哈弗直线检测
实验六 导轨直线度的检测
实验六导轨直线度的检测直线度误差的检测方法很多。
工件较小时，常以刀口尺、检验平尺作为模拟理想直线，用光隙法或间隙法确定被测实际要素的直线度误差。
当工件较大时，则常按国标规定的测量坐标值原则进行测量，取得必要的一组数据，经作图法或计算法得到直线度误差。
测量直线度误差常用的仪器有：框式水平仪、合象水平仪、电感式水平仪和自准直仪等。
这类仪器的特点是：测定微小角度的变化，换算为线值误差。
本实验用合象水平仪进行直线度测量。
一、仪器介绍合象水平仪采用光学放大，并以对称棱镜使双象重合来提高读数精度，利用杠杆和微动螺杆传动机构来提高测量精度和增大测量范围。
将合象水平仪置于被测工件表面上，当被测两点相对水平线不等高时，将引起两气泡象不重合，转动度盘，使两气泡重合，度盘转过格数代表被测两点相对水平线的高度差，见图2-3。
合象水平仪最大测量范围：±5m m/m分度值:i=0.01m m/m被测表面相邻两点高度差h与分度值i ,桥板跨距L ,刻度盘读数a(格数)的关系如下:h=i L a例如:当i=0.01m m/m,L=100m m,a=5(格)(将水平仪放在桥板上方即可得到支点为100m m的距离)则h=i L a=×100×5=5(μm)即此时一格则表示数值为1μm。
图3-2-1合象水平仪结构图1-底板2-杠杆3-支座4-壳体5-水准器支架6、11-放大器7-棱镜组8-水准器9-微分筒10-螺杆二、实验步骤1、将被测导轨按桥板跨距分为n段,先将水平仪置于0—1段上,调节微分筒9,使错开的气泡象重合,见图3-2-1 (b),得到第一个测点数．依次在１-２，２-３，．．．等位置进行测量,则依次得到各测点读数；2、仪器不要调头,从终点至起始点进行回测,得各段回测读数并记录.取各段测量，回测读数之平均值作为各段读数值；3、进行数据处理并判断合格性；三、数据处理：其数据处理可采用计算法或作图法。
基于新式方向链码的直线检查算法
基于改进Freeman方向链码的道路边界检测算法摘要：本文提出了一种适合于直线检测的新式的DCC链码方法，克服了采用传统Freeman链码在直线检测上的不足，简化了直线链码方向标注方法，同时DCC编码的引入也把基于聚类的方法的直线检测由四个过程简化为三个过程。
同时，本文基于DCC链码编码方法，提出了利用链码判别直线的新判据，最后提出了POL方法进行线段的连接，实验结果表明了算法的有效性。
关键字：图像识别直线检测Freeman链码线段检测1引言直线检测也是图像处理的重要内容之一。
直线检侧是在边缘检测的基础上将离散的边缘点直线化并对直线的参数进行估计的过程。
现有的直线检测算法可以分为两大类基于霍夫变换的方法和基于聚类的方法。
基于霍夫变换的方法已有大量文献进行了探讨，本文不再进行介绍。
基于聚类的方法直线通过对直线段或边界链码段的跟踪、删减、合并得到检测结果。
一般而言,该方法的主要分为边缘链码检测、角点检侧、直线链码识别、直线连接等四个过程[2]。
”这类方法的主要优点是计算不复杂，适用于实时处理,可以检测局部直线段。
不足之处在于边缘跟踪不能处理有间断的直线,因此该算法的性能在很大程度上受边缘检测算法的制约”[3]。
本文提出的算法属于聚类的方法。
聚类的方法检测直线大多采用Freeman链码编码并进行直线特性的判别，国内外的学者提出了很多算法。
文献【1】文献【2】提出了基于Freeman 直线判别准则的BL算法，但是算法为了提高精度而引入了复杂的判据，并且其直线连接算法的判据也不严密，其缺点在文献【7】中有所分析。
文献【3】对链码的跟踪方法进行了改进，从而更加效地对直线进行编码，但未对Freeman编码本身进行改进，其直线检测和直线连接沿用已有的方法，未提出自己的新方法。
文献【4】对Freeman编码进行了改进，采用了更精确的16邻域编码，对点的链码编码方式也进行了改进，链码的编码是相对于基准点的方向而非相对于邻近点的方向，并据此提出直线判据，但是16方向的链码增加了邻域搜索的时间,并且其采用的直线判断的方法的容错性也不强。
直线导轨精度检测方法及装置研发
直线导轨精度检测方法及装置研发摘要：直线导轨精度检测方法在目前基本处于空白，国内现有的检测方法主要包括手工测量和自动测量，这两种测量方法有一定的缺陷，测量项目也有其局限性，目前还很难满足生产需要与科学实验需求。
