过程控制PID实验1
过程控制系统-PID控制
过程控制系统一般有以下几部分组成： 1、被控对象； 2、用于生产过程参数检测的变送仪表； 3、控制器； 4、执行机构； 5、报警、保护和连锁等其它部件。
r
−
控制器
u
执行机构
被控过程
y(t)
检测与变送仪表
图1.1 过程控制系统基本结构图
+ 控制器（或称调节器）根据系统输出量的检测值y（t）与
设定值r的偏差，按照一定的控制算法输出控制量u，对被 控过程进行控制。执行机构（如调节阀）接受控制器送来 的控制信息调节被控量，从而达到预期的控制目标。过程 的输出信号通过过程检测仪表反馈到控制器的输入端，构 成闭环控制系统。
0
或
1 u = (e + δ TI
1
∫
t 0
ed t )
式中， δ 为比例带， I 为积分时间 T
+ 图6.1是PI调节器的阶跃响应，它是由比例动作和积分动作两部
分组成的。在施加阶跃输入的瞬间，调节器立即输出一个幅值 为 ∆e / δ 的阶跃，然后以固定速度 ∆e / δ TI 变化。当t = TI 时，调节 器的总输出为 2∆e / δ 。这样就可以根据图6.1确定 δ 和 TI 的数 值。还可以注意到，当 t = TI 时，输出的积分部分正好等于比例 T 的部分。由此可见， I 可以衡量积分部分在总输出中所占的比 重：TI 越小，积分部分所占的比重越大。
+ 安全性 在整个生产过程中，确保人身和设备安全是最基
本和最重要的要求。在生产过程中具体采用越限报警、事 故报警、连锁保护等措施来保证生产过程的安全性。
+ 稳定性 指系统抑制外部干扰、保持生产过程长期稳定运
行的能力。
+ 经济型 在满足以上两个基本要求的基础上，低成本高效
ph 中和过程pid控制课程设计
ph 中和过程pid控制课程设计PID控制是中和过程中常用的控制方法之一。
该控制方法利用比例、积分和微分三个控制参数，通过对被控对象进行反馈调节，使其输出与给定值尽可能接近。
在本文中，将介绍如何设计一个基于PID控制的PH中和过程的控制系统。
PH中和过程是指将酸性溶液与碱性溶液混合，通过控制pH值来实现酸碱中和的过程。
这是许多工业过程中常见的一种操作。
控制pH值的稳定性对于保证中和过程的效果至关重要。
在PID控制系统中，比例（P）、积分（I）和微分（D）三个参数起着重要的作用。
比例控制通过比较目标值与实际值的差异，对输出进行调整。
积分控制通过对误差的积分，对输出进行调整，以减少稳态误差。
微分控制则通过对误差的导数，对输出进行调整，以减少超调和震荡。
设计PH中和过程的PID控制系统时，首先需要确定三个参数的合适取值。
比例参数决定了响应的灵敏度，过大的比例参数可能会导致超调和震荡，过小则可能导致响应过慢。
积分参数决定了稳态误差的消除速度，过大的积分参数可能导致系统不稳定，过小则可能不能完全消除稳态误差。
微分参数决定了响应的平滑程度，过大的微分参数可能导致超调和震荡，过小则可能无法对系统的变化进行有效预测。
根据实际情况，可以通过实验和经验确定PID控制系统的参数。
一种常见的方法是通过试错法进行参数整定，先设置P、I和D的初值，然后根据实际系统的响应结果，逐步调整参数的大小，使系统的响应尽可能接近给定值。
在设计PID控制系统时，还需要考虑到系统的动态特性和稳态误差。
动态特性包括系统的响应速度、超调量和调整时程等。
稳态误差反映了系统输出与目标值之间的偏差。
通过合理调整PID控制系统的参数，可以实现系统的稳定性和准确性。
PID控制器的实现方式有多种，可以使用模拟电路、微处理器或者PLC等。
在实际应用中，通常使用计算机软件来实现PID控制器。
通过监测和控制系统的输入和输出，计算机可以实时地调整输出信号，从而实现对PH中和过程的控制。
PID控制算法实例_电机_温度
实验十七 直流电机控制实验一、 实验目的1． 学习数字控制器的模拟化设计方法；2． 学习数字PID 控制器的设计方法；3． 学习PWM 控制理论；4． 学习数字PID 控制器在DSP 上的实现方法。
二、实验设备 计算机，CCS 2.0版软件，实验箱、DSP 仿真器、导线。
三、基础理论 PID 控制器（按闭环系统误差的比例、积分和微分进行控制的调节器）自30年代末图1 模拟PID 控制期出现以来，在工业控制领域得到了很大的发展和广泛的应用。
