机器人伙伴概要
爱普生机器人-机械手初级教学

(4)示教好第一个位置后单击“示教”进入如下画面,然后单击“示教”进入第二点 示
教画面
29
(5)将Z后提起后,旋转180度后,重新移动X、Y轴至之前保存的位置,然后单击“示 教”进入下图画面,然后单击“完成”,完成工具坐标校准
30
7. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏 面监控I/O状态,双击输出位时可以强制输出ON
中的手臂的轨迹重要的时候,使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时,
Go与Move的轨迹一样。
36
3.2 Arc和Arc3 指令
功能:Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。
格式:Arc 经过坐标,目标坐标 说明:将机械手从当前位置到目标坐标,通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从 所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道,并沿着此轨道 移动机械手直至目标坐标为止。 示例:Arc P2,P3
BMove 在指定的局部坐标系(Local)上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系 时,以局部0(基准坐标系)为基准,进行进行偏移PTP 动作。 TMove 在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。
38
CVMove 用Curve 命令执行定义的自由曲线CP 动作。CVMove 执行设定控制器硬盘上
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
4
系统构成
5
6
NPN接法
PNP接法
7
NPN接法(出厂默认)
PNP接法
8
1、动作执行序列的时序(msec) 2、紧急停止序列的时序
9
3、程序执行序列的时序
10
4、安全门输入序列的时序
机器人项目创业计划书

机器人服务有限公司机器人项目创业计划执行概要1. 1 市场分析当代机器人专家现已达成了共识:作为计算机技术及现代I T 综合技术的一个必然延伸,家庭服务机器人技术将以前所未有的速度实现突破. 到那时, 以技术为保证的家庭服务机器人市场, 将成为继家电,个人电脑之后,第三个以超规模速度走向家庭的产品。
国内外业界专家都已预测,服务机器人将是21 世纪高技术产业新的增长方向。
2003 至2006 年间, 全球服务机器人以每年40%左右的速度迅速增长.日本机器人工业协会预测:到2020年日本服务机器人的市场需求额将达到100 亿美元, 而全球市场需求额可高达1500亿美元以上. 比尔盖茨 2007年在《科学美国人》杂志撰文《家家有个机器人》向世界预言: 机器人即将重复个人电脑崛起的道路, 机器人将8>与30 年前的个人电脑一样迈入家家户户, 彻底改变人类的生活方式. 到那时, 拥有 3. 5亿个家庭的中国, 家庭服务机器人的销量将如现在的手机一样, 保守估计也有上亿台,而全世界总需求量达到几十亿台.这个以万亿美元计的未来大市场不仅将包括现今计算机,无线通信, 网络, 软件在内的种种上游资源,单是必然而起的机器人维修与配套市场就难以想象其规模. 包括日美欧和中国的业界专家们都已预见到,这将是未来多年间任何产业也无法比拟的大市场。
世界上几乎所有的发达国家都已步入老年型国家行列。
2006 年65 岁以上老年人占总人口18%~20%左右的有瑞典、挪威、英国、比利时等国家;占16%~18%左右的有法国、丹麦、德国、奥地利、西班牙等国家。
法国在1865 年即142年前成为世界上第一个进入‚老年型‛国家。
所以,欧洲大陆是世界上‚最老‛地区。
人口老龄化,既是一种严峻挑战,又是一项重大社会课题。
中国6O岁以上老年人口占总人口的比例已达11%,按照国际通行标准,中国已然跨入了老龄化社会的门槛。
最近发布的《中国老龄事业的发展》白皮书,表明中国官方已意识到人口老龄化问题的紧迫性。
川崎机器人 Z系列 检查与维护手册概要

川崎机器人 Z 系列ZX ∗∗∗∗-B ZT ∗∗∗∗-C ZD130S-D ZD250S-B川崎重工业株式会社前言本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。
参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。
在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。
对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。
有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。
因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。