为此，本文主要介绍了直线导轨精度检测的方法以及装置研发，为制造商选择直线导轨精度检测方法和装置提供依据。
关键词：直线导轨精度；检测方法；装置研发引言：随着机械的数控化以及高精度等强烈的需求，一定程度上推动了直线导轨副的研究和应用。
直线导轨是滚动直线导轨副的重要组成部分，因此，对直线导轨的测量方法和测量装置的研究具有十分重要的意义。
一、现阶段研究存在的一些问题现阶段，运用较为普遍的是手工测量方式，该方式会过多耗费人力和财力，其缺点显而易见。
并且手工测量方式一定程度上存在原理上的缺陷。
再者，部分生产厂家和科研单位也在试图研制自动检测导轨精度的方案，但此过程中也存在诸多问题：第一，测量项目缺乏全面性，不能够满足生产和科研的要求。
第二，测量方法上有一定的缺陷，导致测量结果与真实结果不符。
第三，该测量方法通用性较低，在一定程度上提高不了检测效率，反而造成测量成本增加。
二、直线导轨精度检测装置研究现状国内加工制造滚动直线导轨副的公司目前主要有山东济宁博特有限公司、大连机床厂、南京工艺装备有限公司等，这些企业都有自主或者与外合作研发的针对滚动直线导轨副相关内容的测试系统，并且合理地利用了相对测量原理，对被测轮廓上的许多特征点采取了数据测量，仪器可以自动完成检测结果和精度等级的判断，检测效率以及检测质量相对较高。
在我国，与导轨相关联的行业大部分仍然采用手动检测方法对直接导轨的精度进行检测，这种测量方法及要求操作水平过高，又对测量平台要求极高，由于在测量过程中要更换位置，所以难免会产生一些误差，为了达到精度的要求，测量时要求，测量平台保持干净。
并且在测量不同规格导轨时，需要耗费大量的体力和时间进行拆、装。
显然，这种测量方法效率比较低下。
基于霍夫变换的直线检测技术
基于霍夫变换的直线检测技术科技信息博士·专家论坛基于霍夫变换的直线检测技术唐佳林１王镇波２张鑫鑫１（１．北京理工大学珠海学院信息学院２．中山大学智能交通研究中心）［摘要］直线检测是数字图像处理的重要内容，在道路识别，建筑物识别，医学图像分析等领域都有十分重要的应用。
通过对已经受直线中的间隙和噪声影响较小。
在Ｍａｔｌａｂ获得的图像进行边缘检测，然后用Ｈｏｕｇｈ变换对边缘检测进行直线检测。
该方法简单，环境下对该方法进行了仿真实验，并对图像中直线目标进行了检测，结果表明用该方法对图像中直线目标进行检测是快速有效的。
［关键词］Ｈｏｕｇｈ变换边缘检测直线检测引言人工图像和卫星影像中，大多数物体都是由直线组成的。
在图像处理中，对直线的识别和定位就显得十分重要。
同时，工程上对直线物体或图标进行模式识别和定位是一个常见的问题。
所以寻求一种快速的直线检测方法非常重要。
Ｈｏｕｇｈ变换是一种用来在边缘增强处理后的圆、椭图像中，提取边缘特征的简便而有效的方法，它能够提取直线、［１－２］圆、二次曲线甚至是任意形状的边缘。
Ｈｏｕｇｈ变换在计算机视觉、军事防御、办公自动化等领域都得到了［３］普遍的关注和广泛的应用。
其基本思想是将原图像变换到参数空间，用大多数边界点满足某种参数形式来描述图像中的线，通过设置累加器进行累积，求得峰值对应的点所需要的信息。
Ｈｏｕｇｈ变换以其对局部缺损的不敏感，对随机噪声的鲁棒性以及适于并行处理等优良特性，备模式识别和计算机视觉领域学者的青睐。
Ｈｏｕｇｈ变换的突受图像处理、出优点就是可以将图像中较为困难的全局检测问题转换为参数空间中相对容易解决的局部峰值检测问题。
１．Ｈｏｕｇｈ变换原理出ρ；并将该单元的累加器（５）在参数空间中，找到ρ和α所对应得单元，加１，即Ｑ（ｉ，ｊ）＝Ｑ（ｉ，ｊ）＋１；（６）当直角坐标系中的点都经过（３）（４）两步遍历后，检验参数空间中每个累加器的值，累加器最大的单元所对应的ρ和α即为直角坐标系中的直线方程式（１－１）的参数。
长城汽车使用保养说明手册(通用版1)
发动机运转并且可以操控所有电器设备。 ★发动机处于关闭状态时，决不要把点火开关置于 此位置。在此位置时间较长会导致蓄电池完全放电。 ★
驾驶前检查和调整
仪表和控制ห้องสมุดไป่ตู้置
驻车制动指示灯 18．发动机故障指示灯 19．水温表 20．水温过热指示灯 21．发动机转速表 22．前雾灯指示信号灯 23．后雾灯指示信号灯 24．后除霜指示灯 25．车速表 26．里程显示器 27．里程显示器转换按钮 28．燃油报警指示灯 29．燃油表
仪表和控制装置
1.门开报警指示灯
