国产焊接机器人与进口机器人的区别及优缺点
焊接机器人现状及发展趋势探究
焊接机器人现状及发展趋势探究摘要：在现阶段的工业生产实践过程中，焊接机器人已经得到了普遍的推广运用。
焊接机器人由于具备自动化与智能化的焊接操作特征，因此能够有效取代人工焊接操作的传统工艺方法。
近些年以来，焊接机器人的系统组成结构正在趋向于日益获得完善，焊接机器人在工业领域的实践运用范围也得到了明显的扩大。
因此，本文探讨了焊接机器人在当前时期阶段的技术发展总体状况，探究焊接机器人的工艺技术未来发展趋势。
关键词：焊接机器人；实践运用现状；技术发展趋势焊接工序构成了工业生产必不可少的工序组成部分，焊接工序的操作实施过程表现为人身伤害风险较高的特征。
并且，人工进行零部件的焊接操作处理还会导致产生较多的人力资源成本以及生产时间成本，不利于促进工业企业获得最大化的经济效益。
由此能够判断得出，焊接机器人在目前的企业焊接生产操作过程中需要得到更大范围的普及运用，切实控制焊接操作的人工实施成本，促进企业达到更高层次的经济效益利润目标。
一、焊接机器人的基本组成结构对于焊接机器人而言，目前机器人的基本系统组成结构应当包含机器人的控制柜、本体结构、焊接系统、示教器、传感监测系统、辅助焊接设备、自动化的综合控制处理系统等。
焊接机器人的核心设备部件主要集中在机器人的本体结构中，重点包含示教器与控制柜等，焊接系统可以划分为焊枪焊钳、焊接电源、供气机构与送丝机构，辅助焊接设备主要为焊接工装夹具以及自动化的移动控制系统。
此外，系统外部的自动传感监测装置能够重点针对于电弧焊的焊缝缺陷、空间环境数据等进行实时性的采集反馈，有效确保了焊接操作全面实施中的系统电压变化波动状况能得到完整的监测[1]。
自动化的视觉传感器可以接收实时性的外部环境传输数据，然后将现有的焊接监测数据反馈给综合性的自动控制处理系统。
在此前提下，具有综合控制处理功能的机器人系统就会协调控制现有的机器人运行状况，确保经过传感器采集获得的各项数据信息都能得到完整的反馈。
焊接机器人机构的结构和功能
焊接机器人机构的结构和功能焊接机器人是一种可以代替人工进行焊接工作的自动化设备，它具备复杂的机构结构和多样的功能。
本文将从机构结构和功能两个方面进行介绍。
一、机构结构焊接机器人的机构结构通常包括机械臂、控制系统和焊接设备三个部分。
1. 机械臂机械臂是焊接机器人的核心部分，它一般由多个关节连接而成，类似于人的手臂。
机械臂的关节通常采用电机驱动，通过控制系统的指令进行运动控制。
机械臂的结构设计需要考虑到工作空间、负载能力、运动速度等因素，以满足不同焊接任务的需求。
2. 控制系统焊接机器人的控制系统负责对机械臂进行运动控制和焊接参数的调节。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括主控制器、传感器、执行器等，用于接收指令、检测环境和实时控制机械臂的运动。
软件部分则负责编程和算法的实现，以实现焊接路径规划、碰撞检测、力控制等功能。
3. 焊接设备焊接机器人的焊接设备用于完成具体的焊接任务。
常见的焊接设备包括焊枪、电源和焊接工作台等。
焊枪是焊接机器人的“手”，通过控制机械臂的运动，将焊接电极准确地放置在焊接点上，实现焊接操作。
电源则提供所需的电能和控制信号，保证焊接质量和效率。
焊接工作台则提供良好的工作环境，保证焊接过程的稳定性和安全性。
二、功能特点焊接机器人具备多样的功能，主要包括以下几个方面：1. 精准定位焊接机器人通过高精度的运动控制和编程算法，能够实现焊接路径的精确规划和定位。
它可以根据工件的形状和要求，灵活地调整焊接角度和位置，保证焊接过程的准确性和一致性。
2. 路径规划焊接机器人能够根据焊接路径的要求，自动规划最优的运动路径。
它可以考虑到工作空间的限制、焊接速度的要求和焊接质量的保证等因素，以最短的时间和最佳的效果完成焊接任务。
3. 碰撞检测为了保证焊接过程的安全性和稳定性，焊接机器人通常配备碰撞检测功能。
它能够通过传感器实时检测周围环境，避免与工件或其它物体发生碰撞，并及时做出调整，保证焊接过程的连续性和稳定性。
焊接机器人技术现状与发展趋势
焊接机器人技术现状与发展趋势摘要：近几十年来，随着自动控制理论、计算机技术、电子技术和通讯技术等的飞速发展，自动化焊接方法尤其是机器人焊接技术得到了迅速发展。
用自动化焊接方法代替人工焊接已经成为全球工业制造必然的发展趋势，在一些行业中将逐步替代传统的人工焊接。
自二十世纪以来，焊接自动化技术的应用在我国越来越普遍，当前在汽车工业、大型管道等产品的制造过程中，已用焊接机器人实现了大量焊接接头的连接，并且在某些具体的工业生产中尤其是汽车制造中已形成了一套高生产效率、高焊接质量的焊接自动生产线，大力推动了焊接在工业生产中的规模化、机械化和自动化。
机器人焊接技术在显著提高焊接生产效率的同时，还提升了产品焊接质量，改变了工人的操作环境，很大程度上降低了工人的劳动强度。