2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。
4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。
5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。
机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。
一旦出现丢失或严重损坏,请和您的川崎公司代理商联络。
Copyright ©2011Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved.川崎重工版权所有符号在本手册中,下述符号的内容应特别注意。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1.0 注意事项 (4)2.0 检查与维护的项目 (8)3.0 日常检查的详细内容 (12)4.0 齿轮和减速单元的油脂补充 ..............................................13 4.1 JT1齿轮和减速单元.....................................................14 4.2 JT2减速单元...........................................................15 4.3 JT3齿轮和减速单元.....................................................17 4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮..............................................20 4.5 JT4减速单元...........................................................21 4.6 JT5齿轮和减速单元.....................................................22 4.7 JT6齿轮和减速单元.. (24)5.0 机器内部电缆的检查 (25)6.0 重新紧固 (26)Z 系列 1. 注意事项川崎机器人检查与维护手册1.0 注意事项对川崎机器人进行维护操作前,请注意如下事项以确保安全。
水上行走机器人腿部静力学分析概要

2010年10月第36卷第10期北京航空航天大学学报Journal of Beijing University of Aeronautics and AstronauticsOctober2010Vol.36No.10收稿日期:2009⁃08⁃27基金项目:国家自然科学基金资助项目(60875062作者简介:王淑慧(1983-,女,河南卫辉人,博士生,ellenwong@.水上行走机器人腿部静力学分析王淑慧(北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191吴立成(中央民族大学信息工程学院,北京100081摘要:水上行走机器人仿生水黾,利用腿部产生的表面张力在液体表面站立和行走.通过静力学分析可计算机器人载重能力,并给出腿部形状设计准则.建立了水上行走机器人支撑腿的静力学模型,分析了表面张力最大值条件即水面打破条件,提出了腿部支撑力及其最大允许入水深度的计算方法.采用该方法,使用Matlab 计算得到了几种不同材料的表面张力与接触角关系曲线,计算了几种材料支撑腿的支撑力及其允许入水深度的最大值,并通过与实验数据相比较,验证了计算方法和结果的正确性.关键词:水上行走机器人;表面张力;静力学中图分类号:TP 242文献标识码:A文章编号:1001⁃5965(201010⁃1176⁃04Statics analysis on the leg of water strider robotWang Shuhui (School of Automation Science and Electrical Engineering,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100191,ChinaWu Licheng(College of Information Engineering,Central University for Nationalities,Beijing 100081,ChinaAbstract :As a bionic robot of the water strider,water strider robot stays afloat and stride on water sur⁃face relies on surface tension provided by the legs.Statics analysis could be used to calculate the robot’s