它的结构简单，参数易于调整，在长期应用中已积累了丰富的经验。
特别是在工业过程控制中，由于被控制对象的精确的数学模型难以建立，系统的参数经常发生变化，运用控制理论分析综合不仅要耗费很大代价，而且难以得到预期的控制效果。
在应用计算机实现控制的系统中，PID 很容易通过编制计算机语言实现。
由于软件系统的灵活性，PID 算法可以得到修正和完善，从而使数字PID 具有很大的灵活性和适用性。
实现PID 控制的计算机控制系统如图1所示，其中数字PID 控制器是由软件编程在计算机内部实现的。
1、PID 控制规律的离散化PID 控制器是一种线性调节器，这种调节器是将系统的给定值r 与实际输出值y 构成的控制偏差y r c -=的比例（P ）、积分（I ）、微分（D ），通过线性组合构成控制量，所以简称PID 控制器。
连续控制系统中的模拟PID 控制规律为：])()(1)([)(0dtt de T dt t e T t e K t u D t I p ++=⎰ （式1）式中)(t u 是控制器的输出，)(t e 是系统给定量与输出量的偏差，P K 是比例系数，I T 是积分时间常数，D T 是微分时间常数。
其相应传递函数为：)11()(s T sT K s G D I p ++= （式2） 比例调节器、积分调节器和微分调节器的作用：（1）比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数P K 。
PID控制算法（PID控制原理与程序流程）
PID控制算法（PID控制原理与程序流程）⼀、PID控制原理与程序流程(⼀)过程控制的基本概念过程控制――对⽣产过程的某⼀或某些物理参数进⾏的⾃动控制。
1、模拟控制系统图5-1-1 基本模拟反馈控制回路被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进⾏⽐较，得到偏差，模拟调节器依⼀定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执⾏器作⽤于过程。
控制规律⽤对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。
2、微机过程控制系统图5-1-2 微机过程控制系统基本框图以微型计算机作为控制器。
控制规律的实现，是通过软件来完成的。
改变控制规律，只要改变相应的程序即可。
3、数字控制系统DDC图5-1-3 DDC系统构成框图DDC(Direct Digital Congtrol)系统是计算机⽤于过程控制的最典型的⼀种系统。
微型计算机通过过程输⼊通道对⼀个或多个物理量进⾏检测，并根据确定的控制规律(算法)进⾏计算，通过输出通道直接去控制执⾏机构，使各被控量达到预定的要求。
由于计算机的决策直接作⽤于过程，故称为直接数字控制。
DDC系统也是计算机在⼯业应⽤中最普遍的⼀种形式。
(⼆)模拟PID调节器1、模拟PID控制系统组成图5－1－4 模拟PID控制系统原理框图2、模拟PID调节器的微分⽅程和传输函数PID调节器是⼀种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的⽐例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进⾏控制。
a、PID调节器的微分⽅程式中b、PID调节器的传输函数a、⽐例环节：即时成⽐例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差⼀旦产⽣，调节器⽴即产⽣控制作⽤以减⼩偏差。
b、积分环节：主要⽤于消除静差，提⾼系统的⽆差度。
积分作⽤的强弱取决于积分时间常数TI，TI越⼤，积分作⽤越弱，反之则越强。
c、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太⼤之前，在系统中引⼊⼀个有效的早期修正信号，从⽽加快系统的动作速度，减⼩调节时间。
三菱PLC(温度PID)实验
三菱PLC(温度PID)实验指导书主讲:雷老师湖北祥辉电气自动化培训中心温度PID控制实验一、实验目的熟悉使用三菱FX系列的PID控制，通过对实例的模拟，熟练地掌握PLC控制的流程和程序调试。