关键词：焊接机器人；控制技术；焊接技术；智能化截至目前，焊接智能机器人领域在经验方面已先后完成至少三次大规模技术更新升级，从一个仅能在原始教学和回放模式下独立操作的智能焊接机器人，到一个能够通过多传感器模式实时接收焊接信息数据的自动离线智能焊接机器人。
然后逐步发展和进化为能够超越我们通常所说的多传感器模式的智能机器人，双方已经能够通过自学习编程和其他方式快速实现焊接机器人的自适应焊接，该机器人能够自动适应复杂工作环境的功能要求。
1焊接机器人介绍早些年间，最开始出现的是火烙铁钎焊、锻接等简单的金属连接方法。
从上世纪三十年代以后才逐步形成电弧焊、电阻焊，到后来的埋弧焊，二氧化碳保护焊。
从上世纪八十年代开始，在焊接领域逐步使用机器人焊接技术，使得自动化焊接技术的步伐向前迈出了关键一步。
改革开放以后，焊接机器人的应用也较为普遍，各种用途的工业机器人在各自领域得到广泛的应用。
现已广泛应用于汽车零部件制造业中、重型机械结构部件、锅炉压力容器件、铁路车辆、国防兵器等方面。
当前，国外焊接机器人已经逐渐形成了欧美和日本这两大体系。
焊接机器人主要是指具有三个或者三个以上可自由编程的运动轴，依靠编写程序实现对机器人的控制，使机器人能够按照预先规定的作业路径及速度，把焊接工具送到指定位置的机器。
(完整word版)FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理
FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，其控制系统采用32位CPU 控制，采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动；支持离线编程技术；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。
机器人在焊装生产线中运用的特点焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。
人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。
2.改善了工人的劳动条件采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。
3.提高劳动生产率机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高地更加明显。
4.产品周期明确，容易控制产品产量机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。
5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资可实现小批量产品的焊接自动化。
机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产。
FANUC机器人控制系统1.概述FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引进的焊接机器人，也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。
其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，最多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
工业机器人进口与企业出口技术复杂度
工业机器人进口与企业出口技术复杂度左瑞瑞（浙江大学，浙江 杭州 310000）摘 要：本文基于2000~2013年中国工业企业数据库和海关数据库企业层面的合并数据，研究了工业机器人进口对企业出口技术复杂度的影响。
研究发现，工业机器人进口显著提高中国企业出口技术复杂度。
这一结论在使用严口径和宽口径度量工业机器人进口、控制时变省份特征和行业特征以及考虑极端值后依然成立；使用滞后项和进口关税分别作为工具变量以及利用首次进口工业机器人构建多期DID模型检验内生性后，结论仍然稳健。
异质性分析表明，工业机器人进口的影响主要体现在非国有企业，同时存在于大企业和中小企业、资本密集型和劳动密集型行业，并且对大企业和劳动密集型行业的影响更大。
提高企业生产率和促进研发创新是工业机器人进口促进企业出口技术复杂度的机制。
本文对推动外贸高质量发展具有启示意义，一方面应鼓励高端工业机器人进口，另一方面应加大工业机器人国内研发投入和完善配套措施。
关键词：出口技术复杂度；工业机器人；生产率；研发创新中图分类号：F746.17 文献标识码：A文章编号：1006-1894（2023）05-0034-14中国工业机器人应用量近年来快速增长。
根据中国机器人产业联盟的统计，自2013年以来，中国已连续9年成为世界最大的工业机器人消费国，2015~2020年，工业机器人密度（万人拥有的工业机器人数量）从49台快速增加到246台（黄孝武和焦骜，2023）。
根据国际机器人联合会的统计，2021年中国工业机器人安装量达到24.33万台，占全球工业机器人总安装量的一半，位居全球第一，同比增长44%。