load capacity and then to define the criterions for designing the supporting leg.A static model of the supporting leg was built first and thesurface⁃breaking condition,namely the condition for getting maximum surface tension,was analyzed.Then the methods for calculating the supporting force and the maximum allowed depth that the leg pushes the water were proposedrespectively.Utilizing the proposed model and methods,the curves be⁃tween surface tension and contact angle of several kinds of materials were figured by using of the Matlab pro⁃gram.The supporting force and the maximum allowed depth of the leg with several kinds of materials were cal⁃culated.The validity of the proposed models and methods were verified by comparing the calculation with some experimental values.Key words :water strider robot;surface tension;statics文献[1]最早介绍了Water Strider 机器人有6条腿,均由Φ0.2mm 规格的不锈钢丝制成,其结构简陋,运动能力有限,但作为全世界第1个能够在水面站立和移动的机器人备受关注,其相关理论研究和实验结果在‘Nature“上发表并配发了评论文章[2].文献[3]Water Walker 机器人腿部由8条2英寸长涂有防水塑料的钢丝构成.文献[4]提出新的电机驱动水面漂浮机器人原型,为提高支撑能力,有12条支撑腿.文献[5]Water Dancer 和本文的Water DancerⅡ,腿部均由Φ0.2mm 规格的不锈钢丝制成,其中Water DancerⅡ采用双电机驱动,自带能源和控制器,可通过红外信号实现遥控转向和调速.水上行走机器人主要依靠表面张力在水面上站立和行走,详细分析腿部的受力情况对机器人的设计非常必要.建立水上行走机器人腿部的静态模型,分析计算腿部支撑力大小以及支撑力与接触角关系曲线,对于机器人支撑腿设计以及载重能力分析至关重要.文献[6]只给出了支撑力与接触角关系曲线仿真结果,没有计算支撑力大小.文献[7]只给出计算支撑力大小的实验结果,缺乏必要的理论计算,设计所需要的计算方法和数据都没有阐述.本文建立了水上行走机器人支撑腿的数学模型,根据Young⁃Laplace方程建立了接触面的控制方程,分析了表面张力最大值条件即水面打破条件.提出了腿部支撑力及其最大允许入水深度的计算方法,并进行了仿真分析.1支撑腿的数学模型为分析计算机器人支撑腿与水面接触产生的表面张力,计算机器人的支撑力大小,建立了支撑腿及其与水面接触情况的数学模型.1.1问题描述水上行走机器人为仿生水黾,其支撑腿一般为不锈钢或碳纤维材料的圆截面细丝,与水面接触部分呈直线形状.因此假设支撑腿是刚性的细长圆柱体,与水的接触角θc,不失一般性取单位长度进行分析.支撑腿与水面接触,并将水面下压一定深度,圆柱体中心轴保持水平,由于腿的长度远大于腿的截面直径,可假设圆柱体两端没有复杂的边缘效应,则可以简化为二维求解,如图1.z=0 水面;S1 z=0以下,物体与水接触面之上的面积;S2 z=0以下,空气与水接触面之上的面积;x0 三相接触点的横坐标;z0 腿部从水面下降的深度;r 圆柱体半径;R1 接触面某点的曲率半径;θ 接触面某点的倾斜角;θ0 三相接触点的θ值;ϕ物体下降角度;γ 水的表面张力;p 静态水压.图1支撑腿模型示意图物体置于液面且未打破液面时,同时受到液体的表面张力和浮力的作用[8].令F b和F s分别为浮力和表面张力产生的支撑力,则物体获得的支撑力为F=F b+F s(1 F b可以由积分得到,即p在圆柱体和水的接触面上的积分.F s 为γ的垂直分量,可简称为表面张力支撑力.文献[8]证明了F b和F s分别等于z= 0以下,物体和空气与水的接触面以上部分水的重量,也就是说,F b和F s分别与S1和S2成正比,即F b=∫ϕ0p cosϕ㊃r dϕ=ρgS1=ρg(-2z0r sinϕ+r2ϕ-r2sinϕcosϕ(2F s=2γsinθ0=ρgS2(3式中,ρ为水的密度;g为重力加速度.由Young⁃Laplace方程[9],空气和水的接触面上的某一点处p可表示为p=γ(1/R1+1/R2(4式中,R2为接触面在该点处的曲率半径.