二、实验设备1.THPLC-D型（挂箱式）实验装置一台2.FM-26温度控制挂箱一个（包含Pt100热电偶一个）3.计算机一台(或与FX0N系列PLC相配套的手持编程器一个)4.PC/PLC编程数据线一根5.实验导线若干三、接线“Pt100输入”接电热偶（注意补偿端的连线）；“加热指示”和“冷却风扇”接PLC 主机24V电源；“控制输入”接模拟量模块（FXon-3A）的IOUT和COM；“信号输出”接模拟量模块（FXon-3A）的VIN1和COM1。
四、实验原理(1)本实验说明本实验为温度PID控制的演示实验。
其中，系统中的Pt100为热电偶,用来监测受热体的温度，并将采集到的温度信号送入变送器，再由变送器输出单极性模拟电压信号，到模拟量模块，经内部运算处理后，输出模拟量电流信号到调压模块输入端，调压模块根据输入电流的大小，改变输出电压的大小，并送至加热器。
欲使受热体维持一定的温度，则需一风扇不断给其降温。
这就需要同时有一加热器以不同加热量给受热体加热，这样才能保证受热体温度恒定。
本系统的给定值（目标值）是受热体温度为50℃时的值，可以预先设定后直接输入到回路中；过程变量由在受热体中的Pt100测量并经温度变送器给出，为单极性电压模拟量；输出值是送至加热器的电压，其允许变化范围为最大值的0%至100%。
(2)理解FXon系列的PID功能指令FXon系列的PID回路运算指令的功能指令编号为FNC88,源操作数[S1],[S2],[S3]和目标操作数均为D，16位运算占9个程序步，[S1],[S2]分别用来存放给定值SV和当前测量到的反馈值PV,[S3]--[S3]+6用来存放控制参数的值,运算结果MV存放在[D]中。
PID控制算法（PID控制原理与程序流程）
PID控制算法（PID控制原理与程序流程）⼀、PID控制原理与程序流程(⼀)过程控制的基本概念过程控制――对⽣产过程的某⼀或某些物理参数进⾏的⾃动控制。
1、模拟控制系统图5-1-1 基本模拟反馈控制回路被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进⾏⽐较，得到偏差，模拟调节器依⼀定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执⾏器作⽤于过程。
控制规律⽤对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。
2、微机过程控制系统图5-1-2 微机过程控制系统基本框图以微型计算机作为控制器。
控制规律的实现，是通过软件来完成的。
改变控制规律，只要改变相应的程序即可。
3、数字控制系统DDC图5-1-3 DDC系统构成框图DDC(Direct Digital Congtrol)系统是计算机⽤于过程控制的最典型的⼀种系统。
微型计算机通过过程输⼊通道对⼀个或多个物理量进⾏检测，并根据确定的控制规律(算法)进⾏计算，通过输出通道直接去控制执⾏机构，使各被控量达到预定的要求。
由于计算机的决策直接作⽤于过程，故称为直接数字控制。
DDC系统也是计算机在⼯业应⽤中最普遍的⼀种形式。
(⼆)模拟PID调节器1、模拟PID控制系统组成图5－1－4 模拟PID控制系统原理框图2、模拟PID调节器的微分⽅程和传输函数PID调节器是⼀种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的⽐例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进⾏控制。
a、PID调节器的微分⽅程式中b、PID调节器的传输函数3、PID调节器各校正环节的作⽤a、⽐例环节：即时成⽐例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差⼀旦产⽣，调节器⽴即产⽣控制作⽤以减⼩偏差。
b、积分环节：主要⽤于消除静差，提⾼系统的⽆差度。
积分作⽤的强弱取决于积分时间常数TI，TI越⼤，积分作⽤越弱，反之则越强。
c、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太⼤之前，在系统中引⼊⼀个有效的早期修正信号，从⽽加快系统的动作速度，减⼩调节时间。