★即使用前排乘员系着安全带，事故中，打开的 杂物箱门也会对前排乘员造成严重伤害。因此， 车辆行驶时，一定要将杂物箱门关好。★
仪表和控制装置
拉出盖板并卡在左右安装锁扣内。 从固槽内取出盖板，盖板会卷回到收缩位置。 后杯座
向下拉后杯座可以打开。
驾驶前检查和调整
LOCK(锁定)位置 开关在这个位置时，发动机熄灭、方向盘锁死、钥匙 可以插入和拔出。如果钥匙在此位置拧转不动，就边 轻轻地向左和右交替转动方向盘，边试着再一次拧转 钥匙。 ★当车在行驶中的时候，不要把钥匙拧向“LOCK”位置， 从而引起方向盘锁住进而发生事故。 不要把钥匙留在无人的或是仅有小孩子的车里。★ ACC(附件)位置
灯光开关处于前照灯点亮位置时，每向方向 盘位置拉动一次操纵杆，灯光由远光变为近 光(或由近光变为远光)。 当远光开着的，仪表上的远光指示灯也点亮。 转向/变道信号
仪表和控制装置
当点火开关处于“ON”或“ACC”位置时，风挡 刮水器和洗涤器能够工作。 拨动开关杆可操作风窗刮水器工作或喷射洗 涤液。 风档刮水器 1．关闭 2．间歇工作 3．慢速 4．快速
直线检测
Image space
Hough parameter space
Parameter space representation
• What does a point (x0, y0) in the image space map to in the Hough space?
Incorporating image gradients
• Recall: when we detect an edge point, we also know its gradient direction • But this means that the line is uniquely determined!
Algorithm outline
•
•
•
Initialize accumulator H to all zeros For each edge point (x,y) ρ in the image For θ = 0 to 180 ρ = x cos θ + y sin θ θ H(θ, ρ) = H(θ, ρ) + 1 end end Find the value(s) of (θ, ρ) where H(θ, ρ) is a local maximum
• Increment neighboring bins (smoothing in accumulator array) • Try to get rid of irrelevant features
• Take only edge points with significant gradient magnitude
基于霍夫变换的灰度离散数据直线检测技术
基于霍夫变换的灰度离散数据直线检测技术摘要：本文以飞思卡尔智能车比赛为背景，利用摄像头作为传感器件获得赛道信息并得到赛道的灰度图像，然后利用霍夫变换将灰度离散数据变换到霍夫空间得到赛道引导线的信息，为智能车控制提供控制量。
关键词:飞思卡尔 摄像头 霍夫变换 直线检测0 引言在飞思卡尔智能车竞赛中，比赛赛道是由两条黑色边缘线构成的如图1，赛道背景比较简单，对于采用摄像头作为传感器的智能小车如果我们能够准确检测出黑线情况就可以更好的对小车进行控制。
这里我们采用霍夫（Hough ）变换[1]对摄像头得到的灰度图像进行直线检测，得到了比较好的效果。
图1赛道1 Hough 变换原理Hough 变换的基本思想是将图像空间变换到Hough （参数）空间，用图像中大多数点描述Hough 空间中的某种参数形式来描述图像空间中的线，通过设置累加器进行记忆，求的峰值对应点的信息。
Hough 的最大优点是将图像空间中的较难的全局最优问题转化为Hough 空间中相对较简单的峰值问题。
1962 年，Paul Hough 提出利用数学对偶原理提出了检测图像空间直线的新方法，该方法经过众多学者的研究发展取得的比较好的应用效果，目前Hough 主要应用于二值图像空间中的直线检测。
图2 image space 与Hough spaceimage space Hough space k0图3直角空间与Hough空间直角空间中的一条直线对应Hough空间中的一个点（m0,b0），见图2，如图3所示，平面直角坐标系当中直线L0的表达式为：y=:L+bxk（1）式（1）当中k为直线斜率，b为直线的截距，直角坐标系中直线L0上不同的点变换到Hough空间中为不同直线的交点。