由于腿部与水面接触部分的长度远大于腿的截面直径,腿是直的圆柱体,可知R2=∞,则式(4可以简化为ρgh(x=-γ1R1=-γd2d x2h(x1+d d x h(x([]232(5式中,z=h(x为空气和水接触面的曲线方程,由于z<0,方程中出现 -”号,其边界条件为d hd x x=x0=tanθ0(6h(∞=0(7式中,x0为水㊁空气和圆柱体的三相交界点的x坐标值,因此有如下关系:x0=r sinϕ(8ϕ=π+θ0-θc(9式中,θc为腿部材料与水的接触角.若已知ϕ值,则由式(8和式(9求出x0和θ0,可由式(3得到F s.再由式(5~式(7解出h(x,求出z0=h(x0,由式(2可得F b.因此给定ϕ值,即可计算出F.下文通过对水面打破条件的分析,讨论ϕ值的计算问题.1.2最大表面张力支撑力由图1可见,当腿部压入水面越来越深,即圆柱体沿z方向不断下降时,固液气三相交界点沿着腿部表面不断上移.当腿部两边的固液气三相交界点相遇在腿部顶端(即ϕ=180°时,两边液面相遇,腿部被水淹没,即水面被打破.随着腿部压入水面越深,腿部作用于液体表面的压力越大.当这一压力达到极限,即支撑力取得最大值时,即使腿部两边的液面还未相遇,水面也可能被直接刺破,此时ϕ达到某个临界值.水面打破时ϕ的取值与θc有关,可如图2进行分析.随着支撑腿从平静水面压入深度的增加,θ07711第10期王淑慧等:水上行走机器人腿部静力学分析从零不断增大,ϕ角亦然.对于θc <90°的材料如图2a 所示,当θ0=θc 时,由式(9知ϕ=180°,物体两边液面相遇,水面处于打破前极限状态.θc =90°的材料如图2b 所示,当θ0=θc =90°时,由式(9可知ϕ=180°,物体两边液面相遇,水面处于打破前极限状态.而θc >90°的材料,当θ0=90°时,由式(3可知表面张力支撑力取得最大值,由式(9可知此时ϕ=270°-θc .由于水上行走机器人的腿部为细丝,自身重量和浮力都很小,支撑力主要就是表面张力支撑力[10].因此认为此时F 也取得最大值,水面处于打破前的极限状态.aθc <90°bθc =90°cθc >90°图2水面打破前极限位置示意图根据上述对水面打破条件的分析,可以定义水面打破时的ϕ值为ϕmax =180°θc <90°270°-θcθc ≥{90°(10即ϕ可以在0到ϕmax 之间取值.代入式(9可知,对于θc <90°的材料,θ0只能在0到θc 之间取值.而对于θc ≥90°的材料,可以有θ0=90°.由式(3可求得支撑腿能获得的最大表面张力支撑力为 F s,max =2γsin θc θc <90°,θ0=θc2γθc ≥90°,θ0={90°(11根据式(11,若已知腿部材料和长度,即可计算出机器人能获得的F s,max .因此该式可用于机器人支撑能力的估算,并作为支撑腿材料和长度等参数的设计依据.该式也说明,对于θc ≥90°的材料,单位长度能获得的F s,max 均为2γ,与θc 的具体值无关.水上行走机器人为仿生水黾,减少水面运动阻力,要求驱动腿在划水时也不能打破水面.为设计驱动腿,还需要分析计算驱动腿不打破水面的最大吃水深度.2界面方程及最大入水深度求解理论上对式(5积分即可求得方程z =h (x .但为求解方便,本文根据其反函数形式x =f (z 来求解,即由式(5有ρgz =-γ1R 1=-γd 2d z 2f (z 1+dd zf (z []{}232(12对式(12从0到z 积分,可以得到ρgz22γ=1-d f (z d z1+d f (zd (z2=1-cos θ(13定义a =2γ/ρg ,则有z =-a 1-cos θ(14在固液气三相交界点处即为z 0=-a 1-cos θ0(15化简式(13可得d f (z d z =z 2-a 2z 2a 2-z 2,再积分一次即可求得空气和水接触面的曲线方程为x =a 2arcosh 2a æèçöø÷-z -2a 2-z 2+c (16式中,c 为积分常数.利用边界条件式(8和式(15,可解得c 为c =r sin ϕ-a 2arcosh 2a -z æèçöø÷0+2a1-z 202a2(17将式(9代入式(15可得腿部压入水面的深度z 0和ϕ之间的关系式为z 0=-a 1-cos(ϕ+θc -π(18因此给定z 0或已知ϕ,即可由式(16~式(18求得气液界面方程,并可由式(2求得F b .由式(10可知ϕ的取值范围为[0,ϕmax ],因此腿部不打破水面的最大入水深度可由式(18求得为z 0,max =-a 1-cos θc θc <90°-aθc ≥{90°(19式(19进一步说明:对于θc ≥90°的材料,z 0,max 也与θc 的具体值无关.3仿真计算与分析本文仿真均取水在常温20℃时的参数:γ=0.072N /m,g =9.81m /s 2,ρ=9.98×102kg /m 3.设腿部为直径0.2mm 的无限长圆截面直线形状.3.1气液界面求解仿真针对不同接触角的材料,计算得到水面即将打破,即ϕ接近ϕmax 时的气液界面曲线如图3.由图3可知,对于θc >90°的材料,水面打破前空气8711北京航空航天大学学报2010年与水之间的接触面几乎是一样的.