过程控制1
1.衰减比和衰减率是衡量一个振荡过程的衰减程度的指标。
衰减比=Y1/Y3=n 衰减率=Y1-Y3/Y32.最大动态偏差是指设定值阶跃响应中，过渡过程开始后第一个波峰超过其新稳态值的幅度。
2最大动态偏差占被调量稳态变化的幅度的百分数称为超调量。
最大动态偏差和超调量是系统动态准确性的衡量指标。
3.残余偏差是指过渡过程结束后，被调量新的稳态值与新设定值之间的差值，它是控制系统稳态准确性的衡量指标。
4.调节时间是从过渡过程开始到结束所需的时间。
过渡过程的振荡频率也可以作为衡量控制系统快速性的一个指标。
5.从外部流入对象内部的物质或能量称为流入量，从对象内部流出的流量称为流出量。
在控制系统方块图中，无论是流入量或流出量，它们作为引起被调量变化的原因都应看作是被控对象的输入量。
6.工业过程动态特性的特点：1.对象的动态特性是不振荡的2.对象动态特性有迟延3被控对象本身是稳定的或中性稳定的4被控对象往往具有非线性特性。
7.当调节阀开度改变致使原来的物质或能量平衡关系遭到破坏后，随着被调量的变化不平衡量愈来愈小，因而被调量能够自动地稳定在新的水平上。
这种特性称为自平衡，有这种特性的被控对象称为自衡过程。
8.机理法建模：根据生产过程中实际发生的变化机理，写出各种有关的平衡方程，运动方程，物性参数方程和某些设备的特性方程等，从中获得所需的数学模型。
首要条件是机理已经必须为人们充分掌握并且可以比较确切的加以数学描述9.测试法一般只用于建立输入输出模型。
那些内部机理尚未被人们充分了解的过程，也是难以用测试法建立其动态数学模型的。
11.所谓正作用方式是指调节器的输出信号U随着被调量Y的增大而增大，此时称整个调节器的增益为“+”。
确定正作用方式之后使其为负反馈控制。
12.比例带就代表使调节阀开度改变100%即从全关到全开时所需要的被调量的变化范围。
13.比例调节特点：速度快，有差调节；14积分调节特点：速度慢，无差，稳定性比Pi调节差，增大积分速度会降低控制系统的稳定程度；15.微分调节特点;U提前与e提前控制，不能单独使用，对高频干扰敏感，总是力图抑制被调量的振荡，它有提高系统稳定性的作用。
PID控制原理
PID 控制概述1.PID 控制的原理和特点：在工程实践中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID 控制，又称PID 调节。
PID 控制器问世至今已有近70年历史，它以结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其他技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID 控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最合适用PID 控制技术。
PID 控制，实际中也有PI 和PD 控制。
PID 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
二、控制算法2.1 控制器公式连续时间PID 控制系统如下图所示。
图中D(s)为控制器。
在PID 控制系统中，D(s)完成PID 控制规律，称为PID 控制器。
PID 控制器是一种线性控制器，用输出量y(t)和给定量r(t)之间的误差时间函数e(t)=r(t)-y(t)的比例、积分、微分的线性组合，构成控制量u(t)，称为比例(Proportional)、积分(Integrating)、微分(Differentiation)控制，简称PID 控制。
实际应用中，可以根据受控对象的特性和控制的性能要求，灵活地采用不同的控制组合，构成：比例（P ）控制器： )()(t e K t u P = （3-1）比例+积分（PI ）控制器： ])(1)([)(0⎰+=tId e T t e K t u ττ （3-2） 比例+积分+微分（PID ）控制器：])()(1)([)(0dtt de T d e T t e K t u D t I P ++=⎰ττ （3-3） 式中，K p ——比例放大系数；T I ——积分时间；T D ——微分时间2.2 位置式PID 控制算法：在电子数字计算机直接数字控制系统中，PID 控制器是通过计算机PID 控制算法程序实现的。