中国使用的大多数工业机器人主要依靠进口，进口占比超过70%。
①根据海关总署的统计，2021年中国工业机器人进口额达到21.96亿美元，同比增长39%；其中多功能工业机器人进口占比最高，达到67%。
中国对外贸易经历了高速增长，但是外贸总体大而不强（张洪胜和张小龙，2021），原因之一是出口技术复杂度比较低。
IGM焊接机器人在实际生产中厚板焊接出现的缺陷及解决措施
IGM焊接机器人在实际生产中厚板焊接出现的缺陷及解决措施发布时间：2022-09-22T02:41:58.681Z 来源：《中国科技信息》2022年5月第10期作者：王太忠、张晓峰、郭立明、谢元立、李万君[导读] 随着“中国制造2025”的提出，新一代信息技术与制造业的深度融合。
焊接机器人作为信息、制造、智能化等技术相结合的产物，王太忠、张晓峰、郭立明、谢元立、李万君中车长春轨道客车股份有限公司（吉林长春 130061）概述：随着“中国制造2025”的提出，新一代信息技术与制造业的深度融合。
焊接机器人作为信息、制造、智能化等技术相结合的产物，是“中国制造2025”的重要组成部分。
IGM焊接机器人系统由机器人本体、控制系统、变位机、示教器、示教器、远程控制盒，跟踪系统、焊接系统和应用软件等组成。
作为人机交换界面的示教器和远程控制盒用来进行机器人控制，跟踪系统采用接触式喷嘴传感器、电弧传感器、等跟踪方式，可实现对V型、单V型、角焊缝等多种形式焊缝的跟踪。
它可以稳定和提高焊接质量，提高生产率，可二十四小时连续生产。
焊接自动化在生产中发挥重要的作用，实际生产中厚板焊接缺陷及解决措施一、V型坡口对接焊缝缺陷及解决措施 V型对接焊缝常采用多层多道焊接，若操作不当经常会出现，未焊透、焊穿、打底层未熔合、盖面层成型不良、收弧铁水下趟、未焊到引弧板出提前收弧等缺陷产生。
在实际生产中，转向架焊接，较多位置采用V型坡口对接焊缝，A型车侧梁一步外缝焊接，B型车侧梁三部托板焊接部分焊缝都采用V 型坡口对接焊缝，庞巴迪构架自动焊工序全部采用V型坡口对接焊缝。
1.缺陷产生原因：（1）打底焊缝的焊接参数不合理（2）起弧和收弧示教点位置设定偏差（3）料件装配偏差（4）收弧参数不合理（5）气体流量控制。
2.解决措施：（1）在进行打底焊时，焊前进行来料检查，坡口钝边大小厚度是否均匀合格，预留缝隙是否与工艺文件一致，工件组对是否错口，组对焊点是否符合工艺要求，确认合格后方可进行焊接，必须选择合适的焊接参数，保证背面焊透。
工业机器人焊接技术及行业应用-教材习题答案
式。其中，二氧化碳气体保护电弧焊采用的最典型的熔滴过渡形式是短路过渡和滴状过渡。
4. 任务按保护气体的性质和成分，熔化极气体保护电弧焊分为CO2气体保护焊、熔化极惰性气体保 护焊、熔化极活性气体保护焊三种。
5. 搅拌摩擦焊一般经过四个过程是：旋转→插入→热型化→焊接。
四、 简答
1. 简述熔焊焊缝的形成过程
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项目四 工业机器人焊接控制系统的配置
知识测评
一、 填空 1. 焊接控制系统的 I/O 信号主要分为四类：数字量输入信号、数字量输出信号、模拟量输入信号和 模拟量输出信号。 2. 焊接系统初始化编程中，“PulseDO \PLength:=0.2, ToPDigPosHome;”语句的作用是控制变位机回 原点。 3. 焊接设备信号参数包括四种类型，分别为 Arc Equipment Digital Inputs、Arc Equipment Digital Outputs、Arc Equipment Analogue Outputs 以及 Arc Equipment Analogue Inputs。 二、简答 1. 焊接设备属性参数定义了什么功能？ 答：定义焊接设备类的属性，可对起弧、加热、收弧这三个阶段中各自对应的相关功能是否启用以 及相关参数值（主要为时间量）进行设置。 2. Fill On 定义了什么功能？当该功能开启时有什么作用？ 答：Fill On 定义在焊接终止前是否启用填弧坑功能。当 Fill On 启用时，机器人会在焊缝末端形成 的弧坑处用额外的焊丝进行填充，从而达到焊缝质量及外观的一致性。 3. 焊接系统属性参数定义了什么功能？ 答：定义了焊接系统类的属性，主要包括编程时使用的单位和起弧方式的设置。 4. 焊接用户界面参数定义了什么功能？ 答：定义了焊接用户界面的属性，可对焊接电压、焊接电流、送丝速度等用户可见参数进行可见性 的设置。 5. 焊接系统的数字量输出信号主要分为哪几类？其作用分别是什么？ 答：数字量输出信号主要分为两大类：焊接设备关联信号以及辅助设备控制信号。 焊接设备关联信号为焊接过程中所必须的信号，需要与机器人的弧焊工艺包中的对应信号相关联， 在弧焊工艺包中，机器人根据焊接工艺流程启用或关闭对应的信号，从而对相关设备的工作状态进行控 制。 辅助设备控制信号主要控制焊接系统周边辅助设备的运行。
焊接机器人发展现状及发展趋势!