仿真验证了本文气液界面方程求解方法及相关分析的有效性.图3不同材料在即将打破水面时的气液界面曲线3.2支撑力与允许入水深度计算若机器人支撑腿采用直径D 为0.2mm 的不锈钢丝,不具有疏水性,θc 约为60°.为增加F s ,可通过喷漆㊁涂蜡等方法使其成为θc 超过90°的防水钢丝.分别对这两种腿部材料计算,各参数值如表1(L 为腿长度.仿真表明采用本文模型和算法,可估算机器人支撑力和腿部最大允许入水深度等参数,作为机器人设计的依据.由表1的计算结果可见,水上行走机器人采用疏水性材料制作腿部,将可以大大提高支撑能力和驱动腿的允许吃水深度.表1水上行走机器人钢丝腿部支撑力(L =10mm腿部材料θc /(°D /mmz 0,max /mmF s /(m㊃NF b /(m㊃NF /(m㊃N不锈钢丝600.2-2.70 1.180.09 1.27防水钢丝≈1200.2-3.86 1.440.041.48以文献[6]采用的具有良好疏水性的Teflon 材料为例,θc 为112°,D 为0.33mm .F s 越过最大值(θ0>90°时,计算结果见表2.由表2可见,若腿部在取得F s,max 之后继续增加入水深度,F s ,F b 和F 都不增反降.这意味着腿部将因支撑力小于载荷而打破水面下沉,验证了1.2节的假设.表2Teflon 材料支撑腿ϕ>ϕmax 时的支撑力(L =10mmθc /(°ϕ/(°F s /(m㊃NF b /(m㊃NF /(m㊃Nz 0/mm 901581.440.061.53.8690.1158.1 1.43990.0562 1.496 3.86792160 1.4390.053 1.492 3.995本文Walk DancerⅡ机器人如图4所示.图4Walk DancerⅡ机器人机器人设计为10条7cm 长不锈钢丝支撑腿,由表1数据可计算得F 约为70m㊃N,则有效载荷约为7g .实验中机器人站立和行走状况良好,可见本文计算方法和计算结果的正确性.4结论本文根据Young⁃Laplace 方程对水上行走机器人进行了静力学分析,建立了腿部与水的接触面控制方程,分析了表面张力最大值条件即水面打破条件,提出了腿部支撑力及其最大允许入水深度的计算方法.使用Matlab 编程仿真计算了几种不同材料的表面张力与接触角关系曲线,并对水面打破条件进行了数值验证.计算了几种材料支撑腿的支撑力及其允许入水深度的最大值,并通过与实验数据相比较,验证了本文计算方法和结果的正确性.本文方法和结果可用于指导水上行走机器人腿部设计.参考文献(References[1]Hu D L,Chan B,Bush J W M.The hydrodynamics of water striderlocomotion[J].Nature,2003,424(7:663-666[2]Dickson M.How to walk on water[J].Nature,2003,424(7:621-622[3]Song Y S,Metin S.Surface⁃tension⁃driven biologically inspiredwater strider robot:theory and experiments [J ].IEEE Transactions onRobotics,2007,23(3:578-589[4]Song Y S,Metin S.STRIDE:a highly maneuverable and non⁃tethered water strider robot [C ]//Hutchinson S.2007IEEE Inter Conf on Robotics and Automation.Rome:IEEE,2007:980-984[5]吴立成,丁樑,郭栋,等.水上漂浮仿生水黾机器人:中国,ZL200610112601.7[P].2008⁃07⁃23Wu Licheng,Ding Liang,Guo Dong,et al.A bionic water spider robot moving on the water:China,ZL 200610112601.7[P].2008⁃07⁃23(in Chinese[6]Song Y S,Suhr S H,Metin S.Modeling of the supporting legs fordesigning biomimetic water strider robots[C]//Proc of the 2006IEEE Inter,Conf on Robotics and Automation.Orlando:IEEE,2006:2303-2310[7]Suzuki K,Takanobu H,Noya K,et al.Water strider robots withmicrofabricated hydrophobic legs [C]//Anon.2007IEEE /RSJ Inter Conf on Intelligent Robots and Systems.San Diego:IEEE,2007:590-595[8]Keller J B.Surface tension force on a partly submerged body [J].PhysFluids,1998,10(11:3009-3010[9]Adamson A W,Gast A P.Physical chemistry of surfaces[M].6th Edition.New York:Wiley⁃Interscience,1997[10]Vella D.Floating objects with finite resistance to bending[J].Langmuir,2008,24:8701-8706(编辑:刘登敏9711第10期王淑慧等:水上行走机器人腿部静力学分析。