PID调整参数与过程控制
PID调整参数与过程控制PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种常见的闭环控制方法，用于调节和控制过程中的目标变量。
PID控制器根据当前的设定值和实际反馈值，通过计算出控制偏差和其变化率的比例、积分和微分部分，生成控制输出信号，以实现目标变量的精确控制。
PID调整参数是指根据控制过程的特性和要求，对比例、积分和微分参数进行调整，以获得最佳的系统响应和稳定性。
PID调整参数的重要性在于能够使系统更加稳定、快速和精确地响应变化。
具体来说，调整参数可以影响系统的超调量、响应时间和稳态误差等性能指标。
如果参数设置不合理，系统可能会出现超调、震荡甚至不稳定等问题。
在进行PID调整参数时，首先需要了解过程的特性。
过程控制是指对一种物理过程或化学过程进行控制，例如温度、压力、液位等。
了解过程特性可以帮助确定参数调整的方向和范围。
通常可以通过实验或系统建模的方法获得过程的数学模型，以此为基础进行参数调整。
调整PID参数的常用方法包括经验法、试探法和优化方法。
经验法是指基于经验的直觉和启发性规则进行参数调整，例如增益调整法、摆幅调整法和相位裕度法等。
试探法是指通过试错的方式逐步调整参数，直到满足要求。
优化方法是指使用数学模型和优化算法，通过数值计算来寻找最优的参数组合。
在调整参数时，有几个关键因素需要考虑。
首先是超调量，即系统输出超过设定值的最大偏差。
较小的超调量可以提高系统的稳定性，但可能会牺牲系统的响应速度。
其次是响应时间，即系统从输入信号变化到输出信号稳定的时间。
较短的响应时间可以提高系统的快速性，但可能导致较大的超调。
另外，稳态误差也是需要考虑的因素，即系统在达到稳态后的偏差值。
稳态误差较大可能需要调整控制器的积分参数。
总之，PID调整参数与过程控制密切相关，合理的PID参数可以使系统更稳定、快速和精确地响应目标变量。
调整参数的过程需要经验、实验和优化算法的结合，以获得最佳的控制性能。
过程控制课程设计报告
《过程控制系统》课程设计报告课题：三阶系统PID控制的设计专业班级：姓名：学号：指导老师：年月日目录一. 课题任务---------------------1二. PID控制系统的仿真------------1三.控制系统的采样----------------3四. 结论-------------------------4五. 心得与体会-------------------5一．课题任务1、用MATLAB/Simulink对系统进行仿真建模和构成一个单回路PID控制系统，使用PID整定方法（临界比例度法或衰减曲线法）整定参数，对系统进行阶跃响应实验，记录仿真曲线。
2、在自控原理实验箱上搭接该单回路PID控制系统，对响应曲线进行采样。
3、通过结果对比分析：⑴、PID中比例、积分、微分对控制系统的影响⑵、PID参数整定后，系统响应曲线的衰减比、超调量、余差、上升时间、过渡时间等参数。
⑶、实际回路与仿真结果的对比分析。
二. PID控制系统的仿真1、在MATLAB/Simulink上该建立系统模型2.使用PID整定方法整定出参数•控制参数：•根据对象的动态特性，通过整定参数，改变控制器的适用性；•最佳控制要求：5个品质指标，要求稳、快、准（1）衰减曲线法：纯比例作用下，不需要调节到临界振荡，衰减比4：1到 10：1之间，图示 4：1衰减，两个波就可以稳定下来，得到Ps和Ts，由经验公式计算整定参数。
(2)采用MATLAB/Simulink对系统进行仿真结果(3) 计算出仿真曲线的衰减比、超调量、余差、上升时间、过渡时间等参数 解：衰减比：412.118.1=--=n 超调量：%80%100118.1%=⨯-=σ 余差：C=1-1=0上升时间:s t r 1.0=过渡时间：1.8s三.控制系统的采样(1) 在实验箱上搭接三阶控制系统(2) 对响应曲线进行采样，记录系统单位阶跃响应曲线。
(3) 计算出实验箱曲线的衰减比、超调量、余差、上升时间、过渡时间等参数。