焊接机器人发展现状及发展趋势!一、引言随着科技的进步，焊接机器人逐渐成为制造业中的新星，其高效、精准和一致性的特点为企业带来了革命性的变革。
本文将深入探讨焊接机器人的技术现状、市场需求、面临的挑战以及未来的发展趋势。
二、焊接机器人的技术现状技术进步：焊接机器人已经从简单的重复运动发展到能够进行复杂轨迹和精细操作的先进机器人。
智能化：借助先进的传感器和算法，现代焊接机器人能够自主识别和判断工作环境，并作出相应的调整。
遥控操作：借助远程通讯技术，工作人员可以在远离工厂的地方对机器人进行遥控操作。
材料处理：除了焊接技术，现代焊接机器人还能进行材料搬运、切割和预处理等作业。
多功能集成：最新的焊接机器人不仅限于单一的焊接功能，还可以集成多种工艺，如打磨、检测等。
三、市场需求与行业应用汽车制造业：焊接机器人在汽车制造业中应用最为广泛，尤其是在车身结构件的自动化生产线上。
航空与航天工业：高精度的焊接需求在航空和航天领域尤为突出，焊接机器人保证了复杂结构件的稳定生产。
造船与海洋工程：大型船只的制造需要大量的焊接工作，焊接机器人极大地提高了建造效率和质量。
重型机械制造：在大型机械部件的制造中，焊接机器人展现出高效、稳定的特性。
新兴行业应用：随着技术的普及，焊接机器人也开始在建筑、家具等行业中得到应用。
四、面临的挑战与问题技术难题：复杂环境和精细操作的焊接仍需要高精度的技术和设备支持。
成本压力：高昂的设备购置和维护成本对于中小企业来说是一个不小的负担。
操作与培训：随着技术的复杂性增加，对于操作和维护人员的技能要求也越来越高。
安全问题：在人机协作的环境中，如何确保安全操作是一大挑战。
法律法规与标准：行业标准和安全法规仍需进一步完善。
五、发展趋势与未来展望技术融合：随着AI、物联网等技术的发展，焊接机器人将更加智能化和自主化。
柔性制造：未来的焊接机器人将更加灵活，适应各种生产环境和工艺需求。
人机协作：提高人机协作的效率和安全性是未来的重要发展方向。
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路漫漫其修远兮，吾将上下而求索 - 百度文库
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国产焊接机器人与进口机器人的区别及优缺点
目前，国内市场的机器人应用主要分日系、欧系和国产三种。日系机器人
主要以安川MOTOMAN、OTC、松下、FANUC等机器人为主，欧美系以德国
的KUKA、CLOOS、瑞士的ABB以及奥地利的IGM等，国产机器人主要以沈
阳新松机器人、广州数控为主。
目前在我国虽然已经具有自主知识产权的焊接机器人系列产品，但却不能批
量生产，形成规模，有以下几个主要原因：
国内机器人价格没有优势。近10年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每
台7-8万美元降低到2-3万美元，使我国自行制造的普通工业机器人在价格上
很难与之竞争。特别是我国在研制机器人的初期，没有同步发展相应的零部件
产业，如伺服电机、减速机等需要进口，使价格难以降低，所以机器人生产成
本降不下来；我国焊接装备水平与国外还存在很大差距，这一点也间接影响了
国内机器人的发展。对于机器人的最大用户—-汽车白车身生产厂来说，目前几
乎所有的装备都来从国外引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台。
我们应该承认：国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还
存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了30多年
的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高，而我国则处于一种单件小
批量的生产状态。
国内机器人生产厂家处于幼儿期，还需要政府政策和资金的支持。焊接机器
人是个机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要政府对
机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业给予一定的政策和资金支持，加
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速我国国产机器人的发展。
但是在工艺相对简单的焊接件中，国产焊接机器人有很强的竞争优势。而且
结构简单，对员工技能要求相对不高，修理费用相对偏低。
在进口焊接机器人中，可实现复杂工件焊接，对于操作工和修理工都有很强
的技能要求，配件相对昂贵，配件供应很难及时。