人形机器人发展动向、趋势研判及有关建议

人形机器人发展动向、趋势研判及有关建议目录一、内容概要 (2)1.1 人形机器人的定义与分类 (2)1.2 人形机器人发展的重要性和意义 (4)二、人形机器人发展动向 (5)2.1 技术发展动态 (6)2.1.1 传感器技术 (7)2.1.2 控制算法与系统集成 (8)2.1.3 人工智能与机器学习 (10)2.2 市场发展动态 (11)2.2.1 国际市场竞争格局 (13)2.2.2 国内市场发展趋势 (13)2.2.3 消费者需求变化 (14)三、人形机器人发展趋势研判 (15)3.1 技术发展趋势 (16)3.1.1 仿生学与生物力学技术的融合 (18)3.1.2 云计算与物联网的整合 (19)3.1.3 自主决策与协同能力的提升 (20)3.2 市场发展趋势 (21)3.2.1 高度智能化与自主化 (23)3.2.2 定制化与个性化需求的增长 (24)3.2.3 绿色环保与可持续发展 (26)四、有关建议 (27)4.1 政策支持与产业规划 (29)4.1.1 加强政策引导与支持力度 (30)4.1.2 优化产业结构布局 (32)4.2 技术研发与创新体系建设 (33)4.2.1 提高自主创新能力 (34)4.2.2 加强产学研合作 (35)4.3 市场拓展与应用场景开发 (36)4.3.1 拓展应用领域与场景 (37)4.3.2 加强品牌建设与宣传推广 (39)五、结论与展望 (40)5.1 人形机器人发展成果总结 (41)5.2 未来发展趋势预测 (42)5.3 对未来发展的展望与建议 (43)一、内容概要技术进步与创新:人形机器人的感知、决策、运动控制等方面技术日益成熟,智能算法的优化和应用为人形机器人的发展提供了强大的支撑。
应用领域拓展:人形机器人在医疗、教育、服务等领域的应用逐渐增多,未来还将进一步拓展到更多领域。
市场发展态势:随着技术进步和应用领域的拓展,人形机器人市场规模不断扩大,市场潜力巨大。
SP 系列机器人本体使用说明书

2.1 机器人本体构成图 .................................................................................................................... 3 2.2 机器人机械参数 ........................................................................................................................ 4 2.3 机器人负载参数 ........................................................................................................................ 4 2.4 运动参数.................................................................................................................................... 7 2.5 工作空间.................................................................................................................................... 8
水平多关节型机器人 LS-B 系列 手册说明书
LS-B 系列手册Rev.2水平多关节型机器人LS-B系列手册Rev.2Copyright 2021 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. LS-B 系列 Rev.2 i前言感谢您购买本公司的机器人系统。
本手册记载了正确使用机器人所需的事项。
安装该机器人系统前,请仔细阅读本手册与其他相关手册。
阅读之后,请妥善保管,以便随时取阅。
本公司的产品均通过严格的测试和检查,以确保机器人系统的性能符合本公司的标准。
但是如果在超出本手册所描述的环境中使用本产品,则可能会影响产品的基本性能。
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请务必遵守本手册中的安全注意事项,安全正确地使用机器人系统。