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1
仲恺农业工程学院实验报告
机电工程 （院、系） 工业自动化专业 081 班 组 课
学号 03 姓名 陈术创 实验日期 2011.5.24 教师评定
实验一 PID控制参数整定
一、实验目的：
1、掌握PID各校正环节作用；
2、确定给定系统PID的初始参数；
3、了解PID参数变化对系统影响。
二、实验内容：
用PID控制改善系统，并八绘制单位阶跃响应曲线：
题目：1S3S1G(s)2 S52e5S6S1G(s)
三、整定过程：
题目一：用Ziegler—Nichols法
图1-1 系统Simulink模型
控制器类型 比例常数Kp 积分常数Ki 微分时间Td
P 5
PI 4.5 0.3 0
PID 6 0.45 0.5
表1-1 Ziegler——Nichols法整定控制器参数
第一步：获取开环单位阶跃响应曲线，把反馈连线、微分器连线、积分器连线都
断开，把“Kp”设置为1，仿真运行得到如图1-2所示结果。
第二步：由图1-2按照S形响应曲线参数求法，大致求得系统延时时间L、放大
系数K和时间常数T如： L=0 k=1 T=5
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2
第三步：
根据Ziegler——Nichols法整定控制器参数公式求得参数如表1-1.利用表1-1中的
参数可知P整定时，比例放大系数Kp=5，将Kp置为5。仿真运行得到P控制时
系统的单位阶跃响应曲线图，见如图1-3。
第四步：根据表1-1可知PI控制整定时，比例放大系数Kp=4.5，积分时间常数
Ti=3.3，将Kp设置为4.5，Ti设置为“1/Ti”，即Ti=0.3.运行得到
系统PI控制时的单位阶跃响应曲线图，如图1-4结果。由图1-4可以
看出，PI控制时已经得到很好的控制效果了。就不必要加微分控制了。
再把PI控制的参数再调整一下，经调整PI控制的参数为Kp=4.5 ，
1/Ti=0.4 。运行得到调整后的系统PI控制单位阶跃响应曲线图，如图
1-5所示。
图1-2 系统开环单位阶跃响应曲线
图1-3 比例控制单位阶跃响应曲线
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3
图1-4 系统PI控制单位阶跃响应曲线图
图1-5 调整后PI控制单位阶跃响应曲线
题二： 用临界比例度法
图2-1 系统Simulink模型
第一步：获取系统等幅振荡曲线，在Simulink中，把微分时间和积分时间的输出线都断开，
“Kp”的值由大到小调整，直到输出为等幅振荡曲线为止。在这题中当Kp=5.6
时出现等幅振荡曲线，如图2-2 。此时Tk=12
比例常数Kp 积分常数Ki 微分时间Td
P 2.83
PI 2.57 0.1
PID 3.3 1.67 1.5
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4
表2-1 临界比例度整定参数
第二步：根据临界比例度法整定公式得到表2-1的参数。利用表2-1中的参数可知P整定时，
比例放大系数Kp=2.83，将Kp置为2.83。仿真运行得到P控制时系统的单位阶跃响
应曲线图，见如图2-3所示。
第三步：根据表1-1可知PI控制整定时，比例放大系数Kp=2.57，积分时间常数Ti=10，将
Kp设置为2.57，Ti设置为“1/Ti”，即Ti=0.1.运行得到系统PI控制时的单位阶跃响
应曲线图，如图2-4结果。
第四步：再把PI控制的参数再调整一下，经调整PI控制的参数为Kp=2 ，1/Ti=0.34 。运
行得到调整后的系统PI控制单位阶跃响应曲线图，如图2-5所示。
图2-2 临界稳定单位阶跃响应曲线图
图 2-3 P控制单位阶跃响应曲线图
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图2-4 系统PI控制单位阶跃响应曲线图
图2-5调整后PID单位阶跃响响应线
四、实验心得：
通过这次实验，我掌握了PID控制参数的整定，掌握了Ziegler—Nichols法和
临界比
例度法，掌握了PID各校正环节的作用和PID各参数对系统的影响。