即Hough空间中两条线的交点(k0,b0)用来表示过点(x1,y1)和点(x2,y2)的直线。
可见，如果能够找到Hough空间中的点P就能确定图像空间中的一条直线。
这样图像空间中检测直线问题就转化为Hough空间中点的检测问题。
长城汽车使用保养说明手册
>转向信号指示灯是安装在仪表面板上的绿色信号灯，闪烁时表明前 后转向信号灯正在工作。
仪表和控ON”位置时，此灯点亮，表明发动机制动液液面过低。 14.前机盖报警指示灯
>当前机盖开着或未关严时此警告灯点亮。 ★驾驶车辆前需检查这个警告灯是否亮。★
仪表和控制装置
15.灯光总开关信号灯
>当打开前照灯和转向信号灯开关，位置灯点亮时此灯同时亮起。
16.驻车制动指示灯
>在点火开关拧到“ON”位置并使用驻车制动器时驻车制动指示灯会点亮， 松开驻车制动杆，制动警告灯会自然熄灭。 ★制动系统警告灯点亮时，请不要继续驾驶，如不遵守，会造成事故。 请尽快让长城特约维修站检查制动器。★ 17.发动机故障指示灯
★禁止指针指至发动机转速 表红色区域。 发动机长时间在红色显示区 内工作会导致发动机的损坏。
发动机转速表显示发动机每分钟转速(r/min)。
仪表和控制装置
22.前雾灯指示信号
前雾灯点亮时，前雾灯指示灯自动点亮。 23.后除霜指示灯
当后备门玻璃进行除霜时，此灯点亮 24.车速表
25.里程显示器
车速表显示该车车速(千米/小时)。 里程显示器可以显示行驶中的总里程或者显 示阶段里程。
仪表和控制装置
18.水温表
>钥匙处于“ON”位置时，水温表指示发动机温度，“C”表示发动机 冷机状态，“H”表示发动机处于高温状态。
19.水温过热指示灯
★当水温表指针指向过热区域时，水温过热指示灯点亮，说 明发动机处于过热状态需停车检查。 发动机长时间处于过热状态会导致发动机严重损坏。★ 20.发动机转速表
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clc;
clear;
f=imread('E:\\4.jpg');
o=f;
f=rgb2gray(f);
figure(1);
subplot(2,2,1),imshow(o);%显示原来图像
f=im2double(f);
l=edge(f,'log');%用log算子做边缘检测
subplot(2,2,2),imshow(l);
h=fspecial('average',[2 2]);%生成均值滤波模板
y=imfilter(l,h);%均值滤波
subplot(2,2,3),imshow(y);
y=im2uint8(y);
bw=im2bw(y,0.3);%转换为二值图像
bw=im2uint8(bw);
subplot(2,2,4),imshow(bw);
[m,n]=size(f);
d=round(sqrt(m^2+n^2));
a=180; %180度遍历
s=zeros(a,d*2);
z=cell(a,d*2);
for j=1:m
for k=1:n %遍历每个点
if (bw(j,k)==255) %边界点像素
for t=1:a
q=round(j*cos(t*pi/180)+k*sin(t*pi/180));
if (q>0)
s(t,d+q)=s(t,d+q)+1; %累加数据存储在d+q
空间
z{t,d+q}=[z{t,d+q},[j,k]']; %存储d+q坐
标空间
else
abq=abs(q)+1;
s(t,abq)=s(t,abq)+1;%累加数据存储在d空间
z{t,abq}=[z{t,abq},[j,k]'];%存储d坐标空
间
end
end
end
end
end
for i=1:a
for j=1:d*2 %检查每个累加器单元中存储数量
if (s(i,j)>80)%阈值设为80
lp=z{i,j}; %提取坐标元素
for r=1:s(i,j)
o(lp(1,r),lp(2,r),1)=255;%用红色表示
o(lp(1,r),lp(2,r),2)=0;
o(lp(1,r),lp(2,r),3)=0;
end
end
end
end
figure(2),imshow(o);