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关于标记Microsoft® Windows® 8 Operating systemMicrosoft® Windows® 10 Operating system本使用说明书将上述操作系统分别标记为Windows 8, Windows 10。
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机器人系统安全手册请先阅读本手册ii LS-B 系列 Rev.2报废报废本产品时,请根据各国或各地区的法律法规进行报废处置。
关于电池处理产品上贴有“crossed out wheeled bin”(打叉的带轮垃圾桶)标签,表示该产品及其所含电池不得作为正常的生活垃圾处理。
机器人工程师岗位职责(优秀7篇)
机器人工程师岗位职责(优秀7篇)机器人工程师岗位职责篇一职位描述:工作职责:1、负责基于linux系统的机器人设备端软件开发与维护2、负责编写软件设计文档,参与需求分析与讨论3、负责代码调试与自验,负责编写自动测试用例任职要求:1、全日制本科及以上学历2、2年以上linux系统开发经验3、熟悉c++面向对象编程,有一定软件设计能力4、熟悉tcp/udp通信协议,熟悉socket网络编程,熟悉多线程编程5、有机器人行业开发经验或熟悉ros系统优先考虑。
机器人工程师岗位职责篇二职责描述:负责开发优化机器人系统架构,系统升级和系统安全软件。
任职要求:1、具有c++编程经验,熟悉常用算法和数据结构;2、深入理解linux操作系统,了解系统内核和文件系统;3、了解常用的设计模式。
机器人工程师岗位职责篇三工作职责:1、根据医疗机器人产品需求制定产品硬件方案,进行元器件选型及评估;2、设计伺服驱动、3d图像处理相关电子硬件电路,进行系统硬件电路调试;3、配合完成软硬件的联合调试;4、根据产品升级需要进行产品硬件的设计更改;5、提供产品生产上的相关技术支持;6、上级交办的'其他工作任职资格:1、计算机、电子信息类、自动化、通信等相关专业本科8年硕士4年以上从业经验;2、熟悉硬件设计开发流程;3、熟练掌握数字电路、模拟电路基础知识,具有元器件选型及评估能力和经验;4、熟练绘制电子原理图、pcb图;5、善于沟通,耐心细致,有高度责任感和良好的团队协作精神。
6、有机器人相关从业经验人员有限考虑;机器人工程师岗位职责篇四岗位职责:1.对不同的车辆底盘进行动力学建模以及系统辨识;2.负责自动驾驶汽车的核心控制算法的设计与研发,调试和测试工作;3.基于嵌入式系统的算法以及实现3.跟踪国内外车辆控制最新发展方向和相应技术;4.技术文档撰写;5.其它相关交办事宜;6.与自动驾驶汽车其它各模块工程师系统完成系统集成和调试工作;岗位要求:1.电子信息、自动化、控制工程或计算机类等相关专业,本科及以上学历,1-3年开发经验;2.具有良好的控制系统设计、信号处理、动态系统建模的专业知识,以及真实系统中的应用经验;3.熟练掌握频域、时域中控制器设计方法和稳定性分析,熟练掌握动态系统建模方法及参数测量方法;4.对汽车的速度控制和方向控制的执行机构有一定的了解;5.有嵌入式开发经验,精通c/c++编程,熟悉linux和ros操作系统;6.具有较强的动手能力,善于解决实际的问题7.有无人车控制系统设计经验者优先机器人工程师岗位职责篇五岗位职责:1)负责机器人、机械臂设备端单片机运动控制模块软件设计、开发及维护;2)负责项目的需求分析、概要设计、详细设计、单元测试等相关技术文档编写;3)根据项目具体要求,承担开发任务,按计划完成任务目标;4)负责现场问题的分析、排查和处理;岗位要求:1)本科及以上学历,计算机/软件工程/自动化/通信相关专业,两年及以上工作经验;2)精通c,熟悉stm32、tm4c等m3/4平台3)熟悉keil,能够进行软件缺陷的定位和解决4)熟悉ds402,熟练使用pdo/sdo,熟悉ip模式。
工业机器人的分类
1.1工业机器人的分类工业机器人对现在新兴产业的发展和传统产业的转型都起着至关重要的作用。
现在越来越广泛的应用于各行各业,随着工业机器人市场的火爆,其种类也是花样百出。
关于工业机器人的分类,国际上并没有制定统一的标准,有的按负载重量分,有的按控制方式分,有的按结构分,有的按应用领域分,按机器人的发展等级可大致分为以下几种,见表1。
表1机器人的分类及功能概要以下是按照设备的机械机械结构(坐标形式)和用途对机器人进行分类。
1.1.1根据机械结构(坐标形式)分类工业机器人按其几何结构形式来分,可归为两大类:串联机器人与并联机器人。
串联机器人是开式运动链,它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。
关节由驱动器驱动,关节的相对运动导致连杆的运动,使手爪到达一定的位姿。
如图1-1所示。
图1-1 KUKA六轴关节机器人并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机器人,如图1-2所示。
