具用完后必须收回,旋转妥当,严禁留在变位机或工件上或随手乱放。 10.机器人工作状态下,变位机翻转区域内严禁人员进入或放置物品。

11.清枪剪丝时机器人动作较快,操作人员应避免停留在清枪剪丝位置附近。经常 查看清枪剪丝效果,如果焊枪在清枪过程中与绞刀位置发生偏移或剪丝效果不好,必须及时检查程序和校正焊枪。 12.示教器和线缆不能放置在变位机上,应随手携带或挂在操作位置,线缆不能严 重绕曲成麻花状和与硬物摩擦,以防内部线芯折断或裸漏。 13.如需要手动控制机器人时,应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物,将 速度由慢到快逐渐调整,避免速度突变造成伤害或损失。 14.机器人各臂载荷能力有限,禁止任何人对机器人施加较大外力。 15.机器人运行过程中必须注意机器人与变位机,机器人与工件的相对位置,确保 安全。操作者自身也应与机器人保持安全距离,以确保自身安全。 16.工作站在非工作状态时,机器人和变位机需置于安全位置。

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