图1-2 IRB 360 FlexPicker并联机器人1.1.1.1串联机器人串联机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。
按基本动作机构,工业机器人通常可分为柱坐标机器人、球坐标机器人、笛卡尔坐标机器人和多关节型机器人。
1.柱坐标机器人当水平臂或杆架安装在一垂直柱上,而该柱又安装在一个旋转基座上,这种结构可称为柱坐标机器人,如图1-3所示。
柱坐标机器人具有一个回转和两个平移自由度,其动作空间呈圆柱体。
其运动特点如下:●手臂可伸缩(沿r方向)●滑动架(或托板)可沿柱上下移动(z轴方向)●水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转(绕z轴)一般旋转不允许超过360°,因为有液压、电气或气动联接机构或连线造成的这种约束。
根据机械上的要求,其手臂伸出长度有一最小值和最大值,所以机器人总的体积或其工作包络范围呈圆柱体。
图1-3柱坐标机器人示意图2.球坐标机器人球坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定。
机器人的操作与编程
机器人的操作与编程
概要
一、机器人操作
1.机器人操作的基础是根据其中一种技术,将机器人的具体动作表达
成一种可被其他机械装置或计算机认识、控制的信号。
这种技术包括机器
人语言(Robotics Language)、运动控制(Motion Controller)、传感
器(Sensor)、机器视觉(Machine Vision)等。
2.机器人操作的步骤包括:安装主要部件和控制器、测试系统全局功
能和特定功能、调试软件和硬件、测试机器人的运动受力特性、安装传感器、调整机器人系统参数、定义任务空间和设置轨迹等。
3.操作需要的工具包括:手动控制器、机器人操控软件、电源测试仪、示波器、传感器调试工具、调试系统软件、安全性测试仪等。
二、机器人编程
1.是指将一组指令按照相应的规则写成程序,并将其编入机器人控制器,以控制机器人进行不同的机械动作。
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《机器人伙伴》
机器人对于小朋友来说既熟悉又神秘!当今社会,科学的飞速发展,机器人频繁地出现在电视、电影中,在孩子们的眼中机器人是神奇的、多变的、伟大的,有的孩子甚至自己就拥有“机器人伙伴”,但是,让孩子们自己动手来设计发明小机器人却也不是件容易的事。
每个孩子的心中其实都有一个机器人的样子,只是这些机器人的样子有些模糊,我们是不是在开始的时候先来讨论一下小朋友心目中机器人的样子,看看都有哪些样子的。
接着我们可以从最可爱、最简单、小朋友最喜欢的多啦A梦开始我们的机器人之旅,也可以推翻有些小朋友心中固有的机器人方方的脑袋、方方的身体。
机器人虽然都是金属制成的,但是类型有很多种,样子也是千变万化的,小朋友在接下来欣赏各种机器人图片时可以让她们观察发现总结,机器人虽然看起来很复杂,但是却是由各种不同的几何形组合起来的,之所以能动,是因为在它们的关节处还有细小的几何形连接。
这时候可以出示一张有各式几何形的图纸,老师请不同的小朋友挑选一个自己喜欢的几何形来搭出一个小机器人,教小朋友如何来组装一个机器人。
小朋友在学会组装之后,她们心中的那个机器人样子便也渐渐清晰了,这个时候再来画画她们心中的机器人。
低年级的小朋友们的胆子都是非常大的,也是相当的有热情的,在点评作业的时候挑选些比较优秀的和存在一些问题的画,让学生先来评,教师再做些总结。
让小朋友们不仅喜爱创造发明各式各样的小机器人也能懂得好好学习知识将来
创造真正的机器人造福人类。
《非洲雕刻艺术》
非洲是一块神奇的土地,不管是它的人民、音乐、还是美术,它都由内而外散发着迷人的气息,令无数人为之着迷,为之倾心。
非洲雕刻是它艺术中的一种,造型沿袭着非洲人民特有的粗犷夸张,线条简洁概括,凝结着非洲人民特有的生活韵味和气质,具有强烈的神秘感。
这一课属于“欣赏·评述”学习领域,它不仅要让学生了解非洲的风土人情,认识非洲雕刻在世界文化遗产中的重要地位,给学生一个接触世界文明的机会,培养对世
界多元文化艺术的宽容和尊重,形成健康的审美观,同时学会欣赏雕刻艺术品,提高审美能力。
这一课我觉得最难的就是要让学生发自内心的喜爱非洲的雕刻艺术,只有有了激情才能够创造出好的作品,才能让作品充满生机。
初接触非洲雕刻艺术,可能学生会觉得那些东西很有趣,觉得有些荒诞怪异,与我们常见的,印象中的不一样。
这时教师要对非洲的文化作个解析,既要通俗易懂又要引人入胜,可往往说起来容易做起来就不那么好办了,说远了学生不爱听,说近了学生又觉得太简单。
今天在聆听了林老师的课,觉得她做得很好,从大家都熟悉的开始说起,一点一滴慢慢地让学生接受、融入非洲文化中,让学生明白一方水土养育一方人,这就是不同的文化,这就是不同文化中产生的艺术。
教师在课堂中始终保持着良好的状态,课堂秩序也有条不紊,大家都仿佛身临其境般,让人有种学习的冲动。
学生也从不同的角度去欣赏非洲的雕刻艺术,我想,通过这节课学生已经学会了对世界多元化文化艺术的宽容和尊重,也提高了保护世界文化遗产的意识。
平冈小学王彦红。